采集设备的时间同步方法、系统、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及时间同步，特别涉及一种采集设备的时间同步方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、对于同时进行采集任务的不同采集设备来说，通常根据统一的时钟源为每次采集的数据生成时间戳。

2、常见的时钟源，例如gps(全球定位系统)和ntp(网络时间协议)，都需要使用网络。由于网络存在传输延迟、数据处理速度存在差距，使得不同的采集设备生成的时间戳之间存在时间差。并且，由于不同的采集设备之间的采样频率不同，生成时间戳的间隔和数量不相同，导致难以将两者采集的数据进行对应，使得时间戳之间的对比和计算变得复杂，甚至可能引入误差。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本公开提供一种采集设备的时间同步方法、系统、电子设备及存储介质。

2、本公开是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

3、第一方面，本公开提供一种采集设备的时间同步方法，所述时间同步方法包括：

4、获取同一目标物体在第一预设时间段内，经由不同的采集设备得到的不同目标轨迹序列；其中，所述目标轨迹序列包括若干轨迹点，每个所述轨迹点对应一个时间戳；

5、对比不同的所述目标轨迹序列，分别从所述目标轨迹序列中提取得到对应的相似轨迹序列；

6、根据所述相似轨迹序列中所述轨迹点对应的所述时间戳，计算得到不同的所述采集设备之间的时间差；

7、根据所述时间差对不同的所述采集设备进行时间同步。

8、可选地，所述分别从所述目标轨迹序列中提取得到对应的相似轨迹序列的步骤包括：

9、对比不同所述目标轨迹序列中的所述轨迹点，得到若干组相匹配的第一轨迹点对；

10、从若干组所述第一轨迹点对中筛选出若干组第二轨迹点对；其中，所述第二轨迹点对包括在各自的所述目标轨迹序列中具有相同次序的所述轨迹点；

11、基于若干组所述第二轨迹点对中的所述轨迹点，分别组成所述相似轨迹序列；其中，每段所述相似轨迹序列包括在同一所述目标轨迹序列中次序相邻的所述轨迹点。

12、可选地，所述计算得到不同的所述采集设备之间的时间差的步骤包括：

13、分别从所述相似轨迹序列中确定至少一个目标轨迹点；

14、根据所述目标轨迹点对应的所述时间戳，得到所述相似轨迹序列对应的目标时间戳集合；

15、基于所述相似轨迹序列及对应的所述目标时间戳集合，获取所述时间差。

16、可选地，所述分别从所述相似轨迹序列中确定至少一个目标轨迹点的步骤包括：

17、计算属于同一组所述第二轨迹点对的所述轨迹点之间的距离；

18、根据所述距离，分别从所述相似轨迹序列中确定至少一个所述目标轨迹点。

19、可选地，所述分别从所述相似轨迹序列中确定至少一个目标轨迹点的步骤包括：

20、根据所述相似轨迹序列中次序小于设定值的所述轨迹点，确定至少一个所述目标轨迹点。

21、可选地，所述获取所述时间差的步骤包括：

22、基于同一所述相似轨迹序列中的所述目标轨迹点，以及所述相似轨迹序列对应的所述目标时间戳集合，拟合得到对应的轨迹曲线；

23、获取不同的所述轨迹曲线之间的对比结果，将所述对比结果作为所述时间差。

24、可选地，所述获取同一目标物体在第一预设时间段内，经由不同的采集设备得到的不同目标轨迹序列的步骤包括：

25、在所述第一预设时间段内，分别获取经由不同的所述采集设备得到的不同初始轨迹序列；

26、将所述初始轨迹序列分别转换至同一目标空间，得到相应的目标轨迹序列；

27、将经由不同所述采集设备得到所述目标轨迹序列进行对比，得到所述目标轨迹序列之间的匹配关系。

28、可选地，不同的所述采集设备包括雷达装置和拍摄装置。

29、第二方面，本公开提供一种采集设备的时间同步系统，用于实现第一方面所述的时间同步方法。

30、所述时间同步系统包括：

31、轨迹获取模块，用于获取同一目标物体在第一预设时间段内，经由不同的采集设备得到的不同目标轨迹序列；其中，所述目标轨迹序列包括若干轨迹点，每个所述轨迹点对应一个时间戳；

32、轨迹对比模块，用于对比不同的所述目标轨迹序列，分别从所述目标轨迹序列中提取得到对应的相似轨迹序列；

33、时间差计算模块，用于根据所述相似轨迹序列中所述轨迹点对应的所述时间戳，计算得到不同的所述采集设备之间的时间差；

34、时间同步模块，用于根据所述时间差对不同的所述采集设备进行时间同步。

35、可选地，所述轨迹对比模块用于：

36、对比不同所述目标轨迹序列中的所述轨迹点，得到若干组相匹配的第一轨迹点对；

37、从若干组所述第一轨迹点对中筛选出若干组第二轨迹点对；其中，所述第二轨迹点对包括在各自的所述目标轨迹序列中具有相同次序的所述轨迹点；

38、基于若干组所述第二轨迹点对中的所述轨迹点，分别组成所述相似轨迹序列；其中，每段所述相似轨迹序列包括在同一所述目标轨迹序列中次序相邻的所述轨迹点。

39、可选地，所述时间差计算模块用于：

40、分别从所述相似轨迹序列中确定至少一个目标轨迹点；

41、根据所述目标轨迹点对应的所述时间戳，得到所述相似轨迹序列对应的目标时间戳集合；

42、基于所述相似轨迹序列及对应的所述目标时间戳集合，获取所述时间差。

43、可选地，所述时间差计算模块具体用于：

44、计算属于同一组所述第二轨迹点对的所述轨迹点之间的距离；

45、根据所述距离，分别从所述相似轨迹序列中确定至少一个所述目标轨迹点。

46、可选地，所述时间差计算模块具体用于：

47、根据所述相似轨迹序列中次序小于设定值的所述轨迹点，确定至少一个所述目标轨迹点。

48、可选地，所述时间差计算模块具体用于：

49、基于同一所述相似轨迹序列中的所述目标轨迹点，以及所述相似轨迹序列对应的所述目标时间戳集合，拟合得到对应的轨迹曲线；

50、获取不同的所述轨迹曲线之间的对比结果，将所述对比结果作为所述时间差。

51、可选地，所述轨迹获取模块用于：

52、在所述第一预设时间段内，分别获取经由不同的所述采集设备得到的不同初始轨迹序列；

53、将所述初始轨迹序列分别转换至同一目标空间，得到相应的目标轨迹序列；

54、将经由不同所述采集设备得到所述目标轨迹序列进行对比，得到所述目标轨迹序列之间的匹配关系。

55、可选地，不同的所述采集设备包括雷达装置和拍摄装置。

56、第三方面，本公开提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并用于在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现第一方面的时间同步方法。

57、第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面的时间同步方法。

58、在符合本领域常识的基础上，上述各实施方式，可任意组合以得到本公开各较佳实施例。

59、本公开的积极进步效果在于：通过提取不同采集设备得到的轨迹序列之间的相似轨迹序列，根据相似轨迹序列中轨迹点对应的时间戳计算得到时间差。不需要依赖特定协议，不需要对现有的采集设备和协议进行修改，可以兼容各种采集设备，例如雷达、相机、摄像头等，实现不同采集设备之间的时间同步。将上述时间同步方法和系统应用于雷达装置与拍摄装置，通过雷达装置提供的距离和速度等信息，拍摄装置提供的视觉特征和颜色信息，在精确的时间同步下，可以将两者的采集数据进行融合，可以实现多模态感知，获得更全面、更准确的物体信息。