自动驾驶的感知数据传输方法、装置、设备及介质与流程

本技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶的感知数据传输方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、随着汽车电动化的普及，人们对自动驾驶汽车的期待也更加迫切。自动驾驶车辆以传感器为依托，可自主的完成路径规划、行驶控制以及路障避免等操作，将极大提高行驶体验和降低交通事故。车路协同驾驶，即车辆与车辆间、车辆与路侧设备间共享感知数据、共同提高感知精度成为推进自动驾驶技术进步的新动力。

2、当面对城市交通流时，数十个车辆利用同一无线信道同时进行感知共享任务，即采用周期性发布的方式向周围车辆发布感知数据(如三维点云数据、图像数据)，使得无线信道无法满足所需数据的吞吐量，造成感知数据的传输时延增大，导致感知数据的传输效率较低，甚至感知数据传输失效。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本技术提出一种自动驾驶的感知数据传输方法、装置、设备及介质，能够有效提升感知数据的传输效率。

2、根据本技术实施例的第一方面，提供了一种自动驾驶的感知数据传输方法，包括：

3、在第一节点侦听到第一无线信道处于空闲状态的情况下，将所述第一节点的贡献值在所述第一无线信道进行广播；其中，所述贡献值表示所述第一节点与相邻节点发生碰撞的评价结果；所述相邻节点表示在车联网中距离所述第一节点预设距离范围内的节点；节点包括：车辆和路测单元；

4、在确定所述第一节点的贡献值大于所述第一无线信道广播的其他节点的贡献值的情况下，将所述第一节点采集的感知数据通过所述第一无线信道传输至所述相邻节点。

5、在一种实施方式中，所述贡献值的确定方法包括：

6、利用所述第一节点与相邻节点的碰撞情况对所述第一节点进行评价，得到所述第一节点的贡献值。

7、在一种实施方式中，所述利用所述第一节点与相邻节点的碰撞情况对所述第一节点进行评价，得到所述第一节点的贡献值，包括：

8、分别对所述第一节点与每个相邻节点的碰撞时间以及预设时间阈值进行计算，得到所述第一节点与每个相邻节点对应的评价分数；

9、将所述第一节点与每个相邻节点对应的评价分数的最大值确定为贡献值。

10、在一种实施方式中，所述方法还包括：

11、在确定所述第一节点的贡献值不大于所述第一无线信道广播的其他节点的贡献值的情况下，对所述第一无线信道进行侦听，直至侦听到所述第一无线信道处于空闲状态，对所述第一节点的贡献值进行广播。

12、在一种实施方式中，所述方法还包括：

13、在确定所述第一节点的贡献值不大于所述第一无线信道广播的其他节点的贡献值的情况下，对所述第一无线信道进行侦听，直至侦听到所述第一无线信道处于空闲状态，且所述第一节点的等待时间满足预设的退避时间阈值，对所述第一节点的贡献值进行广播。

14、在一种实施方式中，所述方法还包括：

15、在所述第一节点侦听到无线信道处于忙碌状态的情况下，不对所述第一节点的贡献值进行广播。

16、在一种实施方式中，所述方法还包括：

17、在所述第一节点接收到多个节点发送的感知数据的情况下，利用所述第一节点的坐标系，分别将每个节点发送的感知数据进行转换，并将转换后的感知数据进行融合，得到融合感知数据。

18、在一种实施方式中，其中，在所述预设的竞争时间段内所述第一节点只在一个无线信道中广播所述贡献值。

19、在一种实施方式中，所述贡献值的确定方法还包括：

20、根据所述第一节点与相邻节点的特征信息、节点之间的距离关系，得到所述第一节点的贡献值。

21、在一种实施方式中，所述根据所述第一节点与相邻节点的特征信息、节点之间的距离关系，得到所述第一节点的贡献值，包括：

22、确定所述第一节点和所述相邻节点对所述图神经网络的贡献值，作为所述第一节点和所述相邻节点的贡献值；其中，所述图神经网络是根据所述第一节点和所述相邻节点所处的网络簇内的所有节点的特征信息、所述网络簇内节点之间的距离关系和节点数量所构建的。

23、在一种实施方式中，所述图神经网络是根据所述第一节点和所述相邻节点所处的网络簇内的所有节点的特征信息、所述网络簇内节点之间的距离关系和节点数量所构建的，包括：

24、根据所述网络簇内的每个节点的特征信息和节点数量，构建特征矩阵；

25、根据所述网络簇内节点之间的距离关系和节点数量，构建关系矩阵；

26、根据所述特征矩阵和所述关系矩阵构建图神经网络。

27、在一种实施方式中，所述确定所述第一节点和所述相邻节点对所述图神经网络的贡献值，作为所述第一节点和所述相邻节点的贡献值，包括：

28、获取所述第一节点和所述相邻节点的特征值对于所述图神经网络的损失函数的偏微分值；

29、分别对所述第一节点和所述相邻节点对应的偏微分值的绝对值进行求和，得到所述第一节点和所述相邻节点的的偏微分和数，所述偏微分和数用于指示所述节点对所述图神经网络的贡献值。

30、根据本技术实施例的第二方面，提供了一种自动驾驶的感知数据传输装置，包括：

31、侦听模块，用于在第一节点侦听到第一无线信道处于空闲状态的情况下，在预设的竞争时间段内，将所述第一节点的贡献值在所述第一无线信道进行广播；其中，所述贡献值表示所述第一节点与相邻节点发生碰撞的评价结果；所述相邻节点表示在车联网中距离所述第一节点预设距离范围内的节点；节点包括：车辆和路测单元；

32、传输模块，用于在确定所述第一节点的贡献值大于所述第一无线信道广播的其他节点的贡献值的情况下，将所述第一节点采集的感知数据通过所述第一无线信道传输至所述相邻节点。

33、第一贡献值确定模块，用于利用所述第一节点与相邻节点的碰撞情况对所述第一节点进行评价，得到所述第一节点的贡献值。

34、在一种实施方式中，所述第一贡献值确定模块，包括：

35、评分模块，用于分别对所述第一节点与每个相邻节点的碰撞时间以及预设时间阈值进行计算，得到所述第一节点与每个相邻节点对应的评价分数；

36、第一贡献值计算模块，用于将所述第一节点与每个相邻节点对应的评价分数的最大值确定为贡献值。

37、在一种实施方式中，所述装置还包括：

38、处理模块，用于在确定所述第一节点的贡献值不大于所述第一无线信道广播的其他节点的贡献值的情况下，对所述第一无线信道进行侦听，直至侦听到所述第一无线信道处于空闲状态，对所述第一节点的贡献值进行广播。

39、在一种实施方式中，所述装置还包括：

40、退避计算模块，用于在确定所述第一节点的贡献值不大于所述第一无线信道广播的其他节点的贡献值的情况下，对所述第一无线信道进行侦听，直至侦听到所述第一无线信道处于空闲状态，且所述第一节点的等待时间满足预设的退避时间阈值，对所述第一节点的贡献值进行广播。

41、在一种实施方式中，所述装置还包括：

42、等待模块，用于在所述第一节点侦听到无线信道处于忙碌状态的情况下，不对所述第一节点的贡献值进行广播。

43、在一种实施方式中，所述装置还包括：

44、融合模块，用于在所述第一节点接收到多个节点发送的感知数据的情况下，利用所述第一节点的坐标系，分别将每个节点发送的感知数据进行转换，并将转换后的感知数据进行融合，得到融合感知数据。

45、在一种实施方式中，所述装置还包括：

46、第二贡献值确定模块，用于根据所述第一节点与相邻节点的特征信息、节点之间的距离关系，得到所述第一节点的贡献值。

47、在一种实施方式中，所述第二贡献值确定模块，包括：

48、第二贡献值计算模块，用于确定所述第一节点和所述相邻节点所述图神经网络的贡献值，作为所述网络簇内每个节点的贡献值；其中，所述图神经网络是根据所述第一节点和所述相邻节点所处的网络簇内的所有节点的特征信息、所述网络簇内节点之间的距离关系和节点数量所构建的。

49、在一种实施方式中，所述装置包括：

50、第一构建模块，用于根据所述网络簇内的每个节点的特征信息和节点数量，构建特征矩阵；

51、第二构建模块，用于根据所述网络簇内节点之间的距离关系和节点数量，构建关系矩阵；

52、第三构建模块，用于根据所述特征矩阵和所述关系矩阵构建图神经网络。

53、在一种实施方式中，所述第二贡献值计算模块，包括：

54、获取模块，用于获取所述第一节点和所述相邻节点的特征值对于所述图神经网络的损失函数的偏微分值；

55、计算模块，用于分别对所述第一节点和所述相邻节点对应的偏微分值的绝对值进行求和，得到所述第一节点和所述相邻节点的的偏微分和数，所述偏微分和数用于指示所述节点对所述图神经网络的贡献值。

56、本技术第三方面提供了一种电子设备，包括：

57、存储器和处理器；

58、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；

59、所述处理器，通过运行所述存储器中的程序，实现上述的自动驾驶的感知数据传输方法。

60、本技术第四方面提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现上述的自动驾驶的感知数据传输方法。

61、本技术第五方面提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的自动驾驶的感知数据传输方法。

62、上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：

63、在第一节点侦听到第一无线信道处于空闲状态的情况下，将第一节点的贡献值在第一无线信道进行广播，由于贡献值表示第一节点与相邻节点发生碰撞的评价结果且相邻节点表示在车联网中距离第一节点预设距离范围内的节点，所以第一节点的贡献值能够反映出第一节点与相邻节点的碰撞情况。这样，在确定第一节点的贡献值大于第一无线信道广播的其他节点的贡献值的情况下，将第一节点采集的感知数据通过第一无线信道传输至相邻节点，能够将有效的感知数据传输至相邻节点，从而保证自动驾驶的安全性。而且第一节点通过比较贡献值自发的对感知数据进行传输，无需周期性的向周围车辆发布感知数据，避免了多个车辆在同一无线信道进行感知共享任务，降低了数据的吞吐量，降低了数据的传输的时延，提升了数据传输效率。