通信系统、主站控制器以及自动化设备的制作方法

本申请实施例涉及自动化设备，特别涉及一种通信系统、主站控制器以及自动化设备。

背景技术：

1、ethercat(以太网控制自动化技术)是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，其通常包括一个主控制器以及多个从控制器。

2、相关技术中，一个主控制器以及多个从控制器组成的通讯系统的通讯过程如图1所示，主站控制器与多个从站控制器通过通信线束顺次连接。主站控制器向从站控制器1发送报文，从站控制器1在处理报文后向从站控制器2发送报文，从站控制器2重复上述过程，直至第n个从站控制器处理报文完毕，从第n个从站控制器开始，依次向自身连接的上一从站控制器回传报文，直至主控制器接收到回传的报文。

3、然而，在自动化设备中，主站控制器和从站控制器通常需要按照自动化设备的构造进行排布，比如在自主行走机器人中，主站控制器设置于该机器人的躯体内，从站控制器设置于该机器人的四肢内，这样，导致各个从站控制器之间连接的通信线束变长，增加了自动化设备的线束成本，不利于自动化设备的小型化设计以及轻量化设计。

技术实现思路

1、本申请提出了一种通信系统、主站控制器以及自动化设备。

2、第一方面，本申请实施例提供一种通信系统，该通信系统包括主站控制器；主站控制器包括电路板，集成于电路板的控制模组，以及设置于电路板的n个第一连接模组，n为大于1的整数；n个从站控制器；从站控制器包括第二连接模组；通信线束；n个第一连接模组，通过通信线束与n个从站控制器分别包括的第二连接模组对应连接。

3、在一些实施例中，电路板覆盖有传输介质，n个第一连接模组通过传输介质进行通信。

4、在一些实施例中，控制模组包括控制单元和通信单元；控制单元和通信单元之间设有通信接口，控制单元通过通信接口与通信单元通信；通信单元通过传输介质与n个第一连接模组中的指定第一连接模组通信，指定第一连接模组是指n个从站控制器中第一个从站控制器所包括的第二连接模组连接的第一连接模组。

5、在一些实施例中，通信单元包括以下至少一项：交换芯片、网关芯片、端口物理层芯片。

6、在一些实施例中，主站控制器和n个从站控制器的通信过程包括：主站控制器向n个从站控制器中第i个从站控制器发送第一报文；第i个从站控制器处理第一报文，得到第二报文；第i个从站控制器向主站控制器发送第二报文；其中，i的取值依次为1到n。

7、第二方面，本申请实施例提供一种主站控制器，该主站控制器包括电路板；集成于电路板的控制模组；设置于电路板的n个第一连接模组，n为大于1的整数，n个第一连接模组通过通信线束与n个从站控制器分别包括的第二连接模组对应连接。

8、在一些实施例中，电路板覆盖有传输介质，n个第一连接模组通过传输介质进行通信。

9、在一些实施例中，控制模组包括控制单元和通信单元；控制单元和通信单元之间设有通信接口，控制单元通过通信接口与通信单元通信；通信单元通过传输介质与n个第一连接模组中的指定第一连接模组通信，指定第一连接模组是指n个从站控制器中第一个从站控制器所包括的第二连接模组连接的第一连接模组。

10、在一些实施例中，通信单元包括以下至少一项：交换芯片、网关芯片、端口物理层芯片。

11、第三方面，本申请实施例提供一种自动化设备，该自动化设备包括如第一方面的通信系统。

12、在一些实施例中，该自动化设备为机器人。

13、相较于现有技术，本申请实施例提供的技术方案，主站控制器中的电路板上设置有第一连接模组，上述第一连接模组通过通信线束与各个从站控制器包括的第二连接模组连接，在主站控制器发起以太网通信时，主站控制器先向第i个从站控制器发送报文，第i个从站控制器处理报文完毕后，向主站控制器回传报文，i的取值依次为1，2，……，n，这样，在主站控制器和从站控制器未能按照理想方式布局时，通过主站控制器的电路板上设置的第一连接模组通过通信线束与各个从站控制器包括的第二连接模组连接，在实现通信的前提下，减少所需的通信线束的长度，一方面可以减少线束成本，另一方面，有利于设置该通信系统的自动化设备的小型化设计和轻量化设计。

技术特征：

1.一种通信系统，其特征在于，所述通信系统包括：

2.根据权利要求1所述的通信系统，其特征在于，所述电路板覆盖有传输介质，n个所述第一连接模组通过所述传输介质进行通信。

3.根据权利要求1所述的通信系统，其特征在于，所述控制模组包括控制单元和通信单元；

4.根据权利要求3所述的通信系统，其特征在于，所述通信单元包括以下至少一项：交换芯片、网关芯片、端口物理层芯片。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的通信系统，其特征在于，所述主站控制器和n个所述从站控制器的通信过程包括：

6.一种主站控制器，其特征在于，所述主站控制器包括：

7.根据权利要求6所述的主站控制器，其特征在于，所述电路板覆盖有传输介质，n个所述第一连接模组通过所述传输介质进行通信。

8.根据权利要求6所述的主站控制器，其特征在于，所述控制模组包括控制单元和通信单元；

9.根据权利要求8所述的主站控制器，其特征在于，所述通信单元包括以下至少一项：交换芯片、网关芯片、端口物理层芯片。

10.一种自动化设备，其特征在于，所述自动化设备包括如权利要求1至5中任意一项所述的通信系统。

技术总结本申请公开一种通信系统、主站控制器以及自动化设备。该通信系统包括主站控制器；主站控制器包括电路板，集成于电路板的控制模组，以及设置于电路板的n个第一连接模组，n为大于1的整数；n个从站控制器；从站控制器包括第二连接模组；通信线束；n个第一连接模组，通过通信线束与n个从站控制器分别包括的第二连接模组对应连接。本申请实施例提供的技术方案，通过主站控制器的电路板上设置的第一连接模组通过通信线束与各个从站控制器包括的第二连接模组连接，在实现通信的前提下，减少所需的通信线束的长度，一方面可以减少线束成本，另一方面，有利于设置该通信系统的自动化设备的小型化设计和轻量化设计。技术研发人员：向洪波,罗中强,余鹏受保护的技术使用者：广州小鹏汽车科技有限公司技术研发日：20231010技术公布日：2024/7/23