协作传感器共享的制作方法

本公开的各方面总体上涉及交通参与者(诸如车辆)之间的协作传感器共享。

背景技术：

1、车辆对外界(v2x)允许车辆与其他车辆以及与基础设施、行人、网络和其他装置交换信息。车辆对基础设施(v2i)通信使应用能够促进和加快车辆与基础设施之间的通信或事务。在车辆远程信息处理系统中，远程信息处理控制单元(tcu)可以用于各种远程控制服务，诸如空中下载(ota)软件下载、紧急呼叫和分路段导航。

技术实现思路

1、在一个或多个说明性实施例中，一种用于协作传感器共享的系统包括主车辆的收发器；所述主车辆的传感器；和所述主车辆的控制器。所述控制器被编程为：经由所述收发器从远程车辆接收第一连接消息，所述第一连接消息指示由所述远程车辆检测到的沿着道路的第一对象，使用所述传感器识别沿着所述道路的第二对象的存在，利用概率函数来确定指示是否发送指示所述第二对象的第二连接消息的结果，响应于所述结果指示发送所述第二连接消息而发送所述第二连接消息，并且响应于所述结果指示不发送所述第二连接消息而抑制所述第二连接消息。

2、在一个或多个说明性示例中，一种用于协作传感器共享的方法包括：由主车辆的控制器经由所述主车辆的收发器从远程车辆接收第一连接消息，所述第一连接消息指示由所述远程车辆检测到的沿着道路的第一对象；使用所述主车辆的传感器识别沿着所述道路的第二对象的存在；利用概率函数来确定指示是否发送指示所述第二对象的第二连接消息的结果；响应于所述结果指示发送所述第二连接消息而发送所述第二连接消息；以及响应于所述结果指示不发送所述第二连接消息而抑制所述第二连接消息。

3、在一个或多个说明性示例中，一种非暂时性计算机可读介质包括用于协作传感器共享的指令，所述指令在由主车辆的控制器执行时使得所述主车辆执行包括以下项的操作：由控制器经由所述主车辆的收发器从远程车辆接收第一连接消息，所述第一连接消息指示由所述远程车辆检测到的沿着道路的第一对象；使用所述主车辆的传感器识别沿着所述道路的第二对象的存在；利用概率函数来确定指示是否发送指示所述第二对象的第二连接消息的结果；响应于所述结果指示发送所述第二连接消息而发送所述第二连接消息；以及响应于所述结果指示不发送所述第二连接消息而抑制所述第二连接消息。

技术特征：

1.一种用于协作传感器共享的系统，其包括：

2.如权利要求1所述的系统，其中所述概率函数是信道繁忙百分比(cbp)以及所述第一对象和所述第二对象对应于同一对象的置信度百分比的递减函数，使得增加cbp和/或增加置信度百分比导致降低发送所述第二连接消息的可能性。

3.如权利要求2所述的系统，其中所述第一连接消息指示所述第一对象的第一区域，所述传感器指示所述第二对象的第二区域，并且所述置信度百分比被计算为所述第一区域和所述第二区域的重叠区域百分比除以所述第一区域和所述第二区域的总和。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述第一连接消息指示所述第一对象的第一位置，所述传感器指示所述第二对象的第二位置，并且所述概率函数指示响应于所述第一位置与所述第二位置之间的距离超过距离阈值而发送所述第二连接消息的所述结果。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器还被编程为响应于所述主车辆指示第二远程车辆的存在而超驰所述结果并发送所述第二连接消息，其中所述主车辆在所述远程车辆与所述第二远程车辆之间。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器还被编程为：

7.如权利要求6所述的系统，其中所述控制器还被编程为使用voronoi镶嵌来执行所述镶嵌。

8.如权利要求6所述的系统，其中来自所述多个远程车辆的所述连接消息包括指示所述远程车辆的感测包络的信息，并且执行所述镶嵌，使得所述多个远程车辆被分配到与任何其他车辆相比两者都更靠近所述相应车辆并且也在所述相应车辆的所述感测包络内的所述位置。

9.一种用于协作传感器共享的方法，其包括：

10.如权利要求9所述的方法，其中所述概率函数是信道繁忙百分比(cbp)以及所述第一对象和所述第二对象对应于同一对象的置信度百分比的递减函数，使得增加cbp和/或增加置信度百分比导致降低发送所述第二连接消息的可能性。

11.如权利要求10所述的方法，其中所述第一连接消息指示所述第一对象的第一区域，所述传感器指示所述第二对象的第二区域，并且所述置信度百分比被计算为所述第一区域和所述第二区域的重叠区域百分比除以所述第一区域和所述第二区域的总和。

12.如权利要求9所述的方法，其中所述第一连接消息指示所述第一对象的第一位置，所述传感器指示所述第二对象的第二位置，并且所述概率函数指示响应于所述第一位置与所述第二位置之间的距离超过距离阈值而发送所述第二连接消息的所述结果。

13.如权利要求9所述的方法，其还包括响应于所述主车辆指示第二远程车辆的存在而超驰所述结果并发送所述第二连接消息，其中所述主车辆在所述远程车辆与所述第二远程车辆之间。

14.如权利要求9所述的方法，其还包括：

15.如权利要求14所述的方法，其还包括使用voronoi镶嵌来执行所述镶嵌。

技术总结本公开提供了“协作传感器共享”。由主车辆的控制器经由所述主车辆的收发器从远程车辆接收第一连接消息。所述第一连接消息指示由所述远程车辆检测到的沿着道路的第一对象。使用所述主车辆的传感器识别沿着所述道路的第二对象的存在。利用概率函数来确定指示是否发送指示所述第二对象的第二连接消息的结果。响应于所述结果指示发送所述第二连接消息而发送所述第二连接消息。响应于所述结果指示不发送所述第二连接消息而抑制所述第二连接消息。技术研发人员：赛义德·阿马尔·阿哈默德,嘉亚什·拉奥受保护的技术使用者：福特全球技术公司技术研发日：技术公布日：2024/7/23