无人机集群协作系统及其工作方法与流程

本发明涉及无人机，具体为无人机集群协作系统及其工作方法。

背景技术：

1、无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。

2、现有技术中，参考cn114460962a 一种无人机集群协作控制系统，此专利中指出，在无人机工作完毕需要收纳存放时，此时第一架无人机落入最底侧两侧停机板连接管的内部，受机体重力影响，此时安装重块缺失对停机板连接管的重力限制作用，此时停机板连接管与承载板固定板呈平行状态，第一架无人机得到存放管理，此时剩余无人机依次落入顶部停机板连接管的表面上进行集中存放。

3、但是，无人机在落入最低侧两侧停机板的内部之前，两侧停机板在安装重块的作用下未与承载板呈平行状态，不能确保无人机能精确的落在停机板的表面，从而造成无人机存放有一定的误差；并且将承载板整体放置在底面时，承载板整体会因外力而造成倾倒，从而无人机造成一定的损坏。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供无人机集群协作系统及其工作方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：无人机集群协作系统，所述无人机集群协作系统包括：

3、承载板，承载板的顶面设置有固定板，固定板的表面设置有停放组件，固定板的表面滑动连接有顶持组件，顶持组件对停放组件实现限位；且承载板的侧面转动连接有支撑组件。

4、优选的，所述固定板呈方形板状结构，固定板设置有两组，一组固定板包括两个固定板，固定板两个固定板关于承载板一侧中心呈对称分布，两组固定板关于固定板的中心呈对称分布。

5、优选的，所述停放组件包括转动杆、连接管、停机板、平衡板、连接板、顶持板一、导向杆、定位杆，转动杆呈圆形柱体结构，转动杆固定在两个固定板之间，连接管套设在转动杆的外侧，停机板与平衡板均呈方形板状结构，停机板和平衡板均固定在连接管的表面，且连接板固定在平衡板的表面。

6、优选的，所述连接板的表面开设有导向滑槽，导向滑槽呈方形板状槽体结构，连接板设置两组，两组连接板关于平衡板的中心呈对称分布，导向杆转动连接在顶持板一的表面，导向杆呈圆形柱体结构，且导向杆滑动连接在导向滑槽的表面，转动杆设置有多组，顶持板一的一端转动连接有定位杆，定位杆呈圆形柱体结构，且定位杆固定在相邻一组平衡板的底面，每组平衡板的底面均设置有固定定位杆的固定座。

7、优选的，所述顶持组件包括顶持板二、活动杆，固定板的表面开设有活动槽，活动槽呈弧形板状槽体结构，活动杆滑动连接在活动槽的表面，活动杆呈“t”字形柱体结构，顶持板二固定在垫板的表面，顶持板二的一端转动连接在平衡板的底面，顶持板二的底端搭接在垫板的表面，垫板固定在固定板的表面，固定板的表面设置有搭板，停机板的底面搭接在搭板的表面，活动杆的表面活动插接有限位组件。

8、优选的，所述限位组件包括限位杆、牵引绳、限位杆呈“t”字形柱体结构，限位杆与活动杆之间设置有弹簧，弹簧套设在限位杆的外侧，且牵引绳固定在活动杆与限位杆之间，牵引绳设置有两组，两组牵引绳关于限位杆的中心呈对称分布，限位杆的一端活动插接在限位槽内，限位槽开设在固定板的一侧。

9、优选的，所述支撑组件包括箱门，承载板的侧面开设有转动槽，转动槽的表面固定有转动槽，转动槽呈圆形柱体结构，转动槽的表面套设有转动筒，转动筒固定在箱门的一端，且箱门呈方形板状结构，箱门的表面开设有边槽，限位杆位于边槽内。

10、优选的，所述转动槽的表面设置有限位块，限位块呈方形板状结构，限位块位于配合槽内，配合槽开设在转动筒的一端，配合槽开设有两组。

11、优选的，所述转动筒的一端设置有辅助杆，辅助杆呈圆形柱体结构，辅助杆的一端活动插接在辅助槽内，辅助槽开设在转动槽的表面，且辅助杆设置有两组，转动槽与箱门之间设置有弹簧，弹簧套设在转动槽的外侧，箱门设置有两组，两组箱门关于承载板的中心呈对称分布。

12、无人机集群协作系统及其工作方法，包括以下步骤：

13、移动顶持板二，顶持板二带动处于固定板最底部的平衡板围绕转动杆转动，平衡板转动的过程当中带动其表面的连接板转动，因此滑动连接在连接板表面的顶持板一顶持着与转动杆相邻一组的平衡板转动；

14、以此类推，通过顶持板二将每组停机板调整呈与承载板相平齐的状态，调整好之后，活动杆沿着活动槽的表面移动，接着将限位杆的一端活动插接在限位槽内即可完成对顶持板二的限位，从而便于每组停机板保持横平的状态，更加便于无人机的停放，确保无人机能平稳的停放在两组停机板的表面；

15、若停机板呈与承载板相平齐的状态会影响无人机停放在固定板最底部的停机板的表面，可等无人机位于相邻两组停机板之间时，再对停机板进行调整，形成一个停机板呈横平状态时，无人机紧接着落在停机板的表面，从而不影响对无人机的落放；

16、向靠近弹簧方向推动箱门，直至限位块从配合槽内脱离，此时即可转动箱门整体，转动杆箱门使其一端与底面接触；

17、再松开箱门，在弹簧的作用下，箱门整体向靠近辅助槽方向移动，直至辅助杆活动插接在辅助槽内，即可完成对箱门的限位；

18、并且当完成无人机的收纳时，通过转动限位杆使其与固定板的表面接触，并且此时的限位杆位于边槽内，箱门既起到了对无人机的防护作用，也起到了对承载板整体停放时的支撑作用，使得承载板整体停放的更加稳定。

19、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

20、本发明提出的无人机集群协作系统，通过顶持板二将每组停机板调整呈与承载板相平齐的状态，调整好之后，活动杆沿着活动槽的表面移动，接着将限位杆的一端活动插接在限位槽内即可完成对顶持板二的限位，从而便于每组停机板保持横平的状态，更加便于无人机的停放，确保无人机能平稳的停放在两组停机板的表面。

技术特征：

1.无人机集群协作系统，其特征在于：所述无人机集群协作系统包括：

2.根据权利要求1所述的无人机集群协作系统，其特征在于：所述固定板（1）呈方形板状结构，固定板（1）设置有两组，一组固定板（1）包括两个固定板（1），固定板（1）两个固定板（1）关于承载板（19）一侧中心呈对称分布，两组固定板（1）关于固定板（1）的中心呈对称分布。

3.根据权利要求2所述的无人机集群协作系统，其特征在于：所述停放组件包括转动杆（2）、连接管（3）、停机板（4）、平衡板（5）、连接板（6）、顶持板一（8）、导向杆（9）、定位杆（10），转动杆（2）呈圆形柱体结构，转动杆（2）固定在两个固定板（1）之间，连接管（3）套设在转动杆（2）的外侧，停机板（4）与平衡板（5）均呈方形板状结构，停机板（4）和平衡板（5）均固定在连接管（3）的表面，且连接板（6）固定在平衡板（5）的表面。

4.根据权利要求3所述的无人机集群协作系统，其特征在于：所述连接板（6）的表面开设有导向滑槽（7），导向滑槽（7）呈方形板状槽体结构，连接板（6）设置两组，两组连接板（6）关于平衡板（5）的中心呈对称分布，导向杆（9）转动连接在顶持板一（8）的表面，导向杆（9）呈圆形柱体结构，且导向杆（9）滑动连接在导向滑槽（7）的表面，转动杆（2）设置有多组，顶持板一（8）的一端转动连接有定位杆（10），定位杆（10）呈圆形柱体结构，且定位杆（10）固定在相邻一组平衡板（5）的底面，每组平衡板（5）的底面均设置有固定定位杆（10）的固定座。

5.根据权利要求4所述的无人机集群协作系统，其特征在于：所述顶持组件包括顶持板二（11）、活动杆（13），固定板（1）的表面开设有活动槽（14），活动槽（14）呈弧形板状槽体结构，活动杆（13）滑动连接在活动槽（14）的表面，活动杆（13）呈“t”字形柱体结构，顶持板二（11）固定在垫板（12）的表面，顶持板二（11）的一端转动连接在平衡板（5）的底面，顶持板二（11）的底端搭接在垫板（12）的表面，垫板（12）固定在固定板（1）的表面，固定板（1）的表面设置有搭板（18），停机板（4）的底面搭接在搭板（18）的表面，活动杆（13）的表面活动插接有限位组件。

6.根据权利要求5所述的无人机集群协作系统，其特征在于：所述限位组件包括限位杆（15）、牵引绳（16）、限位杆（15）呈“t”字形柱体结构，限位杆（15）与活动杆（13）之间设置有弹簧，弹簧套设在限位杆（15）的外侧，且牵引绳（16）固定在活动杆（13）与限位杆（15）之间，牵引绳（16）设置有两组，两组牵引绳（16）关于限位杆（15）的中心呈对称分布，限位杆（15）的一端活动插接在限位槽（17）内，限位槽（17）开设在固定板（1）的一侧。

7.根据权利要求6所述的无人机集群协作系统，其特征在于：所述支撑组件包括箱门（25），承载板（19）的侧面开设有转动槽（20），转动槽（20）的表面固定有转动槽（20），转动槽（20）呈圆形柱体结构，转动槽（20）的表面套设有转动筒（24），转动筒（24）固定在箱门（25）的一端，且箱门（25）呈方形板状结构，箱门（25）的表面开设有边槽（26），限位杆（15）位于边槽（26）内。

8.根据权利要求7所述的无人机集群协作系统，其特征在于：所述转动槽（20）的表面设置有限位块（22），限位块（22）呈方形板状结构，限位块（22）位于配合槽（27）内，配合槽（27）开设在转动筒（24）的一端，配合槽（27）开设有两组。

9.根据权利要求8所述的无人机集群协作系统，其特征在于：所述转动筒（24）的一端设置有辅助杆（28），辅助杆（28）呈圆形柱体结构，辅助杆（28）的一端活动插接在辅助槽（23）内，辅助槽（23）开设在转动槽（20）的表面，且辅助杆（28）设置有两组，转动槽（20）与箱门（25）之间设置有弹簧，弹簧套设在转动槽（20）的外侧，箱门（25）设置有两组，两组箱门（25）关于承载板（19）的中心呈对称分布。

10.一种如上述权利要求1-9任意一项所述的无人机集群协作系统及其工作方法，其特征在于：该无人机集群协作系统及其工作方法包括以下步骤：

技术总结本发明涉及无人机技术领域，具体为无人机集群协作系统，包括：承载板，承载板的顶面设置有固定板，固定板的表面设置有停放组件，固定板的表面滑动连接有顶持组件，顶持组件对停放组件实现限位；且承载板的侧面转动连接有支撑组件；有益效果为：通过顶持板二将每组停机板调整呈与承载板相平齐的状态，调整好之后，活动杆沿着活动槽的表面移动，接着将限位杆的一端活动插接在限位槽内即可完成对顶持板二的限位，从而便于每组停机板保持横平的状态，更加便于无人机的停放，确保无人机能平稳的停放在两组停机板的表面。技术研发人员：高鹏受保护的技术使用者：河北兴开电力科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/12