一种可发射折叠无人机及其机臂自锁和收纳方法

本发明涉及飞行器，尤其涉及一种可发射折叠无人机。

背景技术：

1、市场上现有的折叠无人机往往需要手动操作折叠或展开机臂，不利于无人机的快速部署，且在不同场合下，折叠多旋翼无人机的折叠方式也大不相同；其次机臂折叠多旋翼由于机臂结构的不定性，往往在飞行时影响其稳定性；所以，为解决折叠无人机手动部署麻烦、折叠机构不够稳定的问题，本发明旨在研制出一款可以通过气动发射系统快速部署或在不使用气动发射系统下通过遥控辅助通道一键展开自锁机臂的可发射折叠无人机，并且该机臂具有展开自锁的功能，采用铝柱框架和碳板结构件，可以通过磁吸装置快速展开机臂。

技术实现思路

1、针对现有的折叠无人机往往需要手动操作折叠或展开机臂，不利于无人机的快速部署，其次机臂折叠多旋翼由于机臂结构的不定性，往往在飞行时影响其稳定性的问题，本发明提出了一种可发射折叠无人机，用于解决上述问题。

2、根据本申请的第一方面，提出了一种可发射折叠无人机，包括壳体、机架主体、自锁机构、磁吸装置和机臂；自锁机构包括可活动的自锁轴和侧板，机臂的近端通过侧板与机架主体可折叠连接，且连接处设置有扭簧，扭簧两端分别抵住机架和机臂的近端下部，自锁轴可活动的设置在侧板上，且可抵住机臂的近端上部；磁吸装置包括舵机和转盘，舵机驱动转盘转动，转盘和机臂的远端设置有磁铁，且磁铁的磁极包括s极和n极，其中，转盘上相邻的磁铁朝外的磁极相反。

3、在一些具体的实施例中，自锁轴中心还贯穿有钢销，侧板上开设有容置钢销的限位槽，且侧板与机臂通过螺钉轴连接。

4、在一些具体的实施例中，自锁机构还包括弹簧和滚花螺母，自锁轴一侧开设有固定滚花螺母的孔位，滚花螺母与机架主体通过塞打光杆连接，且塞打光杆穿过弹簧。

5、在一些具体的实施例中，还包括飞行控制组件，飞行控制组件与舵机电连接，飞行控制组件控制舵机的旋转角度。

6、在一些具体的实施例中，壳体包括第一壳体、第二壳体和侧盖，机架主体安装于第一壳体与第二壳体之间，侧盖设置于机架主体四周，且与第一壳体和第二壳体配合形成可完全容置机臂的配合空隙。

7、在一些具体的实施例中，第二壳体设置有容置电池的电池仓，电池仓上方设置有电池锁定机构。

8、在一些具体的实施例中，电池锁定机构包括可旋转设置在机架主体上的卡扣，电池上方设置有与卡扣配合的锁定螺丝。

9、在一些具体的实施例中，还包括气动发射组件，气动发射组件包括气动发射炮管、电磁阀开关和储能气缸。

10、根据本申请的第二方面，提出了一种可发射折叠无人机的机臂自锁和收纳方法，采用如上述的无人机，包括：

11、s1：在机臂折叠的情况下，转盘上与机臂上的磁铁磁极相吸，将无人机置于平地，遥控控制飞行控制组件给舵机发送一个转动90°的信号；

12、s2：舵机带动转盘旋转90°，转盘上相邻的磁铁沿着旋转方向替换位置，使机臂和转盘上的磁体磁极相斥，并在机臂与机架主体连接处的扭簧解除扭转的作用力下将机臂弹出机架主体；

13、s3：自锁轴被机臂近端推挤沿限位槽位移，并将弹簧压缩，当机臂弹出至与机架主体90°垂直时，自锁轴受弹簧解除压缩的作用力归位，并抵住机臂近端的上部，防止机臂下沉，实现机臂展开自锁。

14、s4：手动或遥控控制回收机臂自锁状态下的无人机，通过遥控控制舵机带动转盘复位，手动推挤自锁轴沿限位槽移动，使机臂取消自锁状态，手动将机臂折叠进机架主体的收纳空间，使转盘上的磁铁吸住并固定机臂，完成收纳。

15、在一些具体的实施例中，s1还包括通过气动发射组件将折叠后的无人机发射或将无人机手动抛出一定高度，飞行控制组件检测到无人机开始下落，飞行控制组件给舵机发送一个转动90°的信号。

16、与现有技术相比，本申请的有益效果在于：

17、本发明主要解决常用的折叠无人机中不便于快速展开机臂、不便于快速部署无人机及常用的无人机机架成本高、易损坏的问题。常用的折叠无人机大多数都为手动展开，不便于收纳和快速部署，并且一般的折叠无人机只有单一的起飞模式，本发明的无人机支持平地展开机臂起飞、收起机臂后向上抛飞自动展开机臂起飞以及气动发射系统快速辅助起飞，本申请是一种体积小、纵向折叠机臂、一键式机臂自动打开并自锁以及支持多种发射模式的多旋翼折叠无人机。

技术特征：

1.一种可发射折叠无人机，其特征在于，包括壳体、机架主体、自锁机构、磁吸装置和机臂；所述自锁机构包括可活动的自锁轴和侧板，所述机臂的近端通过所述侧板与所述机架主体可折叠连接，且连接处设置有扭簧，所述扭簧两端分别抵住所述机架和所述机臂的近端下部，所述自锁轴可活动的设置在所述侧板上，且可抵住所述机臂的近端上部；所述磁吸装置包括舵机和转盘，所述舵机驱动所述转盘转动，所述转盘和所述机臂的远端设置有磁铁，且所述磁铁的磁极包括s极和n极，其中，所述转盘上相邻的所述磁铁朝外的磁极相反。

2.根据权利要求1所述的一种可发射折叠无人机，其特征在于，所述自锁轴中心还贯穿有钢销，所述侧板上开设有容置所述钢销的限位槽，且所述侧板与所述机臂通过螺钉轴连接。

3.根据权利要求1所述的一种可发射折叠无人机，其特征在于，所述自锁机构还包括弹簧和滚花螺母，所述自锁轴一侧开设有固定所述滚花螺母的孔位，所述滚花螺母与所述机架主体通过塞打光杆连接，且所述塞打光杆穿过所述弹簧。

4.根据权利要求1所述的一种可发射折叠无人机，其特征在于，还包括飞行控制组件，所述飞行控制组件与所述舵机电连接，所述飞行控制组件控制舵机的旋转角度。

5.根据权利要求1所述的一种可发射折叠无人机，其特征在于，所述壳体包括第一壳体、第二壳体和侧盖，所述机架主体安装于所述第一壳体与所述第二壳体之间，所述侧盖设置于所述机架主体四周，且与所述第一壳体和所述第二壳体配合形成可完全容置所述机臂的配合空隙。

6.根据权利要求5所述的一种可发射折叠无人机，其特征在于，所述第二壳体设置有容置电池的电池仓，所述电池仓上方设置有电池锁定机构。

7.根据权利要求6所述的一种可发射折叠无人机，其特征在于，所述电池锁定机构包括可旋转设置在机架主体上的卡扣，所述电池上方设置有与所述卡扣配合的锁定螺丝。

8.根据权利要求1所述的一种可发射折叠无人机，其特征在于，还包括气动发射组件，所述气动发射组件包括气动发射炮管、电磁阀开关和储能气缸。

9.一种可发射折叠无人机的机臂自锁和收纳方法，其特征在于，采用如权利要求1-8所述的无人机，包括：

10.根据权利要求9所述的一种可发射折叠无人机的机臂自锁和收纳方法，其特征在于，所述s1还包括通过气动发射组件将折叠后的无人机发射或将无人机手动抛出一定高度，飞行控制组件检测到无人机开始下落，飞行控制组件给舵机发送一个转动90°的信号。

技术总结本发明公开一种可发射折叠无人机，包括壳体、机架主体、自锁机构、磁吸装置和机臂，所述磁吸装置包括舵机和转盘，所述机臂近端与所述自锁机构铰接，且连接处设置有扭簧，所述机臂与所述机架主体可折叠连接，本发明主要解决常用的折叠无人机中不便于快速展开机臂、不便于快速部署无人机及常用的无人机机架成本高、易损坏的问题。技术研发人员：邹诚,邢新新,苏佳锋受保护的技术使用者：福建理工大学技术研发日：技术公布日：2024/5/12