车载摄像头偏移的检查方法与流程

本发明涉及行车影像，具体而言，涉及一种车载摄像头偏移的检查方法。

背景技术：

1、一般车辆于车辆各个位置装设复数个摄像头，以撷取车辆周围环景影像，辅助驾驶者观看车辆周边，提高行驶安全。图1a为车辆安装4个摄像头及覆盖区域示意图，如图1a所示，举例来说，摄像头可分别装设于车辆的前保杆，后保杆和左、右后视镜上，如前摄像头101、左摄像头102、后摄像头103及右摄像头104，以采集周围环境的各个区域的影像，如前镜头投影区、后镜头投影区、左镜头投影区及右镜头投影区，并通过拼接组成车辆周围的鸟视图。然而，当车上载重发生变化或是摄像头本身发生偏移时，环景影像的拼接就可能造成错位，于是在同时开启四个摄像头观看环景影像，或是在执行自动泊车avp(automatedvalet parking)或apa(auto parking asist)时开启部分摄像头作为车辆周围侦测辨识时，会产生不良的影像质量，从而可能造成影像的误判或影响行车的安全，因此，需要对车载摄像头进行偏移检查。

2、现有对车载摄像头进行偏移检查的方法一般为，在摄像头出厂标定后，记录镜头影像中车身位置，在检查时如发现车身位置有改变，则视为对应摄像头已偏移。然而，此种方法需要对不同车型、不同车色进行分别验证，验证较为复杂，且当环境光线发生变化，如反光、倒影、过暗等，就会造成车身位置的误判。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本发明提供一种车载摄像头偏移的检查方法，通过相邻的摄像头所撷取图像的叠合区域中的地面标线推估标线是否共面，反向确认摄像头是否偏移，以降低环境光、车型车色等外因对检查结果的影响，检查过程更为简便。

2、为达到上述目的，本发明提供了一种车载摄像头偏移的检查方法，其通过一车载系统实现，所述车载系统装设于一车辆上且包括一处理单元及复数个摄像头，所述处理单元电性连接所述复数个摄像头，用于接收所述复数个摄像头所拍摄的影像并进行运算与处理，其中，所述检查方法包括：

3、步骤s02：通过所述复数个摄像头撷取所述车辆周围的环景影像；

4、步骤s04：所述处理单元判断每两个相邻的所述复数个摄像头撷取图像的叠合区域是否有足够的检测数据，如果有进入下一步；

5、步骤s06：所述处理单元通过每个所述叠合区域的检测数据推估所有所述叠合区域是否共面，以判断所述复数个摄像头是否存在偏移；

6、步骤s10：若所述处理单元判断所述复数个摄像头存在偏移，则发出提示信息。

7、在本发明一实施例中，其中，所述复数个摄像头包括4个摄像头且安装在所述车辆的不同侧，分别为前摄像头、左摄像头、后摄像头及右摄像头。

8、在本发明一实施例中，其中，所述叠合区域的检测数据为地面标线，所述地面标线包括停车位车格线及/或路面标识线；所述叠合区域有足够的检测数据具体为每个所述叠合区域都存在所述地面标线，且所述地面标线的像素大小足够用于推估地面所在的平面的坐标计算。

9、在本发明一实施例中，其中，步骤s06中，所述处理单元通过对每个所述叠合区域中的所述地面标线进行线和点的侦测，并根据侦测到的所述线和点估测出所述地面标线在所述环景影像中的3d点，并计算所有所述叠合区域的所述3d点是否共面，以判断所述复数个摄像头是否存在偏移。

10、在本发明一实施例中，其中，若所述处理单元判断所述复数个摄像头未偏移时，还包括重新修正所述车辆的坐标，具体为：

11、所述处理单元根据所有所述叠合区域的所述3d点得到真实地面；

12、所述处理单元获取所述车辆出厂时的初始平面，并得到所述车辆在所述车辆出厂时的初始平面的车辆行进向量；

13、所述处理单元获取所述车辆行进向量投影于所述真实地面的夹角，并根据所述夹角修正所述车辆出厂时的初始平面，使其重合于所述真实地面。

14、在本发明一实施例中，其中，还包括：

15、当所述处理单元判断每个所述叠合区域没有足够的所述检测数据时，则检查所述复数个摄像头信号是否被中断：

16、如果所述复数个摄像头信号被中断，则停止检查；

17、否则，返回步骤s02。

18、在本发明一实施例中，其中，所示检查方法通过执行avp/apa功能时实现。

19、在本发明一实施例中，其中，在步骤s06中，在对所述复数个摄像头是否偏移进行判断时，还包括对所述车辆的载重状态进行判断，用以将由载重所造成所述环景影像在拼接错位的状况排除后再进行判断。

20、本发明提供的车载摄像头偏移的检查方法，与现有技术相比至少具有以下优点：

21、1)通过地面标线对摄像头是否偏移进行检查，其对应环境变因较为单纯，不易受到环境光线、车型车色等的外因影响；

22、2)可通过执行自动泊车avp或apa的功能时实现，减少因使用者采取不佳场地作为检查场地带来的影响。

技术特征：

1.一种车载摄像头偏移的检查方法，其通过一车载系统实现，所述车载系统装设于一车辆上且包括一处理单元及复数个摄像头，所述处理单元电性连接所述复数个摄像头，用于接收所述复数个摄像头所拍摄的影像并进行运算与处理，其特征在于，所述检查方法包括：

2.根据权利要求1所述的车载摄像头偏移的检查方法，其特征在于，所述复数个摄像头包括4个摄像头且安装在所述车辆的不同侧，分别为前摄像头、左摄像头、后摄像头及右摄像头。

3.根据权利要求1所述的车载摄像头偏移的检查方法，其特征在于，所述叠合区域的检测数据为地面标线，所述地面标线包括停车位车格线及/或路面标识线；所述叠合区域有足够的检测数据具体为每个所述叠合区域都存在所述地面标线，且所述地面标线的像素大小足够用于推估地面所在的平面的坐标计算。

4.根据权利要求3所述的车载摄像头偏移的检查方法，其特征在于，步骤s06中，所述处理单元通过对每个所述叠合区域中的所述地面标线进行线和点的侦测，并根据侦测到的所述线和点估测出所述地面标线在所述环景影像中的3d点，并计算所有所述叠合区域的所述3d点是否共面，以判断所述复数个摄像头是否存在偏移。

5.根据权利要求4所述的车载摄像头偏移的检查方法，其特征在于，若所述处理单元判断所述复数个摄像头未偏移时，还包括重新修正所述车辆的坐标，具体为：

6.根据权利要求1所述的车载摄像头偏移的检查方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1所述的车载摄像头偏移的检查方法，其特征在于，所示检查方法通过执行avp/apa功能时实现。

8.根据权利要求1所述的车载摄像头偏移的检查方法，其特征在于，在步骤s06中，在对所述复数个摄像头是否偏移进行判断时，还包括对所述车辆的载重状态进行判断，用以将由载重所造成所述环景影像在拼接错位的状况排除后再进行判断。

技术总结本发明公开一种车载摄像头偏移的检查方法，其通过一车载系统实现，所述车载系统装设于一车辆上且包括一处理单元及复数个摄像头，处理单元电性连接复数个摄像头，用于接收复数个摄像头所拍摄的影像并进行运算与处理，检查方法包括：步骤S02：通过所述复数个摄像头撷取所述车辆周围的环景影像；步骤S04：所述处理单元判断每两个相邻的所述复数个摄像头撷取图像的叠合区域是否有足够的检测数据，如果有进入下一步；步骤S06：所述处理单元通过每个所述叠合区域的检测数据推估所有所述叠合区域是否共面，以判断所述复数个摄像头是否存在偏移；步骤S10：若所述处理单元判断所述复数个摄像头存在偏移，则发出提示信息。技术研发人员：颜文泰受保护的技术使用者：欧特明电子股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/23