定位方法、系统、节点、存储介质和产品与流程

本申请涉及通信，尤其涉及一种定位方法、系统、节点、存储介质和产品。

背景技术：

1、随着通信技术的不断发展，通信系统将具备与感知系统相似的能力。通信和感知互相融合，作为一个整体即通感一体化系统。通感一体化系统的感知能力主要来源于无线信号感知，即通过分析电磁波的直射、反射、散射信号，获得目标对象或环境信息的感知。

2、现有技术方案中，各个节点需要自发自收，即各个节点发射感知信号并检测反射的感知信号，每个节点独立感知，各节点将各自的感知结果反馈至管理节点。由于各个节点独立感知，系统的信号感知精度较低，导致无法对待感知设备进行准确定位。

3、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种定位方法、系统、节点、存储介质和产品，旨在解决定位系统的信号感知精度低导致无法对待感知设备进行精准定位的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提出一种定位方法，所述方法包括：

3、获取第一节点关于感知信号的发送时间和各第二节点关于所述感知信号的接收时间；

4、基于各所述接收时间和所述发送时间，确定各信号传输距离，其中，所述信号传输距离为所述第一节点到待感知设备及所述待感知设备到所述第二节点的总距离，且不同所述第二节点对应的信号传输距离不同；

5、根据各所述信号传输距离、所述第一节点对应的空间位置和各所述第二节点对应的空间位置，确定所述待感知设备的空间位置。

6、在一实施例中，所述根据各所述信号传输距离、所述第一节点对应的空间位置和各所述第二节点对应的空间位置，确定所述待感知设备的空间位置的步骤包括：

7、根据各所述信号传输距离、所述第一节点对应的空间位置和各所述第二节点对应的空间位置建立超定方程组；

8、对所述超定方程组采用最小二乘法进行求解，得到所述待感知设备的空间位置。

9、在一实施例中，所述基于各所述接收时间和所述发送时间，确定各信号传输距离的步骤包括：

10、确定所述发送时间分别与各所述第二节点的接收时间之间的时间差；

11、根据信号传播速度与所述时间差，确定各所述信号传输距离。

12、在一实施例中，所述方法，还包括：

13、获取当前的环境状态，其中，所述环境状态包括信号覆盖范围、信号感知精度和通信质量中的至少一个；

14、根据所述信号覆盖范围、所述信号感知精度和所述通信质量中的至少一个，确定节点部署策略，其中，所述节点部署策略包括：节点数量、节点位置和节点之间的通信距离；

15、基于所述节点部署策略对各个所述节点进行部署；

16、所述方法，还包括：

17、采用性能指标对各个所述节点对应的实时数据分别进行分析，确定各个所述节点对应的性能评估结果，其中，所述性能指标包括信号覆盖范围、信号感知精度和通信质量中的至少一个；

18、检测到存在节点对应的性能评估结果不满足预设性能评估结果时，对相应的节点位置和节点参数进行调整。

19、在一实施例中，所述方法，还包括：

20、基于多输入多输出技术，建立所述第一节点到所述待感知设备以及所述待感知设备到各所述第二节点的通信链路；

21、基于所述通信链路向各所述第二节点分别发送感知信号和所述感知信号的发送时间，其中，各所述第二节点在接收到所述感知信号，分别对所述感知信号进行自适应滤波并记录滤波后的感知信号的接收时间后，并基于所述通信链路将所述接收时间分别反馈至所述第一节点；

22、接收各所述第二节点反馈的所述感知信号的接收时间，执行所述基于各所述接收时间和所述发送时间，确定各信号传输距离的步骤。

23、在一实施例中，所述基于所述通信链路向各所述第二节点分别发送感知信号包括：

24、获取所述第一节点每个天线的幅度和相位；

25、根据所述第一节点每个天线的幅度和相位，以及每个天线的幅度和相位与发射波束的波束角度和波束宽度之间的映射关系，得到所述发射波束的波束角度和波束宽度；

26、控制所述第一节点，基于所述通信链路向各所述第二节点分别发射所述波束角度和所述波束宽度的发射波束，以发送所述感知信号。

27、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种定位系统，所述系统包括：

28、第一节点、至少三个第二节点和待感知设备；

29、所述第一节点用于获取所述第一节点关于感知信号的发送时间和各所述第二节点关于所述感知信号的接收时间；基于各所述接收时间和所述发送时间，确定各信号传输距离，其中，所述信号传输距离为所述第一节点到待感知设备及所述待感知设备到所述第二节点的总距离，且不同所述第二节点对应的信号传输距离不同；根据各所述信号传输距离、所述第一节点对应的空间位置和各所述第二节点对应的空间位置，确定所述待感知设备的空间位置。

30、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种节点，所述节点包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的定位方法的步骤。

31、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的定位方法的步骤。

32、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的xx方法的步骤。

33、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：

34、由于采用了获取第一节点关于感知信号的发送时间和各第二节点关于感知信号的接收时间；基于各接收时间和所述发送时间，确定各信号传输距离，所述信号传输距离为第一节点到待感知设备及所述待感知设备到第二节点的总距离，且不同第二节点对应的信号传输距离不同；根据各信号传输距离、第一节点对应的空间位置和各第二节点对应的空间位置，确定待感知设备的空间位置的技术手段。通过采用多节点组网协同感知，待感知设备的空间位置通过多个节点的感知信息进行联合计算，使得系统的信号感知精度更高，提高待感知设备的定位精度。

技术特征：

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述信号传输距离、所述第一节点对应的空间位置和各所述第二节点对应的空间位置，确定所述待感知设备的空间位置的步骤包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述接收时间和所述发送时间，确定各信号传输距离的步骤包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述通信链路向各所述第二节点分别发送感知信号包括：

7.一种定位系统，其特征在于，所述系统包括：

8.一种节点，其特征在于，所述节点包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的定位方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的定位方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的定位方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种定位方法、系统、节点、存储介质和产品，涉及通信技术领域，公开了一种定位方法，包括：获取第一节点关于感知信号的发送时间和各第二节点关于感知信号的接收时间；基于各接收时间和发送时间，确定各信号传输距离，其中，信号传输距离为第一节点到待感知设备及待感知设备到第二节点的总距离，且不同第二节点对应的信号传输距离不同；根据各信号传输距离、第一节点对应的空间位置和各第二节点对应的空间位置，确定待感知设备的空间位置。采用多节点组网协同感知，待感知设备的空间位置通过多个节点的感知信息进行联合计算，使得系统的信号感知精度更高，提高待感知设备的定位精度。技术研发人员：杨丰,鞠震宇,刘俊受保护的技术使用者：中国移动紫金（江苏）创新研究院有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25