基于IROS的云服务提供方法、装置、设备、介质和程序与流程

本公开涉及机器人操作系统，尤其涉及一种基于iros的ota升级系统及方法、装置、设备、介质和程序。

背景技术：

1、机器人操作系统 (robot operating system，ros)是一个专为机器人开发设计的开源的元级操作系统。ros提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，共用功能的执行，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。ros也提供用于获取、建立、编写、和执行多机融合的程序所需的工具和库。ros的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。ros是一个分布式的进程框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。

2、智能机器人操作系统(intelligent robot operating system，iros)具备ros类似的功能，替代了开源ros的内核，提供了兼容ros的接口，解决了ros可靠性、性能、安全等相关的问题，并增加了新的功能，支持云化机器人开发、支持云边端通信、支持多机器人协作等。

3、iros可以在机器人本体上运行，也可在云上的虚拟机上部署。目前部署在云上的虚拟机上的iros存在未能提供云服务的问题，因此，提出一种方法以实现基于iros提供云服务是目前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本公开提供了一种基于iros的云服务提供方法、装置、设备、介质和程序，主要目的在于解决相关技术中部署在云上的虚拟机上的iros存在未能提供云服务的问题。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种基于iros的云服务提供方法，其中，包括：

3、在iros基础上增加iros云服务低代码生成模块和iros云服务部署模块；

4、基于所述iros云服务低代码生成模块获取消息描述文件，并根据所述消息描述文件生成用户消息服务；

5、基于所述iros云服务部署模块将所述用户消息服务、rmq模块和rservice 模块部署在第一虚拟机上，形成iros云服务节点，所述rmq模块为消息中间件，所述rservice 模块用于注册所述用户消息服务；

6、基于所述iros云服务节点提供所述云服务。

7、可选的，所述方法包括：

8、在第二虚拟机上部署iros的主控节点；

9、将多个iros云服务节点注册至所述主控节点，其中，所述多个iros云服务节点的数量可根据客户端数量的变化进行调整；

10、基于所述主控节点包括的rmaster模块的ip和端口提供所述云服务，其中，所述rmaster模块还用于设置冗余主控节点。

11、可选的，所述基于主控节点包括的rmaster模块的ip和端口提供所述云服务包括：

12、基于所述主控节点接收云服务请求指令，所述云服务请求指令为客户端根据所述rmaster模块的ip和端口发送至所述主控节点的指令；

13、基于所述主控节点将所述云服务请求指令路由至所述云服务请求指令对应的iros云服务节点；

14、基于所述云服务请求指令对应的iros云服务节点提供所述云服务。

15、可选的，所述将所述多个iros云服务节点注册至所述主控节点包括：

16、将所述多个iros云服务节点包括的所有rmq模块和rservice模块注册至所述主控节点，以使所述主控节点对所述多个iros云服务节点进行管理，其中，所述多个iros云服务节点中每个所述iros云服务节点位于一台独立的虚拟机上，且每个所述iros云服务节根据所述云服务请求指令数量的多少生成和销毁。

17、可选的，在所述基于所述云服务请求指令对应的iros云服务节点提供所述云服务之前，所述方法包括：

18、基于所述云服务请求指令对应的iros云服务节点中的rmq模块创建用户消息队列；

19、基于所述云服务请求指令对应的iros云服务节点中的rservice模块注册一个或多个用户消息服务。

20、可选的，所述基于所述云服务请求指令对应的iros云服务节点提供所述云服务包括：

21、基于所述用户消息队列接收并存储所述云服务请求指令；

22、基于所述用户消息服务从所述用户消息队列中订阅所述云服务请求指令；

23、根据所述云服务请求指令提供相应种类的所述云服务。

24、根据本公开的第二方面，提供了一种基于iros的云服务提供装置，包括：

25、增加单元，用于在iros基础上增加iros云服务低代码生成模块和iros云服务部署模块；

26、获取单元，用于基于所述iros云服务低代码生成模块获取消息描述文件，并根据所述消息描述文件生成用户消息服务；

27、第一部署单元，用于基于所述iros云服务部署模块将所述用户消息服务、rmq模块和rservice 模块部署在第一虚拟机上，形成iros云服务节点，所述rmq模块为消息中间件，所述rservice 模块用于注册所述用户消息服务；

28、第一提供单元，用于基于所述iros云服务节点提供所述云服务。

29、可选的，所述装置包括：

30、第二部署单元，用于在第二虚拟机上部署iros的主控节点；

31、注册单元，用于将多个iros云服务节点注册至所述主控节点，其中，所述多个iros云服务节点的数量可根据客户端数量的变化进行调整；

32、第二提供单元，用于基于所述主控节点包括的rmaster模块的ip和端口提供所述云服务，其中，所述rmaster模块还用于设置冗余主控节点。

33、可选的，所述第二提供单元还用于：

34、基于所述主控节点接收云服务请求指令，所述云服务请求指令为客户端根据所述rmaster模块的ip和端口发送至所述主控节点的指令；

35、基于所述主控节点将所述云服务请求指令路由至所述云服务请求指令对应的iros云服务节点；

36、基于所述云服务请求指令对应的iros云服务节点提供所述云服务。

37、可选的，所述注册单元还用于：

38、将所述多个iros云服务节点包括的所有rmq模块和rservice模块注册至所述主控节点，以使所述主控节点对所述多个iros云服务节点进行管理，其中，所述多个iros云服务节点中每个所述iros云服务节点位于一台独立的虚拟机上，且每个所述iros云服务节根据所述云服务请求指令数量的多少生成和销毁。

39、可选的，所述装置还用于：

40、基于所述云服务请求指令对应的iros云服务节点中的rmq模块创建用户消息队列；

41、基于所述云服务请求指令对应的iros云服务节点中的rservice模块注册一个或多个用户消息服务。

42、可选的，所述第二提供单元还用于：

43、基于所述用户消息队列接收并存储所述云服务请求指令；

44、基于所述用户消息服务从所述用户消息队列中订阅所述云服务请求指令；

45、根据所述云服务请求指令提供相应种类的所述云服务。

46、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

47、至少一个处理器；以及

48、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

49、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述第一方面所述的方法。

50、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行前述第一方面所述的方法。

51、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如前述第一方面所述的方法。

52、本公开提供的基于iros的云服务提供方法、装置、设备、介质和程序，在iros基础上增加iros云服务低代码生成模块和iros云服务部署模块；基于所述iros云服务低代码生成模块获取消息描述文件，并根据所述消息描述文件生成用户消息服务；基于所述iros云服务部署模块将所述用户消息服务、rmq模块和rservice 模块部署在第一虚拟机上，形成iros云服务节点，所述rmq模块为消息中间件，所述rservice 模块用于注册所述用户消息服务；基于所述iros云服务节点提供所述云服务。与相关技术相比，通过增加所述iros云服务低代码生成模块和所述iros云服务部署模块，在所述iros云服务低代码生成模块根据所述消息描述文件生成用户消息服务后，基于所述iros云服务部署模块将所述用户消息服务、rmq模块和rservice 模块部署至所述第一虚拟机，形成所述iros云服务节点，以基于所述iros云服务节点提供云服务。