一种基于自主算力的倾斜摄影相机控制方法及相关设备与流程

本技术涉及倾斜摄影，尤其涉及一种基于自主算力的倾斜摄影相机控制方法及相关设备。

背景技术：

1、倾斜摄影相机是一种特殊类型的航拍相机，通常用于航空摄影和测绘领域。它具有能够在飞行过程中倾斜拍摄的能力，从而可以捕捉到地面上的立体信息和地形特征。相对于传统的垂直摄影相机，倾斜摄影相机能够提供更加丰富和立体感的图像数据，对于地图制作、地形测绘、城市规划等应用具有重要意义。

2、为了保证建模精度，倾斜摄影会设置一定外扩，“外扩”即相机在拍摄时向测区外延伸一定范围的拍摄区域。因此导致在航测数据采集过程中，采集到一些与测区无关的数据，导致倾斜摄影数据量大，耗电量高，影响作业效率；而现有的处理方法，是在数据采集完成之后，建模前对采集的数据进行处理，并没有从根源解决航测数据采集的作业效率较低的问题。

3、因此基于上述问题，现有技术还有待改进。

技术实现思路

1、本技术目的是提供一种基于自主算力的倾斜摄影相机控制方法及相关设备，旨在解决航测数据采集的作业效率较低的问题。

2、本技术目的一是提供一种基于自主算力的倾斜摄影相机控制方法，包括：

3、获取测区范围数据信息，并将所述测区范围数据信息导入倾斜摄影相机中；

4、实时获取所述倾斜摄影相机中各个镜头对应的拍摄图像范围信息；

5、基于所述测区范围数据信息和所述拍摄图像范围信息进行对比，判断所述测区范围是否在所述拍摄图像范围信息对应的拍摄范围内；

6、若所述测区范围不在所述拍摄图像范围信息对应的拍摄范围内，则在发送拍摄命令时，向对应的镜头发送关闭拍摄指令；

7、若所述测区范围在所述拍摄图像范围信息对应的拍摄范围内，则在发送拍摄命令时，向对应的镜头发送开启拍摄指令。

8、通过采用上述技术方案，通过实时获取测区范围数据信息，并将其导入倾斜摄影相机中，结合实时获取的各个镜头对应的拍摄图像范围信息，可以确保只拍摄到测区范围内的图像，从而提高了航测数据的精确性和可靠性。由于只拍摄到了测区范围内的图像，减少了测区外的无用图像数据的采集和存储，可以降低数据处理和后期处理的成本和工作量，提高了数据处理效率。通过实时对比测区范围和拍摄图像范围信息，并在需要时关闭镜头拍摄，可以有效减少航测误差和遗漏，确保航测数据的完整性和准确性。借助自主算力控制的倾斜摄影相机，可以实现对镜头的自动控制，根据实时情况进行拍摄指令的发送，从而提高了航测作业的效率和自动化程度。获得精确和完整的航测数据后，可以更好地支持地图制作、地形测绘、城市规划等应用，提升了航测数据的应用价值和实用性。

9、本技术在一种可能的实施方式中，判断所述测区范围是否在所述拍摄图像范围信息对应的拍摄范围内的步骤包括：

10、获取所述测区范围数据信息对应的测区的测区边界信息；

11、若所述拍摄图像范围信息内存在有所述测区边界信息，则确定所述测区范围在所述拍摄图像范围信息对应的拍摄范围内；

12、若所述拍摄图像范围信息内不存在有所述测区边界信息，则判断所述拍摄图像范围信息内是否存在有与所述测区范围数据信息一致的信息；

13、若所述拍摄图像范围信息内存在有与所述测区范围数据信息一致的信息，则确定所述测区范围在所述拍摄图像范围信息对应的拍摄范围内；

14、若所述拍摄图像范围信息内不存在有与所述测区范围数据信息一致的信息，则确定所述测区范围不在所述拍摄图像范围信息对应的拍摄范围内。

15、通过采用上述技术方案，遍历检查每个镜头的拍摄图像范围信息，确定其中是否包含了测区的边界信息。如果某个镜头的拍摄范围包含了测区边界信息，则可以确定测区范围在该镜头的拍摄范围内。如果拍摄图像范围内不存在测区边界信息，则需要进一步检查拍摄图像范围信息内是否存在与测区范围数据信息一致的信息。如果某个镜头的拍摄范围与测区范围数据信息一致，则可以确定测区范围在该镜头的拍摄范围内。根据以上步骤的判断结果，确定测区范围的位置。如果测区范围在任何一个镜头的拍摄范围内，则可以确定测区范围在拍摄图像范围内；反之，如果测区范围不在任何一个镜头的拍摄范围内，则可以确定测区范围不在拍摄图像范围内。通过以上步骤的判断和处理，可以精确地确定测区范围是否在倾斜摄影相机的拍摄范围内，从而实现自主算力控制，确保只在测区范围内进行拍摄，提高了航测数据的精确性和有效性。

16、本技术在一种可能的实施方式中，判断所述测区范围是否在所述拍摄图像范围信息对应的拍摄范围内之后的步骤包括：

17、若所述拍摄图像范围信息内不存在有所述测区边界信息，且所述拍摄图像范围信息内存在有与所述测区范围数据信息一致的信息，则设定所述拍摄图像范围信息对应的拍摄图像为完全有效图像；

18、若所述拍摄图像范围信息内存在有所述测区边界信息，则设定所述拍摄图像范围信息对应的拍摄图像为不完全有效图像；

19、若所述拍摄图像范围信息内不存在有所述测区边界信息，且所述拍摄图像范围信息内不存在有与所述测区范围数据信息一致的信息，则设定所述拍摄图像范围信息对应的拍摄图像为完全无效图像。

20、通过采用上述技术方案，通过标记拍摄图像的有效性，可以区分出完全有效、不完全有效和完全无效的图像，从而提高了数据的利用率和价值，确保了航测数据的完整性和准确性。标记拍摄图像的有效性可以帮助后续的数据处理工作，使其更加高效。完全有效图像可以直接用于数据分析，而不需要进行额外的处理或修正，从而节省了后续处理的时间和成本。通过准确判断拍摄图像的有效性，可以提高航测数据的可信度和准确性。只有有效的图像被用于数据分析，可以避免不准确或不完整的数据对分析结果的影响。根据标记的图像有效性，可以优化资源的分配和利用，合理安排数据处理和分析的工作流程，从而提高了资源利用效率和航测作业的整体效率。提高了航测数据的质量和利用率，减少了后续处理工作，提高了数据的可信度，并优化了资源的分配和利用。

21、本技术在一种可能的实施方式中，若所述测区范围在所述拍摄图像范围信息对应的拍摄范围内，则在发送拍摄命令时，向对应的镜头发送开启拍摄指令之后的步骤包括：

22、若所述镜头接收到所述拍摄指令之后，对应的所述拍摄图像为不完全有效图像，则将所述镜头拍摄的照片数据进行存储并处理；

23、将所述照片数据对应的照片图像进行划分成若干个子图像；

24、对每个子图像进行图像识别并获取所述子图像对应的位置范围信息；

25、基于所述位置范围信息和所述测区范围数据信息，判断所述子图像是否属于测区内的图像；

26、若所述子图像为测区内的图像，则对所述子图像进行存储；

27、若所述子图像不为测区内的图像，则对所述子图像进行标记或删除。

28、通过采用上述技术方案，通过对照片数据进行细分、识别和判断，可以更准确地确定测区内的有效图像，并对其进行存储和处理，提高了数据的利用率和准确性。通过对不完全有效图像进行进一步的处理和筛选，可以减少后续数据处理的成本和工作量，提高了数据处理的效率和质量。将有效图像存储起来，有助于优化后续的数据分析流程，提高了数据分析的效率和准确性，为航测数据的应用提供更可靠的支持。

29、本技术在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

30、获取所述测区范围数据信息对应的测区的测区边界信息；

31、在无人机沿航线飞行时，实时获取所述镜头沿航向设置的第一拍摄边缘线位置信息和第二拍摄边缘线位置信息；

32、若第二拍摄边缘线位置信息对应的第二拍摄边缘线位置在测区边界处时，且第一拍摄边缘线位置信息对应的第一拍摄边缘线位置在测区内，则向用户终端发送第一提示信息；

33、若第一拍摄边缘线位置信息对应的第一拍摄边缘线位置在测区边界处时，且第二拍摄边缘线位置信息对应的第二拍摄边缘线位置不在测区内，则向对应所述镜头发送所述关闭拍摄指令；

34、实时获取所述镜头沿垂直航向设置的第三拍摄边缘线位置信息和第四拍摄边缘线位置信息；

35、若第四拍摄边缘线位置信息对应的第四拍摄边缘线位置在测区边界处时，且第三拍摄边缘线位置信息对应的第三拍摄边缘线位置在测区内，则向用户终端发送第二提示信息；

36、若第三拍摄边缘线位置信息对应的第三拍摄边缘线位置在测区边界处时，且第四拍摄边缘线位置信息对应的第四拍摄边缘线位置不在测区内，则向对应所述镜头发送所述关闭拍摄指令。

37、通过采用上述技术方案，实时获取拍摄边缘线位置信息，可以根据镜头位置和测区边界信息及时调整拍摄指令，确保拍摄范围准确地覆盖测区内的目标区域，提高了拍摄的准确性和有效性。通过发送关闭拍摄指令，可以及时停止对测区外的图像的拍摄，避免了无效数据的采集，降低了数据处理的成本和工作量。发送提示信息能够及时向用户反馈拍摄情况，提高了用户对拍摄过程的了解和控制，增强了用户的体验和满意度。通过准确控制拍摄范围，确保测区内的有效图像被拍摄，提高了航测数据的质量和准确性，增强了后续数据分析和应用的可靠性。

38、本技术在一种可能的实施方式中，则向对应所述镜头发送所述关闭拍摄指令之后的步骤包括：

39、若第一拍摄边缘线位置信息对应的第一拍摄边缘线位置在测区内时，且第二拍摄边缘线位置信息对应的第二拍摄边缘线位置不在测区内，实时获取第一拍摄边缘线位置与所述测区边界信息对应的测区边界位置的第一距离；

40、实时获取第二拍摄边缘线位置与所述测区边界信息对应的测区边界位置的第二距离；

41、在对应的所述镜头发送开启拍摄指令时，基于所述第一距离和所述第二距离之间的比例，对所述镜头所拍摄的照片进行等比例图像裁切处理。

42、通过采用上述技术方案，未裁切图像通过第一距离和第二距离的计算，能够精确显示测区的边界位置，更准确地反映测区内部和边界附近的实际情况，增强了数据分析的效果和准确性。根据边界位置对图像进行裁切后，裁切的图像保持了目标的真实比例，且将图像中拍摄到扩区的部分进行裁切，有助于后续的数据分析和目标识别工作，通过根据距离信息进行等比例图像裁切处理，优化了图像处理流程，使其更加自动化和智能化。这有助于提高数据处理的效率和质量，降低了人工干预的需求。

43、本技术目的二是提供一种基于自主算力控制的倾斜摄影相机控制系统，该系统包括：

44、测区范围数据信息获取模块：用于获取测区范围数据信息，并将所述测区范围数据信息导入倾斜摄影相机中；

45、拍摄图像范围信息获取模块：用于实时获取所述倾斜摄影相机中各个镜头对应的拍摄图像范围信息；

46、对比判断模块：用于基于所述测区范围数据信息和所述拍摄图像范围信息进行对比，判断所述测区范围是否在所述拍摄图像范围信息对应的拍摄范围内；

47、关闭拍摄指令发送模块：用于若所述测区范围不在所述拍摄图像范围信息对应的拍摄范围内，则在发送拍摄命令时，向对应的镜头发送关闭拍摄指令；

48、开启拍摄指令发送模块：用于若所述测区范围在所述拍摄图像范围信息对应的拍摄范围内，则在发送拍摄命令时，向对应的镜头发送开启拍摄指令。

49、通过采用上述技术方案，通过实时获取测区范围数据信息，并将其导入倾斜摄影相机中，结合实时获取的各个镜头对应的拍摄图像范围信息，可以确保只拍摄到测区范围内的图像，从而提高了航测数据的精确性和可靠性。由于只拍摄到了测区范围内的图像，减少了测区外的无用图像数据的采集和存储，可以降低数据处理和后期处理的成本和工作量，提高了数据处理效率。通过实时对比测区范围和拍摄图像范围信息，并在需要时关闭镜头拍摄，可以有效减少航测误差和遗漏，确保航测数据的完整性和准确性。借助自主算力控制的倾斜摄影相机，可以实现对镜头的自动控制，根据实时情况进行拍摄指令的发送，从而提高了航测作业的效率和自动化程度。获得精确和完整的航测数据后，可以更好地支持地图制作、地形测绘、城市规划等应用，提升了航测数据的应用价值和实用性。

50、本技术目的三是提供一种基于自主算力控制的倾斜摄影相机控制设备，该设备包括：

51、存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述一种基于自主算力的倾斜摄影相机控制方法的计算机程序。

52、本技术目的四是提供一种存储介质。

53、本技术的上述申请目的四是通过以下技术方案得以实现的：

54、一种存储介质，其中，存储有能够被处理器加载并执行上述一种基于自主算力的倾斜摄影相机控制方法的计算机程序。

55、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

56、1. 通过实时获取测区范围数据信息，并将其导入倾斜摄影相机中，结合实时获取的各个镜头对应的拍摄图像范围信息，可以确保只拍摄到测区范围内的图像，从而提高了航测数据的精确性和可靠性。由于只拍摄到了测区范围内的图像，减少了测区外的无用图像数据的采集和存储，可以降低数据处理和后期处理的成本和工作量，提高了数据处理效率。通过实时对比测区范围和拍摄图像范围信息，并在需要时关闭镜头拍摄，可以有效减少航测误差和遗漏，确保航测数据的完整性和准确性。借助自主算力控制的倾斜摄影相机，可以实现对镜头的自动控制，根据实时情况进行拍摄指令的发送，从而提高了航测作业的效率和自动化程度。获得精确和完整的航测数据后，可以更好地支持地图制作、地形测绘、城市规划等应用，提升了航测数据的应用价值和实用性。

57、2.通过标记拍摄图像的有效性，可以区分出完全有效、不完全有效和完全无效的图像，从而提高了数据的利用率和价值，确保了航测数据的完整性和准确性。标记拍摄图像的有效性可以帮助后续的数据处理工作，使其更加高效。完全有效图像可以直接用于数据分析，而不需要进行额外的处理或修正，从而节省了后续处理的时间和成本。通过准确判断拍摄图像的有效性，可以提高航测数据的可信度和准确性。只有有效的图像被用于数据分析，可以避免不准确或不完整的数据对分析结果的影响。根据标记的图像有效性，可以优化资源的分配和利用，合理安排数据处理和分析的工作流程，从而提高了资源利用效率和航测作业的整体效率。提高了航测数据的质量和利用率，减少了后续处理工作，提高了数据的可信度，并优化了资源的分配和利用。

58、3. 通过对照片数据进行细分、识别和判断，可以更准确地确定测区内的有效图像，并对其进行存储和处理，提高了数据的利用率和准确性。通过对不完全有效图像进行进一步的处理和筛选，可以减少后续数据处理的成本和工作量，提高了数据处理的效率和质量。将有效图像存储起来，有助于优化后续的数据分析流程，提高了数据分析的效率和准确性，为航测数据的应用提供更可靠的支持。