多载体系统、线性电机、运输装置中的通信的制作方法

本发明涉及多载体系统、线性电机和运输装置中的通信，尤其多载体系统、线性电机和运输装置中相对于彼此运动的部件中的通信。

背景技术：

1、本发明领域的应用示例是图16中示意性示出的多载体系统。该多载体系统可以表示线性电机，该线性电机具有在运输方向上延伸的、可选地闭合成环的定子并且具有沿定子运行的多个转子或“载体”。更一般地，该多载体系统还可以是有轨运输系统11，该有轨运输系统具有优选地闭合成环的轨道17以及在该轨道处或者说在该轨道上可移动的多个托架15。转子或载体或托架可以接近和离开示意性示出的工作站18。工作站18例如可以是处理站。工作站可以具有机器人和/或机床和/或传感器件或测量设备，并且可以自主工作，但也可以连接到网络。多载体系统也可以连接到网络。

2、在图16中，托架15被等距地示出。情况可以是这样，但不一定是这样。托架15可以被单独且彼此独立地控制和运动。托架可以分别在位置以及运动方向和速度方面沿着轨道17单独地运动地引导。根据图16的运输系统根据线性电机的原理工作，其中，轨道17可以是定子并且托架15可以是或可以被视为转子。在图16中未示出执行复杂控制任务的现有控制器，例如各个托架(速度、位置、运动方向)的控制器、碰撞避免等。对于驱动器，驱动器可以例如借助pwm(pulse width modulation，脉冲宽度调制)选择性地为线性电机的电磁体或线圈通电。在此，可以接通和关断直流电压。或者，可以使用四象限控制器，该四象限控制器也可以反转电磁体的通电。

3、控制器可以根据现有的、也未示出的传感器件、尤其例如位置传感器件来进行，该位置传感器件优选地实时地检测转子或托架的位置并且可能也检测转子或托架的速度，并使这些参量可供控制器进行访问。

4、在此应指出，定子和转子的运动是相对于彼此发生的，并且就此而言，定子和转子是先验的可互换术语，这取决于将谁的参考系视为静态。这同样适用于轨道和托架。

5、图17示出了电磁设计的示例。上面的15、502表示转子502或托架15，该转子或托架被示出为浮在轨道13、17或定子501上方。然而，通常存在以轮或其他引导机构形式的机械连接，该机械连接以定义的方式将定子和转子或轨道和托架引导至彼此。箭头19表示托架15相对于轨道13、17的运动方向。该运动方向在图17中为左-右并且可以在两个方向上进行。托架15被界定地示出，因为该托架通常是相对较小的单元，而轨道13、17、501被断开地示出，因为该轨道可以在运动方向上或多或少地延伸并且理论上任意远地延伸。

6、转子502可以具有两个磁体171、173，该两个磁体在箭头19的运动方向上以步长s502彼此相间隔。磁体可以反向平行地定向，定向方向可以垂直于定子501和转子502之间的边界面。铁芯172可以位于永磁体171、173的内端部的上方并且在该内端部之间形成软磁路。

7、在定子501中，沿着运动方向19彼此成排地设置有许多或多个电磁体12a、12b，这些电磁体分别具有铁芯175、177以及铁芯上的电磁体绕组或线圈174、178。只有其中两个被更详细地绘制。其他的用虚线表示，可以用同样的方法设计。对于常规的驱动器而言，在运动方向上相间隔的两个或更多个电磁体可以被暂时通电，而其余的电磁体保持不通电。当转子502或托架15行进时，当前要通电的线圈也分别改变。为此，控制器可以具有选择装置。

8、通电的电磁体之间的步长s501可以不同于转子的永磁体之间的步长s502。s501尤其可以稍大或稍小，例如比s502小+/-20％或+/-10％或+/-5％。图17示出了两个线圈的相同方向的通电，其中，再次注意，可以对两个以上的线圈通电。然后，得到吸引性磁力和排斥性磁力的混合，这导致转子的定义的运动。电磁体的通电可以是脉冲宽度调制的。脉冲频率通常显著地高于转子经过定子的电磁体12的频率，使得在经过电磁体期间，多个pwm脉冲被操控。

9、期望的是，在定子和转子或轨道和托架之间具有通信可能性。在两个方向上都期望通信，即从托架或转子到轨道或定子，反之亦然，例如以便在工作站18处能够起初从转子502读取信息并最终也写入那里。

10、图16的运输系统例如可以顺序地启动生产线的工作站18。托架15例如承载或多或少广泛地制造的产品。托架本身例如可以携带关于分别所承载的产品的个性化信息，该个性化信息例如可以在工作站处写入并在下一站处读取。工作站中的各个工作站在图16中用附图标记18表示。

11、已知使用感应和/或其他磁效应来设置位置检测。托架15可以固定地携带永磁体16，该永磁体与托架15一起经过沿着轨道17附接的对应的感应式拾取器。以这种方式可以跟踪托架的运动。但是无法进行通信。还已知在托架15和轨道17之间设置单独的通信系统，该通信系统在期望的方向上无线地传输信息。这些已知系统的缺点是，系统必须开销高地单独安装。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是，说明用于多载体系统、线性电机或运输系统的相对于彼此运动的部件之间的通信的装置和方法，该装置和方法相对简单并且不需要或需要尽可能少的附加设置的硬件部件，或者可以至少部分地使用本就现有的硬件。

2、该技术问题利用根据本发明的特征来解决。

3、a.从转子或托架到轨道或定子的通信

4、优选地进一步开发已知的位置指示发送器或以一些部件进行扩展。位置指示发送器设有第一磁体装置、第二磁体装置和用于第二磁体装置的调节设备，该第一磁体装置优选地为永磁体；该第二磁体装置固定在第一磁体装置处或固定在第一磁体装置上并且是可调节的，该第二磁体装置可以是电磁体；该调节设备被设计为根据要发送的信息调节第二磁体装置。该调节设备可以具有用于第二磁体装置或电磁体的优选键控的电流控制器。

5、第一磁体装置可以是位置指示发送器的磁体，该位置指示发送器用于当第一磁体装置经过相应的接收器或拾取器时进行位置确定或存在识别。第二磁体装置可以产生对第一磁体装置的磁场进行叠加或替代的磁场，该磁场根据要发送的信息进行调制。

6、电磁体和电流控制器可以被设计为用于产生如下场强的磁场：该场强在相关联的磁场拾取器处的幅度至少是第一磁体装置在相关联的拾取器处的场强的幅度的1％或5％或10％或20％，和/或该场强的幅度至多是第一磁体装置的场强的幅度的5倍或2倍或1倍。

7、如果磁场在发送器侧被合适地调节，例如如所描述的那样，则该磁场可以在接收器侧或拾取器侧被接收，并且可以区分磁场的两种含义。一种含义是常规的存在和位置识别，该存在和位置识别可以通过恒定的磁场或变化磁场的直流分量来实现。第二种含义是从托架或转子到轨道或定子的信息传输。所发送的信息以调制的方式包含在接收器侧拾取的磁场的变化分量中。

8、第一磁体装置可以是永磁体，第二磁体装置可以是电磁体，该电磁体的绕组缠绕在永磁体上或者位于第一磁体装置处或附近，例如贴靠在第一磁体装置处。

9、位置指示发送器可以具有以感应的方式拾取能量的能量供应装置。可以是“能量收集(power harvesting)”能量供应装置，除其他外，该能量供应装置拾取电驱动器的杂散场，转换为电参量，由此存储拾取的能量并且用于位置指示发送器的装置的能量供应。

10、一般来说，位置指示发送器可以具有或多或少复杂的电路。该电路可以以数字方式工作，并且可以相应地在输入侧具有一个或多个模拟/数字转换器并且在输出侧具有一个或多个数字/模拟转换器。可以是小型处理器，或者可以是具有诸如cpu、存储器、总线(bus)等的通用部件的小型计算机。要发送的信息可以在位置指示侧产生或从存储器读取。然后，编码设备相应地产生用于第二磁体装置的调节设备的控制信号。

11、位置指示发送器可以具有承载体，第一磁体装置和第二磁体装置固定在该承载体处。承载体又可以固定在或能够固定在运输系统的线性电机转子或托架处。也可以使用线性电机转子或托架处本来就存在的部件，例如能量供应装置、计算能力装置或类似的部件。

12、第一磁体装置也可以被设计为电磁体，并且可以是与第二磁体装置相同的电磁体。设计可以是这样的，即在仅有位置指示的情况下，控制与也应传输信息的情况不同。该实施方式的缺点在于，在转子或托架中存在电流供应困难的情况下可能无法进行位置指示，因为第一磁体装置随后无法通电。

13、位置指示发送器的控制可以确定信息传输的开始时间点和/或结束时间点和/或可以确定要发送的数据量。成功的数据传输要求，合适的拾取器与进行发送的运动的托架或转子相对置，但由于运动性的原因，情况并不总是如此。然而，通常可以在系统中已知托架/转子相对于合适的拾取器的相对位置，并且可以根据该已知的相对位置和/或可能的其他参数、诸如可拾取的场强和/或信噪比和/或速度等其他参数来确定开始时间点。

14、因此，信息传输优选地适配于改变的接收可能性，这可以包括规定托架或转子进入拾取器区域的开始时间点，并且还可以包括规定数据传输的数据量或结束时间点。然而，数据量例如也可以被设置为固定的，并且可以根据诸如最大速度、信道的数据容量等系统参数来确定。然后，传输结束隐含地由传输开始加上所设置的数据量的传输持续时间得出。数据传输可以重复多次，以便可能识别错误并且尽可能能够消除错误。

15、用于第二磁体装置的电磁体的调节设备可以实现合适的调制方法，以便根据要发送的信息来控制对第二磁体装置的通电。优选地，要发送的信息是要串行发送的数字信息，该数字信息在发送时间点时从存储器中读取。这里的调制方法可以是线圈电流、尤其交流电流的幅度调制，并且相应地是所产生的磁场、尤其交变磁场的幅度调制。幅度本身可以携带数字信息，例如一种幅度可以表示数字“1”，另一种幅度可以表示数字“0”。或者，幅度变化可以携带数字信息。例如，可以使用曼彻斯特编码(manchester-codierung)。

16、线性电机转子可以设有如上所述的位置指示发送器。运输系统的托架也可以设有如所描述的位置指示发送器。运输系统可以是轨道支持的，但不是必须的。托架可以自主行进，并且可以行进到这种站，在该站中存在与位置指示发送器互补的位置指示接收器。

17、位置指示接收器具有以磁性的方式或感应的方式工作的拾取器，其被设计为将外部磁场、优选地如上所述的位置指示发送器的外部磁场转换为电信号。拾取器可以是hal或amr或tmr或gmr拾取器。拾取器可以是或者具有优选地以二维方式进行测量的霍尔拾取器(hall-aufnehmer)。接收器还具有评估设备，该评估设备被设计为用于转换电信号并从电信号中提取第一位置信息和所发送的第二信息优选地作为可数字处理的信息。

18、位置指示接收器被设计为与所描述的发送器互补。一方面，位置指示接收器用于通过拾取和在必要时评估由第一磁体装置产生的磁场来进行常规的存在或位置检测。另一方面，位置指示接收器用于通过拾取由第二磁体装置产生的磁场来进行信息拾取，该磁场优选地是叠加的交变磁场，方式为，将该交变磁场转换为电、进行成形并进行评估、尤其进行解调。

19、评估设备可以被设计为识别来自外部永磁场的信号并相应地产生第一可数字处理的信息作为位置信息，并且识别来自外部交变磁场的信号并相应地产生第二可数字处理的信息，该第二可数字处理的信息与利用交变磁场发送的第二信息相对应。

20、在本文中应注意，位置信息不是绝对位置信息。更确切地，位置信息是承载位置指示发送器的部件(转子、托架)位于拾取器位置处的信息。结合存在于系统中的其他信息，可以由此确定系统的虚拟模型中的位置。然而，在拾取器的检测范围内，托架/转子相对于拾取器的位置的一定的位置分辨率是可能的，例如根据检测到的磁场强度和/或磁场方向。这例如在霍尔拾取器中是可能的，该霍尔拾取器在彼此不同且优选地相互正交的方向上探测霍尔电压。

21、由位置指示接收器拾取的磁场、尤其交变磁场，被转换为相应的电信号。该电信号可以以模拟或数字的形式进一步进行电处理，以便提取可能包含在所拾取的磁场中的信息。此处可能发生与发送器侧的过程相比最终向后运行的过程。然后可以存储或通过接口向外部发送所提取的以数字形式存在的信息。

22、位置指示接收器的这种设计的优点在于，根据设计，与在已知的位置指示接收器的情况下相比不需要进一步的硬件部件。仅在控制器侧需要进一步措施。如果这是由计算机辅助进行的，则可以是可用软件实现的解决方案，从而在硬件侧不需要对接收器侧进行更改。在发送器侧，必须设置附加的第二磁体装置(通常是电磁体)以及用于该第二磁体装置的受控通电的设备。

23、轨道支持的运输系统的线性电机定子具有如上所述的位置指示接收器。轨道支持的运输系统的轨道段也具有如上所述的位置指示接收器。位置指示系统具有至少一个如上所述的位置指示发送器和至少一个如上所述的位置指示接收器。

24、线性电机具有如上所述的线性电机定子和如上所述的线性电机转子。运输系统具有至少一个如上所述的托架和至少一个如上所述的轨道段。

25、b.从定子或轨道到转子或托架的通信

26、上面描述了从转子或托架到轨道或定子的通信特征。该通信特征可以与从定子或轨道到转子或托架的以下通信特征相结合，但以下通信特征也可以单独使用。

27、一种用于控制具有电功率的电驱动器(尤其线性电机定子)的电磁体的馈电的控制设备，具有带有第一控制部件和第二控制部件的控制器，该第一控制部件被设计为用于根据驱动额定值促使产生第一pwm控制信号，以控制电磁体的通电，该第二控制部件被设计为用于根据要传输的信息促使第一pwm控制信号的产生被转换为另外的第二pwm控制信号的产生。

28、为了将信息从定子或从轨道传输到转子或托架，使用本来就存在的硬件机构，但其控制被改变。然后可以使用定子侧或轨道侧的现有硬件，而无需可能添加新部件，并且主要需要在控制方面进行更改，这可能需要补充控制程序。

29、可以借助脉冲宽度调制(pwm，“pulse width modulation”)进行线圈的通电的控制。在此可以接通和关断直流电压。或者可以使用四象限控制器，该四象限控制器也可以反转电磁体的通电。

30、pwm中的脉冲沿着时间网格以特定的脉冲频率产生。如果为可以独立控制的两个电磁体分别产生单独的控制脉冲，则可以在相同的时间网格中、即以相同的脉冲频率产生该控制脉冲。控制脉冲可以针对两个或更多个不同的电磁体以可调节的彼此之间的相对相位位置产生。如果将对应于整周期的周期持续时间视作2π的相位，则可以针对两个要通电的线圈产生两个分开的pwm信号，当不应传输信息时，这些pwm信号具有固定的相对相位位置，当应传输信息时，这些pwm信号具有根据要发送的信息改变的相对相位位置。固定的相对相位位置可以为0。改变的相对相位位置可以位于上述固定的相对相位位置(例如0)和另外的第二相位位置(例如不为0)之间，后者可以大于π/2并且可以为π。一般而言，与固定的相对相位位置相比，第二相对相位位置可以偏移至少π/4或π/3或π/2或2π/3或3π/4。

31、如果三个或更多个线圈通电，则为了进行信号传输，可以分组地设置线圈的通电相位，方式为，形成一组在行进方向上靠前的电磁体线圈和一组在行进方向上靠后的电磁体线圈，其中，例如根据要发送的信息来设置一组的通电相位，并且另一组的通电相位可以是固定的或者也可以根据特定标准并且可能根据发送信息来选择。

32、即使所有电磁体都被同相地控制，转子/托架中的磁通变化和相应的感应电压也可能出现，这不一定代表信息传输或者线圈或线圈组在信息传输中的相移的、尤其反相的控制。这例如可以通过查询阈值来与期望的信息传输或者线圈或线圈组的期望的相移的、尤其反相的控制区分开。仅将高于电压阈值的感应电压评估为线圈或线圈组的相移的、尤其反相的控制。电压阈值可以高于最大可能电压值的5％或10％或20％或40％。电压阈值可以低于最大可能电压值的60％、40％、20％或10％。替代地或附加地，感应电压的评估可以耦合到先前例如根据开始序列识别到的信息传输的开始。

33、脉冲主要用于为电磁体通电，以相对于定子/轨道驱动转子/托架。通过能够可选择地通电的线圈，在转子/托架中产生相应的可选择的且变化的磁场，该磁场叠加在可能由托架中的永磁体产生的恒定场上并且可以作为交变场在托架中被感应地检测到。然而，根据用于控制两个或更多个电磁体的通电的两个或更多个pwm信号的相对相位位置如何，接收器侧(即转子/托架的一侧)可能产生不同的叠加的磁通量，该磁通量可以被评估并且可以用于信息传输。在系统设计中，在同相的情况下，在接收器侧(托架侧、转子侧)产生的叠加磁通量可以基本上为0或很小、尤其小于阈值，而在另一种情况下，尤其在最大可能相移π的情况下，该叠加磁通量可以很大并且尤其大于所提及的阈值或另外的阈值。一方面，这可以用于信息传输。

34、然而，可调节的相对相位失谐还可以通过根据“能量收集”在转子侧运行感应能量拾取来将能量从定子传输到转子。

35、更一般地说，线性电机定子的两个或更多个电磁体的两个或更多个pwm控制的相对相位位置的控制可以用于信息传输并且还可能用于能量传输。

36、编码方法可以以这样的方式设计，即，进行逐位串行的传输，并且为位的两个数字值之一(例如0)设置相对相位位置(例如0)，并且为位的两个数字值中的另一个(例如1)设置另外的相对相位位置(例如π)。相应的相对相位位置可以在一个、两个、三个或更多个并且优选地小于20个或15个或10个pwm周期中的位的传输中分别恒定地保持所设置的值。

37、要发送的信息可以从存储器中获取，或者可以或多或少地专门产生，或者已经或多或少地专门产生。

38、该设计可以是这样的，即，根据要传输的信息激活或停用第二控制部件。如果第二控制部件被停用，则第一控制部件的唯一工作保持为给用于驱动的电磁体进行常规通电。相反地，如果第二控制部件被激活，则可以进行所描述的改变。

39、控制器可以被设计为，确定信息传输的开始时间点和/或结束时间点和/或要传输的数据量，并相应地控制信息传输。

40、在没有信息传输的常规运行中，确定电磁体的通电时间点的开始和结束可能已经是必要的。如果沿着轨道例如以两厘米或五厘米的网格设置多个电磁体，则在托架行进时不断地判定当前对哪些线圈通电，以便驱动或制动托架。并非所有线圈同时通电。这种已由常规运行产生的电磁体的通电选择也足以作为能量传输的时间点的选择。然而，仍可以考虑进一步的标准或其他标准。例如，可以在开始对用于驱动的线圈通电之后的预先确定的时间段开始信息传输。在此，也可以预先确定要传输的数据量。然后，从传输开始和传输持续时间隐含地得出传输结束。

41、在控制设备中，第一控制部件可以被设计为针对优选地在运动方向上相间隔的两个电磁体促使产生第一pwm控制信号，这些第一pwm控制信号处于相对于彼此的第一相对相位位置、优选地同相，并且第二控制部件可以被设计为促使将产生第一pwm控制信号如下地转换为产生用于两个电磁体的第二pwm控制信号，即该第二pwm控制信号处于相对于彼此的另外的第二相对相位位置、优选地反相。在不发送数据的运行中，同时控制的电磁体的脉冲宽度可能不同。第二控制部件可以被设计为在发送运行中将同时控制的电磁体的脉冲宽度相互补偿。第二控制部件还可以被设计为将脉冲的脉冲宽度限制为特定值，例如限制在低于周期时间的55％、50％或45％的界限。

42、第一控制部件可以被设计为用于为在运动方向上相间隔的两个或更多个电磁体中的每个电磁体产生处于第一相对相位位置的两个或更多个第一pwm控制信号，其中，两个第一pwm控制信号的第一相对相位位置的相移可以大约为0，例如大小可以小于π/4或π/6，并且第二控制部件可以被设计为用于为两个电磁体中的每个电磁体产生处于第二相对相位位置的两个第二pwm控制信号，其中，两个第二pwm控制信号的第二相对相位位置的相移可以大约为π或者可以大于π/4或π/3或π/2或2π/3。

43、第一和第二控制部件可以是纯数字部件，因此可以软件实现，并且可以提供数字输出信号，该数字输出信号可以简单地表示“开/关”和/或可以经历d/a转换并且以合适的方式提供给用于为电磁体/线圈通电的开关的驱动器电路。

44、第二控制部件可以全部地或部分地可选地连接在第一控制部件的下游，并且可以被设计为用于改变第一控制部件的输出，优选地促使pwm脉冲在时间轴上发生偏移。

45、在该设计中，第一控制部件连续地工作，而第二控制部件以调制方式选择性地连接在下游或不连接在下游。第二控制部件例如可以将由第一控制部件产生的控制脉冲相移π或促使这种情况发生。当第二控制部件连接在下游时，第二控制部件这样做，而当第二控制部件不连接在下游时，第二控制部件不这样做。可以根据要发送的信息选择性地进行或不进行下游连接。

46、一般来说，在该系统设计中，可以根据驱动额定值产生脉冲宽度，同时可以根据要传输的信息来调节两个单独的pwm信号的相对相位位置。

47、然而，第二控制部件也可以选择性地用于代替第一控制部件，并且尤其为了pwm脉冲产生而促使使用第二参考信号，该第二参考信号与第一参考信号相比是相移的，该第一参考信号的使用促使第一控制部件。

48、在该系统设计中，第二控制部件代替第一控制部件至少用于一个电磁体。因此，第二控制部件例如可以使用与第一控制部件不同的参考信号，以便根据驱动额定值产生脉冲宽度。该不同的参考信号然后可能是相移的。当第一控制部件工作时，参照第一参考信号产生pwm脉冲，而当第二控制部件工作时，参照第二参考信号并且相应地相移地产生pwm脉冲。

49、控制设备或电路和硬件一般可以具有以下配置中的一种或多种：

50、·pwm脉冲频率高于0.5或1或2或5或10或20khz和/或低于1000或500或200khz或100khz，

51、·pwm作为开/关pwm或具有四象限位置，

52、·转子/托架的最大速度高于1或2或5m/s，和/或低于10或5或2m/s，

53、·受控的行波的最大速度：高于20或50或100或200或500电磁体每秒和/或低于1000或500或200电磁体每秒，

54、·根据位置传感器件和/或根据插值法和/或利用观测器确定要通电的电磁体，

55、·每个路径米存在多于5或10或20或30或50个和/或少于200或100或50个单独可控的电磁体。

56、线性电机定子具有在驱动方向上延伸的引导导轨、在驱动方向上相间隔并布置在引导导轨上的多个电磁体、用于个性化地调节电磁体的通电的开关装置以及如上所述的用于控制开关装置的控制设备。

57、轨道支持的运输系统的轨道段，优选地如关于位置指示接收器所描述的那样，可以具有如所描述的线性电机定子。

58、线性电机转子具有：用于在沿驱动方向延伸的引导导轨上滚动的滚子；一个或两个或更多个磁体(优选为永磁体)；与磁体连接的铁芯，该铁芯布置为能够被由线性电机定子产生的磁场穿过；缠绕在铁芯上的拾波线圈，该拾波线圈被设计为用于根据穿过铁芯的磁场产生感应电参量；以及与拾波线圈连接的电路，该电路被设计为用于拾取、转换和存储该感应电参量。

59、该电路可以被设计为用于拾取、转换和存储该感应电参量中固有的电能。该电路还可以被设计为用于拾取、转换(优选地转换为数字信号)并且存储(优选地存储在数字存储器中)可从感应电参量中获取的并携带信息的电信号。

60、一般而言，线性电机转子可以被设计为与所描述的线性电机定子在功能上互补。一个或多个拾波线圈用于拾取穿过铁芯的磁通量，如上所述，该磁通量可以在定子侧进行调节并且可以用于能量和信息传输。在拾波线圈中，通量导致电参量的感应、尤其导致电流和电压，该电参量可以被拾取、转换、必要时可以被解码或解调以及存储。存储可以意味着存储收获的能量和/或存储解码的信息。

61、该电路可以被设计为用于识别信息传输的开始，并从那时起相应地评估所拾取的电参量并存储所传输的信息。

62、可以如参照位置指示发送器所描述的那样设计的运输系统的托架可以设有如上所述的线性电机转子，用于从线性电机定子进行信息拾取。线性电机可以具有如所描述的线性电机定子和如所描述的线性电机转子。线性电机定子可以具有从转子到定子的信息传输和从定子到转子的信息传输的特征。线性电机转子可以具有从转子到定子的信息传输和从定子到转子的信息传输的特征。

63、数据载体可以具有存储在其上的可执行程序。该程序被设计为，使得程序在运行时在定子处实现控制设备或针对定子实现控制设备，该控制设备被设计为用于从定子或轨道到转子或托架的所描述的信息传输。

64、一般而言，术语“转子”或“托架”应被理解为表示与定子或轨道相比的相对运动性。相反地，术语“转子”或“托架”还可以被理解为应借此指代绝对运动性，该绝对运动性是与固定坐标系(例如生产车间或类似物)相比而给出的。然而，情况也可以反过来。所描述的转子或托架可以是绝对固定的，可以是相对于定子或轨道是运动的，然后也可以是绝对运动的。或者，可以反过来设置设计特征：托架或转子具有两个在其通电方面可分开控制的线圈或电磁体，利用该线圈或电磁体可以将信息从转子发送到定子，而定子具有多个沿运动方向布置的永磁体。同时，可以在定子侧设置与第二磁体装置相对应的发送线圈，以便能够将信息从定子传输到转子。

65、c.一般特征

66、可以设置一种位置检测设备，该位置检测设备用于转子/托架相对于定子/轨道的本地相对位置检测和/或全局绝对位置检测，该位置检测设备可以与上文和下文描述的部件共同作用。该位置检测设备可以以这样的方式设置：转子/托架相对于定子/轨道的位置是暂时地或取决于位置地或恒定地已知的。该位置可以以传感方式检测，并且可以在必要时进行插值。该位置可以以低于阈值的位置分辨率准确度取决于位置地或恒定地已知。位置检测设备可以是托架、转子、定子或轨道的一部分。或者，托架、转子、定子或轨道可以具有与这种位置检测设备的接口，以便获得相应的位置信息。

67、位置检测设备可以具有优选地如上文和下文所述的沿着定子/轨道安装的多个位置指示接收器，该位置指示接收器被设计为用于与优选地如上文和下文所述的转子/托架处的位置指示发送器共同作用。

68、位置指示接收器可以被设计为用于托架的位置分辨的本地相对位置确定。位置指示接收器还可以与中央控制器连接，该中央控制器从所连接的位置指示接收器接收信号并由此确定在整个系统中的绝对位置。并非所有位置指示接收器都需要被设计为用于接收要发送的信息。

69、位置指示接收器可以被设计为用于位置指示发送器在检测区域内的位置分辨的存在探测。位置指示接收器例如可以检测并评估来自位置指示发送器的第一磁体装置的磁场的磁场方向。为此，位置指示接收器例如可以具有霍尔拾取器，该霍尔拾取器探测在彼此不同且优选地相互正交的方向上的霍尔电压，由此可以确定进行穿过的磁场的方向并且由此可以确定到磁体的方向并且由此可以确定磁体的位置。

70、相应的位置指示接收器可以这样沿轨道/定子分布，使得位置指示接收器的各自的检测区域彼此邻接并且还重叠。然后可以以传感方式无空隙地检测托架/转子的位置。

71、然而，转子/托架沿定子/轨道的位置确定还可以包括如上所述的点探测与根据已知的速度v和经过的时间t的变化位置x的中间计算插值的组合，其中，x＝v*t。

72、因此，根据系统设计，信息可以从转子传输到定子，和/或反之亦然。