一种上料机械手的制作方法

本发明应用于机械手的,特别涉及一种上料机械手。

背景技术：

1、随着时代的发展，人们对各类产品的质量要求日益增高，这使得各生产商之间的竞争加大，促使生产商在产品出厂前进行有更多和更严格的检测，从而保证产品质量的一致性及高良好率。因此，生产商需要通过各种各样的检测手段，其中针对比较小的产品就需要放到测试模块中在各种不同功能的机台上进行通电测试、性能测试以及老化测试等，从而保证产品出厂满足使用需求。为了保证生产效率，节约人工成本，测试模块就需要在循环输送线中流通，并将测试模块送入测试夹具中老化测试，在测试过程中，通常会使用多轴机械手或者多个上料机械手相配合对产品进行上料和定位。目前，传统的机械手，要将测试模块搬运到测试夹具，结构较为复杂，体积较为庞大，极大占用机台空间，使得机台变得大而笨重，且传统的机械手兼容性差，只能做到xyz轴的补偿，无法同时兼容多个放置位r轴方向上的偏移。对于定位要求以及对接精度要求较高的产品，需要提供各个方向上的精准对接，从而提高产品组装测试的效率。如果能设计出一种结构简单、采用同步带二级传动、机械手具备旋转轴、y轴传动行程更长、能自动矫正定位且兼容性更强的上料机械手模组，则能够解决上述问题。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种结构简单、采用同步带二级传动、机械手具备旋转轴、y轴传动行程更长、能自动矫正定位且兼容性更强的上料机械手。

2、本发明所采用的技术方案是：本发明包括传动组件和夹爪组件，所述传动组件包括上传动模组和下传动模组，所述上传动模组包括支撑板、传动电机以及上传动带模块，所述下传动模组包括滑动板和下传动带模块，所述滑动板通过若干第一滑轨模块与所述支撑板滑动配合，所述滑动板设置有第一夹紧块，所述滑动板通过所述第一夹紧块与所述上传动带模块下传动带部分相配合，所述夹爪组件包括夹爪底板，旋转模组以及气缸夹爪模组，所述气缸夹爪模组与所述旋转模组活动端转动配合，所述夹爪底板通过若干第二滑轨模块与所述滑动板下端面滑动配合，所述夹爪底板设置有第二夹紧块，所述夹爪底板通过所述第二夹紧块与所述下传动带模块下传动带部分相配合。

3、进一步，所述传动电机设置在所述支撑板上端面，所述上传动带模块设置在所述支撑板下端面，所述传动电机活动端与所述上传动带模块上传动带部分转动配合。

4、进一步，所述下传动带模块设置在所述滑动板下端面，所述滑动板中部设置有通口，所述下传动带模块上传动带部分设置有限位块，所述限位块穿过所述通口与所述支撑板下端面一端相连接。

5、进一步，所述旋转模组包括旋转支架、旋转电机和旋转减速机，所述旋转电机和所述旋转减速机设置在所述旋转支架上，所述旋转电机活动端通过旋转传送带与所述旋转减速机一端转动配合，所述旋转减速机另一端与所述气缸夹爪模组连接端转动配合。

6、进一步，所述气缸夹爪模组包括夹爪连接板和夹爪气缸，所述夹爪气缸通过所述夹爪连接板与所述旋转减速机相连接，所述夹爪气缸两端活动端均设置有夹爪，所述夹爪气缸驱动所述夹爪夹取产品，所述夹爪设置有若干限位销，若干所述限位销与所述产品限位配合。

7、进一步，所述夹爪连接板设置有第一传感器，所述第一传感器与若干所述夹爪上的所述产品感应配合。

8、进一步，所述夹爪气缸和所述夹爪之间均设置有缓冲器，若干所述夹爪通过若干所述缓冲器与所述夹爪气缸相配合。

9、进一步，所述夹爪底板下端面设置有若干第二传感器，所述上传动带模块两端转动轴底部均设置有第一感应挡片，若干所述第一感应挡片与若干所述第二传感器感应配合。

10、进一步，所述旋转减速机设置有若干第三传感器，所述夹爪连接板设置有第二感应挡片，若干所述第二感应挡片与若干所述第三传感器感应配合。

11、进一步，所述旋转模组还设置有保护外壳。

12、本发明的有益效果是：所述传动组件采用二级传动的方式，可大大减小机械手在机台上的占地面积，结构小巧化，在y轴方向宽度只有240mm情况下，y轴行程可达300mm，通过所述旋转模组和所述气缸夹爪模组可实现旋转自动校正夹取角度，通过补偿旋转轴角度，可做到同时兼容40个以上的测试夹具接料位置，并精准进行接料和下料，具有很强的兼容性，设置有若干传感器可能识别测试夹具穴位的位置，能实现自动矫正，配合若干所述限位销进行限位，减少人工对位产生的误差，夹爪部分由气缸控制夹取与张开，配有两组缓冲器，减少夹爪在夹取产品的过程中对测试模块的冲击，使夹取稳定性更高，提高生产效率。

技术特征：

1.一种上料机械手，包括传动组件（1）和夹爪组件（2），其特征在于：所述传动组件（1）包括上传动模组（3）和下传动模组（4），所述上传动模组（3）包括支撑板（31）、传动电机（32）以及上传动带模块（33），所述下传动模组（4）包括滑动板（41）和下传动带模块（42），所述滑动板（41）通过若干第一滑轨模块（5）与所述支撑板（31）滑动配合，所述滑动板（41）设置有第一夹紧块（6），所述滑动板（41）通过所述第一夹紧块（6）与所述上传动带模块（33）下传动带部分相配合，所述夹爪组件（2）包括夹爪底板（7），旋转模组（8）以及气缸夹爪模组（9），所述气缸夹爪模组（9）与所述旋转模组（8）活动端转动配合，所述夹爪底板（7）通过若干第二滑轨模块（10）与所述滑动板（41）下端面滑动配合，所述夹爪底板（7）设置有第二夹紧块（11），所述夹爪底板（7）通过所述第二夹紧块（11）与所述下传动带模块（42）下传动带部分相配合。

2.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于：所述传动电机（32）设置在所述支撑板（31）上端面，所述上传动带模块（33）设置在所述支撑板（31）下端面，所述传动电机（32）活动端与所述上传动带模块（33）上传动带部分转动配合。

3.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于：所述下传动带模块（42）设置在所述滑动板（41）下端面，所述滑动板（41）中部设置有通口（12），所述下传动带模块（42）上传动带部分设置有限位块（13），所述限位块（13）穿过所述通口（12）与所述支撑板（31）下端面一端相连接。

4.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于：所述旋转模组（8）包括旋转支架（81）、旋转电机（82）和旋转减速机（83），所述旋转电机（82）和所述旋转减速机（83）设置在所述旋转支架（81）上，所述旋转电机（82）活动端通过旋转传送带（84）与所述旋转减速机（83）一端转动配合，所述旋转减速机（83）另一端与所述气缸夹爪模组（9）连接端转动配合。

5.根据权利要求4所述的一种上料机械手，其特征在于：所述气缸夹爪模组（9）包括夹爪连接板（91）和夹爪气缸（92），所述夹爪气缸（92）通过所述夹爪连接板（91）与所述旋转减速机（83）相连接，所述夹爪气缸（92）两端活动端均设置有夹爪（93），所述夹爪气缸（92）驱动所述夹爪（93）夹取产品（14），所述夹爪（93）设置有若干限位销（94），若干所述限位销（94）与所述产品（14）限位配合。

6.根据权利要求5所述的一种上料机械手，其特征在于：所述夹爪连接板（91）设置有第一传感器（15），所述第一传感器（15）与若干所述夹爪（93）上的所述产品（14）感应配合。

7.根据权利要求5所述的一种上料机械手，其特征在于：所述夹爪气缸（92）和所述夹爪（93）之间均设置有缓冲器（16），若干所述夹爪（93）通过若干所述缓冲器（16）与所述夹爪气缸（92）相配合。

8.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于：所述夹爪底板（7）下端面设置有若干第二传感器（17），所述上传动带模块（33）两端转动轴底部均设置有第一感应挡片（18），若干所述第一感应挡片（18）与若干所述第二传感器（17）感应配合。

9.根据权利要求5所述的一种上料机械手，其特征在于：所述旋转减速机（83）设置有若干第三传感器（19），所述夹爪连接板（91）设置有第二感应挡片（20），若干所述第二感应挡片（20）与若干所述第三传感器（19）感应配合。

10.根据权利要求1所述的一种上料机械手，其特征在于：所述旋转模组（8）还设置有保护外壳（21）。

技术总结本发明公开了一种上料机械手，旨在提供一种结构简单、采用同步带二级传动、机械手具备旋转轴、Y轴传动行程更长、能自动矫正定位且兼容性更强的上料机械手。本发明包括传动组件和夹爪组件，传动组件包括上传动模组和下传动模组，上传动模组包括支撑板、传动电机以及上传动带模块，下传动模组包括滑动板和下传动带模块，滑动板通过若干第一滑轨模块与支撑板滑动配合，滑动板设置有第一夹紧块，夹爪组件包括夹爪底板，旋转模组以及气缸夹爪模组，气缸夹爪模组与旋转模组活动端转动配合，夹爪底板通过若干第二滑轨模块与滑动板下端面滑动配合，夹爪底板设置有第二夹紧块。本发明应用于机械手的技术领域。技术研发人员：张英华,黄立强,覃树扬,骆涛受保护的技术使用者：珠海达明科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1