基于车辆定位的车辆自主导航方法、装置和计算机设备与流程

本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种基于车辆定位的车辆自主导航方法、装置和计算机设备。

背景技术：

1、在现代车辆导航和控制系统中，路径规划模块扮演着至关重要的角色。它负责为车辆生成从起点到终点的最佳或可行路径，确保安全、高效的行驶。路径规划通常分为全局规划和局部规划两个层次。全局规划主要关注整体路线的选择，而局部规划则侧重于实时调整，以应对突发的交通状况或障碍物。

2、现有的路径规划控制方法大多依赖于高精地图和全球定位系统（globalpositioning system，gps）。高精地图提供了丰富的道路信息和交通规则，而gps定位则用于实时确定车辆的位置。

3、然而，gps信号传输存在一定的延时，无法满足需要实时响应的车辆控制系统，故，亟需改进。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆导航实时性的基于车辆定位的基于车辆定位的车辆自主导航方法、装置和计算机设备。

2、第一方面，本申请提供了一种基于车辆定位的车辆自主导航方法，包括：

3、基于目标车辆上的图像采集设备，采集目标车辆在行驶过程中的当前驾驶参数、驾驶环境中的车道线信息和障碍物信息；

4、根据当前驾驶参数、车道线信息和障碍物信息，确定目标车辆对应的目标规划路径和目标车辆的实时位置信息；

5、根据目标规划路径和目标车辆的实时位置信息，确定目标车辆的规划驾驶参数，规划驾驶参数用于对目标车辆进行自主导航。

6、在其中一个实施例中，根据当前驾驶参数、车道线信息和障碍物信息，确定目标车辆对应的目标规划路径，包括：

7、确定目标车辆的当前驾驶参数与驾驶环境中的车道线信息之间的行驶偏差参数；

8、根据行驶偏差参数，确定目标车辆对应的目标规划路径。

9、在其中一个实施例中，当前驾驶参数包括当前航向角和航向角变化量；驾驶环境中的车道线信息包括车道线的曲率信息；获取目标车辆的实时位置信息，包括：

10、根据当前航向角和航向角变化量，确定目标车辆的目标航向角；

11、根据车道线的曲率信息，对目标航向角进行修正，得到修正后的目标航向角；

12、根据修正后的目标航向角，确定目标车辆的实时位置信息。

13、在其中一个实施例中，根据目标规划路径和目标车辆的实时位置信息，确定目标车辆的规划驾驶参数，规划驾驶参数用于对目标车辆进行自主导航，包括：

14、确定目标车辆在目标规划路径中各规划点的规划航向角和规划位置信息；

15、根据规划航向角和修正后的目标航向角之间的偏差值，以及规划位置信息和实时位置信息之间的偏差值，确定目标车辆的规划驾驶参数。

16、在其中一个实施例中，根据规划航向角和修正后的目标航向角之间的偏差值，以及规划位置信息和实时位置信息之间的偏差值，确定目标车辆的规划驾驶参数，包括：

17、根据规划航向角和修正后的目标航向角之间的偏差值，以及规划位置信息和实时位置信息之间的偏差值，确定目标车辆与目标规划路径之间的横向偏差；

18、根据横向偏差，确定目标车辆的规划驾驶参数。

19、在其中一个实施例中，根据目标规划路径和目标车辆的实时位置信息，确定目标车辆的规划驾驶参数，包括：

20、根据目标规划路径和目标车辆的实时位置信息，确定目标车辆的前轮转角参数；

21、将前轮转角参数，确定为目标车辆的规划驾驶参数。

22、第二方面，本申请还提供了基于车辆定位的车辆自主导航装置，装置包括：

23、采集模块，用于基于目标车辆上的图像采集设备，采集目标车辆在行驶过程中的当前驾驶参数、驾驶环境中的车道线信息和障碍物信息；

24、规划模块，用于根据当前驾驶参数、车道线信息和障碍物信息，确定目标车辆对应的目标规划路径；

25、导航模块，用于根据目标规划路径和目标车辆的实时位置信息，确定目标车辆的规划驾驶参数，规划驾驶参数用于对目标车辆进行自主导航。

26、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

27、基于目标车辆上的图像采集设备，采集目标车辆在行驶过程中的当前驾驶参数、驾驶环境中的车道线信息和障碍物信息；

28、根据当前驾驶参数、车道线信息和障碍物信息，确定目标车辆对应的目标规划路径；

29、根据目标规划路径和目标车辆的实时位置信息，确定目标车辆的规划驾驶参数，规划驾驶参数用于对目标车辆进行自主导航。

30、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

31、基于目标车辆上的图像采集设备，采集目标车辆在行驶过程中的当前驾驶参数、驾驶环境中的车道线信息和障碍物信息；

32、根据当前驾驶参数、车道线信息和障碍物信息，确定目标车辆对应的目标规划路径；

33、根据目标规划路径和目标车辆的实时位置信息，确定目标车辆的规划驾驶参数，规划驾驶参数用于对目标车辆进行自主导航。

34、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

35、基于目标车辆上的图像采集设备，采集目标车辆在行驶过程中的当前驾驶参数、驾驶环境中的车道线信息和障碍物信息；

36、根据当前驾驶参数、车道线信息和障碍物信息，确定目标车辆对应的目标规划路径；

37、根据目标规划路径和目标车辆的实时位置信息，确定目标车辆的规划驾驶参数，规划驾驶参数用于对目标车辆进行自主导航。

38、上述基于车辆定位的车辆自主导航方法、装置和计算机设备，基于目标车辆上的图像采集设备，采集目标车辆在行驶过程中的当前驾驶参数、驾驶环境中的车道线信息和障碍物信息确定目标车辆对应的目标规划路径和目标车辆的实时位置信息，通过车辆自身图像采集设备分析实时位置和目标路径，无需利用外部定位系统，避免了引入外部定位系统带来的时延；进一步的，根据目标规划路径和目标车辆的实时位置信息，确定目标车辆的规划驾驶参数，实现了对车辆的自主导航

技术特征：

1.一种基于车辆定位的车辆自主导航方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前驾驶参数、所述车道线信息和所述障碍物信息，确定所述目标车辆对应的目标规划路径，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前驾驶参数包括当前航向角和航向角变化量；驾驶环境中的车道线信息包括车道线的曲率信息；获取所述目标车辆的实时位置信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标规划路径和所述目标车辆的实时位置信息，确定所述目标车辆的规划驾驶参数，所述规划驾驶参数用于对所述目标车辆进行自主导航，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划航向角和修正后的目标航向角之间的偏差值，以及所述规划位置信息和实时位置信息之间的偏差值，确定所述目标车辆的规划驾驶参数，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标规划路径和所述目标车辆的实时位置信息，确定所述目标车辆的规划驾驶参数，包括：

7.一种基于车辆定位的车辆自主导航装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种基于车辆定位的车辆自主导航方法、装置和计算机设备。包括：基于目标车辆上的图像采集设备，采集目标车辆在行驶过程中的当前驾驶参数、驾驶环境中的车道线信息和障碍物信息；根据当前驾驶参数、车道线信息和障碍物信息，确定目标车辆对应的目标规划路径和目标车辆的实时位置信息；根据目标规划路径和目标车辆的实时位置信息，确定目标车辆的规划驾驶参数，规划驾驶参数用于对目标车辆进行自主导航。技术研发人员：张宗天,郝值,刘桂宇,张宇轩受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1