包括车轮位置估算的商用车辆的摄像头监控系统的制作方法

本公开涉及使用商用卡车的摄像头监控系统(cms)的车轮跟踪，更具体地涉及用于在车轮被隐藏时跟踪车轮位置的系统和方法。

背景技术：

1、在商用车辆中使用后视镜替代系统和用于补充后视镜视图的摄像头系统来增强车辆操作员观察周围环境的能力。摄像头监控系统(cms)利用一个或多个摄像头为车辆操作员提供增强的视野。在一些例子中，后视镜替代系统覆盖的视野比传统后视镜大，或者包括通过传统后视镜无法完全获得的视图。

2、半自动驾驶员辅助系统、摄像头监控系统、电子稳定程序系统和其他车辆系统在车辆的整个运行过程中使用或需要了解各种车辆特征的位置。这些特征可以是现实世界位置，也可以是图像中的挂车的一个或多个后轮的位置。存在用于在车轮在后视摄像头监控系统摄像头的视野内可见时跟踪车轮位置的系统。然而，当挂车处于低挂车角度时，挂车后轮在驾驶员侧或乘客侧摄像头的视野内不可见，并且车轮在现实世界中的位置以及车轮在图像中的位置是未知的。

技术实现思路

1、一种用于估算挂车车轮位置的示例性方法，其包括：识别至少第一图像中的第一组车轮位置，第一组车轮位置中的每个车轮位置与对应的挂车角度相关联；对第一组车轮位置进行聚类并识别第一组车轮位置中的主集群；生成应用于主集群的最佳拟合曲线，该最佳拟合曲线是将车轮位置与挂车角度相关联的曲线；响应于车轮在第一图像中被隐藏，通过将确定的挂车角度应用于最佳拟合曲线来识别估算的车轮位置；以及将估算的车轮位置输出到至少一个附加车辆系统。

2、上述用于估算挂车车轮位置的方法的另一个例子还包括识别至少第二图像中的第二组车轮位置，第二图像中的每个车轮位置与对应的挂车角度相关联。

3、上述用于估算挂车车轮位置的任何方法的另一个例子还包括对第二组车轮位置进行聚类并识别第二组车轮位置中的第二主集群。

4、在上述用于估算挂车车轮位置的任何方法的另一个例子中，第一图像是ii类和iv类视图之一，并且第二图像是车辆的相对侧的ii类和iv类视图。

5、在上述用于估算挂车车轮位置的任何方法的另一个例子中，生成应用于第一组的主集群的最佳拟合曲线包括生成应用于第一组的主集群和第二组的主集群的最佳拟合曲线。

6、在上述用于估算挂车车轮位置的任何方法的另一个例子中，将最佳拟合曲线延伸到主集群之外包括将最佳拟合曲线从第一主集群的第一端延伸到第二主集群的第一端，并且其中最佳拟合曲线的从第一集群的第一端延伸到第二主集群的第一端的区域对应于挂车具有足够低的挂车角度使得车轮不可见时的车轮位置。

7、在上述用于估算挂车车轮位置的任何方法的另一个例子中，低挂车角度是-10度至+10度的挂车角度范围。

8、在上述用于估算挂车车轮位置的任何方法的另一个例子中，最佳拟合曲线至少是二阶函数。

9、在上述用于估算挂车车轮位置的任何方法的另一个例子中，最佳拟合曲线是二阶函数和三阶函数之一。

10、在上述用于估算挂车车轮位置的任何方法的另一个例子中，识别第一主集群包括识别包括集群中的最大点数和最大集群跨度中的至少一个的集群。

11、上述用于估算挂车车轮位置的任何方法的另一个例子还包括在生成最佳拟合曲线之前将卡尔曼滤波器、最小二乘滤波器和递归最小二乘滤波器中的至少一个应用于主集群。

12、在上述用于估算挂车车轮位置的任何方法的另一个例子中，至少一个附加车辆系统包括高级驾驶员辅助系统、摄像头监控系统和电子稳定程序中的至少一个。

13、在一个示例性实施方式中，商用车辆的摄像头监控系统(cms)包括：至少第一后视镜替代摄像头和第二后视镜替代摄像头，该第一后视镜替代摄像头具有限定车辆的第一侧的侧视图的第一视野，该第二后视镜替代摄像头具有限定车辆的第二侧的侧视图的第二视野；摄像头监控系统控制器，该摄像头监控系统控制器与第一后视镜替代摄像头和第二后视镜替代摄像头中的每一个通信连接，使得摄像头监控系统控制器接收来自第一摄像头的第一视频馈送和来自第二摄像头的第二视频馈送；摄像头监控系统控制器包括存储器和处理器，该存储器存储被配置为使处理器通过识别至少第一视频馈送中的第一组车轮位置来确定车轮位置估算的指令，第一组车轮位置中的每个车轮位置与对应的挂车角度相关联，对第一组车轮位置进行聚类并识别第一组车轮位置中的主集群，并生成应用于主集群的最佳拟合曲线，该最佳拟合曲线是将车轮位置与挂车角度相关联的曲线，并且存储器还存储被配置为使控制器通过基于在车轮位置可确定时识别的车轮位置估算车轮位置来对车轮位置在第一视野和第二视野中的至少一个中无法确定做出响应的指令。

14、在上述商用车辆的摄像头监控系统的另一个例子中，基于车轮位置可确定时识别的车轮位置估算车轮位置包括识别最佳拟合曲线上的与当前检测到的挂车角度相对应的点，其中最佳拟合曲线上的点是估算的车轮位置。

技术特征：

1.一种用于估算挂车车轮位置的方法，其包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括识别至少第二图像中的第二组车轮位置，所述第二图像中的每个车轮位置与对应的挂车角度相关联。

3.根据权利要求2所述的方法，其还包括对所述第二组车轮位置进行聚类并识别所述第二组车轮位置中的第二主集群。

4.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一图像是ii类和iv类视图之一，并且所述第二图像是所述车辆的相对侧的ii类和iv类视图。

5.根据权利要求3所述的方法，其中生成应用于第一组的主集群的最佳拟合曲线包括生成应用于第一组的主集群和第二组的主集群的最佳拟合曲线。

6.根据权利要求3所述的方法，其中将所述最佳拟合曲线延伸到主集群之外包括将所述最佳拟合曲线从所述第一主集群的第一端延伸到所述第二主集群的第一端，并且其中所述最佳拟合曲线的从第一集群的第一端延伸到所述第二主集群的第一端的区域对应于所述挂车具有足够低的挂车角度使得所述车轮不可见时的车轮位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其中低挂车角度是-10度至+10度的挂车角度范围。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述最佳拟合曲线至少是二阶函数。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述最佳拟合曲线是二阶函数和三阶函数之一。

10.根据权利要求1所述的方法，其中识别所述第一主集群包括识别具有集群中的最大点数和最大集群跨度中的至少一个的集群。

11.根据权利要求1所述的方法，其还包括在生成所述最佳拟合曲线之前将卡尔曼滤波器、最小二乘滤波器和递归最小二乘滤波器中的至少一个应用于主集群。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个附加车辆系统包括高级驾驶员辅助系统、摄像头监控系统和电子稳定程序中的至少一个。

13.一种商用车辆的摄像头监控系统(cms)，其包括：

14.根据权利要求13所述的摄像头监控系统，其中基于所述车轮位置可确定时识别的车轮位置估算车轮位置包括识别所述最佳拟合曲线上的与当前检测到的挂车角度相对应的点，其中所述最佳拟合曲线上的该点是估算的车轮位置。

技术总结用于估算挂车车轮位置的方法，包括识别第一图像中的第一组车轮位置。第一组车轮位置中的每个车轮位置都与对应的挂车角度相关联。对第一组车轮位置进行聚类并识别第一组车轮位置中的主集群。对主集群应用最佳拟合曲线。最佳拟合曲线是将车轮位置与挂车角度相关联的曲线。响应于车轮在第一图像中被隐藏，通过将确定的挂车角度应用于最佳拟合曲线来确定估算的车轮位置。将估算的车轮位置输出到至少一个附加车辆系统。技术研发人员：魏文鹏,马亮,门一凡,特洛伊·奥提斯·库珀里德受保护的技术使用者：石通瑞吉电子公司技术研发日：技术公布日：2024/8/1