路径规划的方法、装置及存储介质与流程

本技术涉及路径规划，具体地涉及一种路径规划的方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、公铁联运兼有公路运输在中短途货物集疏运中机动灵活的优势，以及铁路运输在长途运输中运输能力强、经济性好、可靠性高的特点，是多式联运中最具代表性的运输形式，已成为多式联运系统的重要组成部分。但是现有技术中，缺乏对多式联运的路径规划，导致仅考虑单一类型道路可能会造成流量过载导致的拥堵或者系统利用率低造成的资源浪费，无法合理且快速地长距离运输时的路径规划。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的是提供一种路径规划的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中无法合理且快速地长距离运输时的路径规划的技术问题。

2、为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种路径规划的方法，方法应用于包括不同层级路网的多层级路网场景，其中，不同层级路网的最高层级不小于二级，任一n级路网中的每个途经点属于n级途经点且存在至少一个途经点属于n+1级途经点，任一n级途经点处于至少一个n级路网中，不同路网中的路段互不重合，同一路网中的途经点在该同一路网中具有连通性，n为任意正整数且小于最高层级；方法包括：

3、获取跨层级路径规划任务，跨层级路径规划任务包括的路径规划起点和路径规划终点各自处于不同的一级路网中；

4、将路径规划起点生成的初始始段临时路径加入一级的始段临时路径集合，将基于路径规划终点生成的初始末段临时路径加入一级的末段临时路径集合，并将当前层级初始化更新为一级；

5、在当前层级发生更新且不超过最高层级的情况下，确定当前层级的始段临时路径集合中的每一始段临时路径与当前层级的末段临时路径集合中的每一末段临时路径之间的连通性；

6、在任一始段临时路径与任一末段临时路径之间具有当前层级的连通性的情况下，针对该任一始段临时路径与该任一末段临时路径执行当前层级对应的路径拼接操作，并将生成的备选路径加入备选路径集合；

7、在任一始段临时路径与任一末段临时路径之间不具有当前层级的连通性的情况下，针对该任一始段临时路径与该任一末段临时路径执行当前层级对应的路径延伸操作，并将生成的始段临时路径加入当前层级上一层级的始段临时路径集合，将生成的末段临时路径加入当前层级上一层级的末段临时路径集合；

8、在针对每一始段临时路径与每一末段临时路径均已执行路径拼接操作或路径延伸操作的情况下，将当前层级更新为对应的上一层级；

9、在当前层级超过最高层级的情况下，将备选路径集合中路径长度最短的备选路径确定为路径规划起点和路径规划终点之间的目标路径。

10、在本技术的实施例中，初始始段临时路径的起点和终点均为路径规划起点，初始末段临时路径的起点和终点均为路径规划终点。

11、在本技术的实施例中，确定当前层级的始段临时路径集合中的每一始段临时路径与当前层级的末段临时路径集合中的每一末段临时路径之间的连通性，包括：针对当前层级的始段临时路径集合中的任一始段临时路径与当前层级的末段临时路径集合中的任一末段临时路径，确定该任一始段临时路径的终点与该任一末段临时路径的起点是否处于当前层级的同一路网中；在处于同一个路网中的情况下，将该任一始段临时路径与该任一末段临时路径之间确定为具有当前层级的连通性，否则将该任一始段临时路径与该任一末段临时路径之间确定为不具有当前层级的连通性。

12、在本技术的实施例中，针对该任一始段临时路径与该任一末段临时路径执行当前层级对应的路径拼接操作，并将生成的备选路径加入备选路径集合，包括：确定该任一始段临时路径的临时终点与该任一末段临时路径的临时起点之间所处的当前层级的同一路网；将根据同一路网与预设路径规划算法确定出的临时终点和临时起点之间的最短路径确定为该任一始段临时路径的临时终点与该任一末段临时路径之间的中段连接路径；将该任一始段临时路径、该中段连接路径以及该任一末段临时路径拼接生成的备选路径加入备选路径集合。

13、在本技术的实施例中，针对该任一始段临时路径与该任一末段临时路径执行当前层级对应的路径延伸操作，并将生成的始段临时路径加入当前层级上一层级的始段临时路径集合，将生成的末段临时路径加入当前层级上一层级的末段临时路径集合，包括：确定该任一始段临时路径的临时终点所处的当前层级的第一路网，以及该任一末段临时路径的临时起点所处的当前层级的第二路网；确定第一路网中属于当前层级上一层级的始段临时途经点，以及第二路网中属于当前层级上一层级的末段临时途经点；将该任一始段临时路径与根据第一路网与预设路径规划算法确定出的临时终点和始段临时途经点之间的最短路径拼接生成的始段临时路径加入当前层级上一层级的始段临时路径集合；将该任一末段临时路径与根据第二路网与预设路径规划算法确定出的末段临时途经点和临时起点之间的最短路径拼接生成的末段临时路径加入当前层级上一层级的末段临时路径集合。

14、在本技术的实施例中，方法还包括：删除目标路径包括的路径中距离为零的路径，以更新目标路径。

15、在本技术的实施例中，多层级路网场景包括的任一路网通过以下方式得到：获取待生成的任一路网所属目标地区的地图数据，地图数据包括多条道路，每条道路为由多个途经点构成的途经点序列；将同时包含于至少两条道路的途经点、每条道路上的起点途经点和终点途经点确定为重要途经点；针对任一重要途经点，在包含任一重要途经点的每条道路中搜索出与任一重要途经点相邻的其他重要途经点；将相邻的其他重要途经点中的每个重要途经点与任一重要途经点之间的路段加入任一重要途经点对应的临域路段集合，任一路段由其两端的两个重要途经点以及两个重要途经点之间的距离所定义；根据每一重要途经点对应的临域路段集合生成与目标地区对应的稀疏化路网，并将稀疏化路网确定为任一路网。

16、在本技术的实施例中，方法还包括：将除重要途经点以外的途经点确定为非重要途经点；获取每一路段对应的非重要途经点集合，其中，任一路段对应的非重要途经点集合为由该任一路段两端的重要途经点之间的非重要途经点构成的途经点序列。

17、本技术第二方面提供一种路径规划的装置，包括：

18、存储器，被配置成存储指令；以及

19、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据上述的路径规划的方法。

20、本技术第三方面提供一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据上述的路径规划的方法。

21、通过上述技术方案，在路径规划起点和路径规划终点各自处于不同的一级路网的情况下，在不同层级路网的多层级路网场景中进行跨层级路径规划任务，分别从路径规划起点和路径规划终点两侧开始，逐级向上进行路径延伸操作，来搜索层级之间的临时路径，直至两端搜索的两个临时路径具备连通性的情况下，进行路径拼接操作，生成多条备选路径，以在备选路径集合中选择路径长度最短的备选路径，作为路径规划起点和路径规划终点之间的目标路径。上述方案，可以整合不同运输载具，在不同层级的路网中实现跨地区的长距离运输的路径规划和资源调配。

22、本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。