一种斜车位的泊车路径规划方法、电子设备及车辆与流程

本发明涉及自动泊车，尤其涉及一种斜车位的泊车路径规划方法、电子设备及车辆。

背景技术：

1、当前，自动泊车已成为一项重要的智能驾驶功能。

2、但是，因停车场的场景多样化，现有自动泊车方法仅能够应对固定区域的极小部分斜车位泊车任务，导致自动泊车方法应用受限，容易给用户带来不便。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种泊车路径规划方法、电子设备及车辆，以解决现有自动泊车方法无法有效将车辆泊入斜车位的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供一种泊车路径规划方法，所述方法包括：

3、确定目标车位周围的至少两个可行驶区域；

4、若车辆所在的可行驶区域是可泊车区域，则根据所述可泊车区域对应的泊车算法规划泊车路径；

5、若车辆所在的可行驶区域不是可泊车区域，则控制车辆行驶至与车辆所在区域对应的可泊车区域。

6、可选地，所述的泊车路径规划方法中，所述可泊车区域为满足所述泊车算法的约束条件的区域。

7、可选地，所述的泊车路径规划方法中，其特征在于，确定目标车位周围的至少两个可行驶区域，包括：

8、获取目标车位的第一位置信息、道路边界信息、障碍物信息和车型参数；

9、根据所述第一位置信息、道路边界信息、障碍物信息和车型参数，确定所述至少两个可行驶区域。

10、可选地，所述的泊车路径规划方法中，所述至少两个可行驶区域包括道路的第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域及第六区域，其中，所述第五区域为车辆在与道路平行的状态可倒车泊入所述目标车位的道路区域，所述第四区域为所述第五区域、所述目标车位的车位中心线及所述目标车位对侧的可行驶边界之间的道路区域，所述第一区域为与所述第四区域以所述车位中心线呈中心对称的道路区域，所述第二区域为与所述第五区域以所述车位中心线呈中心对称的道路区域，所述第三区域为所述第二区域、所述车位中心线及所述目标车位侧的可行驶边界之间的道路区域，所述第六区域为与所述第三区域以所述车位中心线呈中心对称的道路区域。

11、可选地，所述的泊车路径规划方法中，所述可泊车区域包括所述第二区域、所述第三区域及所述第五区域。

12、可选地，所述的泊车路径规划方法中，根据所述可泊车区域对应的泊车算法规划泊车路径，包括：

13、获取车辆的第二位置信息；

14、根据所述第一位置信息及所述车型参数，确定所述目标车位的车位中心线及泊车终点；

15、根据所述第二位置信息，确定车辆的泊车起点及位姿线；

16、在车辆处于所述第五区域范围内的情况下，根据所述车位中心线、所述位姿线及车辆的转弯半径下限值，确定第一倒车弧线，所述第一倒车弧线的半径为所述转弯半径下限值，且所述第一倒车弧线与所述车位中心线及所述位姿线相切；

17、根据所述泊车起点、所述位姿线、所述第一倒车弧线、所述车位中心线及所述泊车终点，确定第一泊车路径。

18、可选地，所述的泊车路径规划方法中，根据所述可泊车区域对应的泊车算法规划泊车路径，还包括：

19、在车辆处于所述第二区域范围内时，或者车辆处于所述第三区域范围内时，确定所述第五区域中的候选倒车弧线；其中，各所述候选倒车弧线的半径为所述转弯半径下限值，且各所述候选倒车弧线与车位中心线相切；

20、从各候选倒车弧线中选择第二倒车弧线；

21、根据所述第一位置信息、所述第二倒车弧线、所述第二位置信息及转弯半径下限值，确定上扬弧线；其中，所述上扬弧线经过所述车辆的泊车起点，且与所述第二倒车弧线相切；

22、根据所述泊车起点、所述上扬弧线、所述第二倒车弧线、所述车位中心线及所述泊车终点，确定第二泊车路径。

23、可选地，所述的泊车路径规划方法中，根据所述泊车起点、所述位姿线、所述第一倒车弧线、所述车位中心线及所述泊车终点，确定第一泊车路径，包括：

24、根据所述泊车起点与第一相切点之间的所述位姿线，确定第一直线段；所述第一相切点为所述位姿线与所述第一倒车弧线的相切点；

25、根据所述第二相切点与所述泊车终点之间的所述车位中心线，确定第二直线段；所述第二相切点为所述车位中心线与所述第一倒车弧线的相切点；

26、由所述第一直线段、所述第一倒车弧线及所述第二直线段，确定所述第一泊车路径。

27、可选地，所述的泊车路径规划方法中，根据所述车位中心线、所述位姿线及车辆的转弯半径下限值，确定第一倒车弧线；

28、根据所述车位中心线及所述位姿线，确定所述第一倒车弧线的第一圆心坐标；

29、根据所述位姿线、所述第一圆心坐标及所述转弯半径下限值，确定所述第一相切点；

30、根据所述车位中心线、所述第一圆心坐标及所述转弯半径下限值，确定所述第二相切点；

31、由所述第一圆心坐标、所述转弯半径下限值、所述第一相切点及所述第二相切点，确定所述第一倒车弧线。

32、可选地，所述的泊车路径规划方法中，根据所述第一位置信息及所述车型参数，确定所述目标车位的泊车终点：

33、根据所述第一位置信息，确定车位下边界；

34、根据所述车位中心线、所述车位下边界、所述车型参数及预设安全距离，确定所述泊车终点。

35、可选地，所述方法还包括：

36、在车辆处于第四区域范围内时，或者车辆处于第一区域范围内时，控制所述车辆进入所述第五区域；

37、在车辆处于第六区域范围内时，控制所述确定车辆进入所述第三区域。

38、可选地，所述的泊车路径规划方法中，根据所述泊车起点、所述上扬弧线、所述第二倒车弧线、所述车位中心线及所述泊车终点，确定第二泊车路径，包括：

39、根据所述泊车起点与第三相切点之间的所述上扬弧线，确定前进弧线段；所述第三相切点为所述上扬弧线与所述第二倒车弧线的相切点；

40、根据第三相切点与第四相切点之间的所述第二倒车弧线，确定倒车弧线段；所述第四相切点为所述车位中心线与所述第二倒车弧线的相切点；

41、根据所述第四相切点与所述泊车终点之间的所述车位中心线，确定第三直线段；

42、由所述前进弧线段、所述倒车弧线段及所述第三直线段，确定所述第二泊车路径。

43、可选地，所述的泊车路径规划方法中，根据所述第一位置信息、所述第二倒车弧线、所述第二位置信息及转弯半径下限值，确定上扬弧线，包括：

44、在以目标车位靠近道路前进方向的角点为原点，且以道路前进方向为x轴方向的坐标系内，按公式(1)、(2)及r1大于等于车辆的转弯半径下限值且r1的分母不能为0的必要条件，计算所述上扬弧线的第二转弯半径及所述第二相切点：

45、y0+r1(cos(θ0)-cos(θ1))-r2 cos(θ1)-tan(θ)(x0+r1(sin(θ1)-sin(θ0))+r2 sin(θ1)-r2 sin(θ)+ps_w)＝0 (1)

46、oy＝y0+r1(cos(θo)-cos(θ1))-r2 cos(θ1) (2)

47、其中，x0表示车辆的泊车起点横坐标，y0表示车辆的泊车起点纵坐标，r1表示所述第二转弯半径，θ表示所述目标车位的倾斜角度，θ0表示车辆的位姿线与横轴夹角，θ1表示所述第二相切点处切线与横轴夹角，r2表示转弯半径下限值，ps_w表示所述目标车位的宽度，oy表示所述目标倒车弧线的圆心坐标。

48、可选地，所述的泊车路径规划方法中，从各候选倒车弧线中选择第二倒车弧线，包括：

49、按oy＝y-0.1-r2，从各候选弧候选弧线中选择所述第二倒车弧线。

50、可选地，所述方法还包括：

51、在按公式(1)、(2)计算所述上扬弧线的第二转弯半径不满足所述必要条件的情况下，控制所述车辆行驶至所述第五区域。

52、第二方面，本发明实施例提供一种泊车路径规划装置，所述装置包括：

53、确定模块，用于确定目标车位周围的至少两个可行驶区域；

54、第一控制模块，用于若车辆所在的可行驶区域是可泊车区域，则根据所述可泊车区域对应的泊车算法规划泊车路径；

55、第二控制模块，用于若车辆所在的可行驶区域不是可泊车区域，则控制车辆行驶至与车辆所在区域对应的可泊车区域。

56、第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，处理器、通信接口以及存储器通过通信总线完成相互间的通信；

57、存储器，用于存放计算机程序；

58、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的泊车路径规划方法中的步骤。

59、第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的泊车路径规划方法中的步骤。

60、第五方面，本发明实施例提供一种车辆，其包括上述的泊车路径规划装置，或者包括上述的电子设备。

61、针对在先技术，本发明具备如下优点：

62、本发明实施例中，将车位周围的区域划分为至少两个可行驶区域，且在车辆所在可行驶区域为可泊车区域时，直接利用该可泊车区域对应的泊车算法规划泊车路径，而在车辆所在的可行驶区域不是可泊车区域时，则先控制控制车辆行驶至与车辆所在区域对应的可泊车区域，然后再利用对应的泊车算法规划泊车路径，进而可以快速、安全地将车辆顺利泊入目标车位，不受车位倾斜角度限制，因而解决了现有自动泊车路径规划方法无法有效将车辆泊入斜车位的问题。

63、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。