一种车辆电机的控制方法及装置、驱动器、车辆与流程

本发明涉及电机控制，尤其涉及一种车辆电机的控制方法及装置、驱动器、车辆。

背景技术：

1、随着新能源技术的发展，电动车辆得到了广泛应用。电动车辆可以包括道路车辆和非道路车辆。非道路车辆例如包括叉车、铲车和高空作业平台等。非道路电动车辆行驶时，是由电机驱动器控制牵引电机完成的。电机驱动器可以根据加速器的行程控制电机运行，当加速器被踩下时，电机驱动器根据加速器被踩下的行程控制电机加速至加速器行程对应的速度；当加速器被释放时，电机驱动器控制电机减速至零，进行制动。

2、在实际工况中，存在车辆急加速后又急减速的情况，即存在车辆需要加速到较大速度，加速到较大速度后，又马上需要减速为零（即马上需要制动）的情况。

3、在车辆需要加速到较大速度时，电机的加速度较大，若此时释放加速器，电机开始制动减速，难以迅速切换，可能会使得车辆没有明显减速，无法较好的控制电机转速。

技术实现思路

1、本发明提供了一种车辆电机的控制方法及装置、驱动器、车辆，以解决车辆从加速状态切换到制动状态时，难以迅速切换，可能会使得车辆没有明显减速，无法较好的控制电机转速的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种车辆电机的控制方法，所述控制方法由车辆电机的控制装置执行；所述控制方法包括：

3、在所述车辆的加速器被踩下至预设行程时，按照转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制所述电机加速；

4、在所述转速比例积分控制策略的每个控制周期中，若所述转速比例积分控制策略达到饱和条件，则对所述转速比例积分控制策略进行抗饱和处理，并根据更新后的转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制所述电机加速；

5、在所述加速器被释放后，按照转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制所述电机减速，直至所述电机转速为零。

6、可选地，对所述转速比例积分控制策略进行抗饱和处理，包括：

7、对所述转速比例积分控制策略的转速积分项进行抗饱和处理；

8、在对所述转速比例积分控制策略进行抗饱和处理之后，还包括：

9、若更新后的转速积分项的符号与所述转速比例积分控制策略的比例项的符号相反，或更新后的转速积分项的符号与更新前的转速积分项的符号相反，则控制所述转速比例积分控制策略的积分项为零；其中，所述符号包括正号和负号。

10、可选地，所述预设行程对应的电压值与所述加速器的最大行程对应的电压值的差值小于预设阈值。

11、可选地，所述转速比例积分控制策略达到饱和条件，包括：

12、所述转速比例积分控制策略的第一输出值大于输出阈值。

13、可选地，对所述转速比例积分控制策略进行抗饱和处理，包括：

14、对所述转速比例积分控制策略的转速积分项进行补偿。

15、可选地，对所述转速比例积分控制策略的转速积分项进行补偿，包括：

16、根据所述转速比例积分控制策略的第一输出值与输出阈值的差值对所述转速积分项进行补偿。

17、可选地，在所述加速器被释放后，按照转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制所述电机减速，直至所述电机转速为零，包括：

18、在所述加速器被释放时，获取所述电机的实际转速；

19、以所述实际转速为基础，按照转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制所述电机减速，直至所述电机转速为零。

20、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆电机的控制装置，所述车辆电机的控制装置用于执行本发明任一实施例所述的车辆电机的控制方法；所述车辆电机的控制装置包括：

21、加速控制模块，用于在所述车辆的加速器被踩下至预设行程时，按照转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制所述电机加速；

22、抗饱和处理模块，用于在所述转速比例积分控制策略的每个控制周期中，若所述转速比例积分控制策略达到饱和条件，则对所述转速比例积分控制策略进行抗饱和处理，并根据更新后的转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制所述电机加速；

23、减速控制模块，用于在所述加速器被释放后，按照转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制所述电机减速，直至所述电机转速为零。

24、根据本发明的另一方面，提供了一种驱动器，该驱动器包括本发明任一实施例所述的车辆电机的控制装置。

25、根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括本发明任一实施例所述的驱动器，还包括电机和加速器；

26、所述驱动器所述加速器连接，所述驱动器用于在所述加速器被踩下至预设行程时，按照转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制所述电机加速；在所述转速比例积分控制策略的每个控制周期中，若所述转速比例积分控制策略达到饱和条件，则对所述转速比例积分控制策略进行抗饱和处理，并根据处理后的转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制所述电机加速；在所述加速器被释放后，按照转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制所述电机减速，直至所述电机转速为零。

27、本发明实施例的技术方案，在电机的加速过程中，若转速比例积分控制策略达到饱和条件，则对转速比例积分控制策略进行抗饱和处理，根据处理后的转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制电机加速，使得电机根据转速比例积分控制策略的第一输出值和电流比例积分控制策略的第二输出值逐渐加速。在加速器被释放后，将目标转速零和电机的实际转速输入至转速比例积分控制策略中，使得转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制电机逐渐减速，直至电机的转速为零。如此，通过在加速过程中对转速比例积分控制策略进行抗饱和处理，使得转速比例积分控制策略不会过大，从而在加速器被释放时，转速比例积分控制策略的第一输出值可以较快降下来，则电机转速可以降下来，从而实现制动，实现对电机状态的切换，实现电机由加速状态切换为制动状态，可以更好的控制电机，较好的控制电机由加速状态切换为制动状态。

28、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆电机的控制方法，其特征在于，所述控制方法由车辆电机的控制装置执行；所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述转速比例积分控制策略进行抗饱和处理，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设行程对应的电压值与所述加速器的最大行程对应的电压值的差值小于预设阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转速比例积分控制策略达到饱和条件，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述转速比例积分控制策略进行抗饱和处理，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述转速比例积分控制策略的转速积分项进行补偿，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述加速器被释放后，按照转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制所述电机减速，直至所述电机转速为零，包括：

8.一种车辆电机的控制装置，其特征在于，所述车辆电机的控制装置用于执行权利要求1-7任一项所述的车辆电机的控制方法；所述车辆电机的控制装置包括：

9.一种驱动器，其特征在于，包括权利要求8所述的车辆电机的控制装置。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的驱动器，还包括电机和加速器；

技术总结本发明公开了一种车辆电机的控制方法及装置、驱动器、车辆。控制方法由车辆电机的控制装置执行；车辆电机的控制方法包括：在车辆的加速器被踩下至预设行程时，按照转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制电机加速；在转速比例积分控制策略的每个控制周期中，若转速比例积分控制策略达到饱和条件，则对转速比例积分控制策略进行抗饱和处理，并根据处理后的转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制电机加速；在加速器被释放后，按照转速比例积分控制策略和电流比例积分控制策略控制电机减速，直至电机转速为零。本发明的技术方案可以较好的控制电机由加速状态切换为制动状态。技术研发人员：李宇虹,张平化,孟凡己受保护的技术使用者：凡己科技（苏州）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4