一种车端换道决策方法、装置、车辆及存储介质与流程

本发明涉及辅助驾驶领域，尤其涉及一种车端换道决策方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着科技的快速发展，汽车自动化已成为汽车行业的一大发展趋势。近年来，尽管各大汽车制造厂，头部互联巨头，造车新势力都纷纷投入大量人力财力，且有部分辅助驾驶功能的汽车电子产品投入市场，但总体来说，智能化程度还远远不够。

2、在自动驾驶决策过程中，相较于运动的车辆目标，静止障碍物目标具有一定的特殊性，在静止障碍物传感信息不准确的时候会影响车辆的换道决策，增加了自动驾驶的安全风险。

技术实现思路

1、本发明提供了一种车端换道决策方法、装置、车辆及存储介质，在静止障碍物信息不准确时，可以做出安全的换道决策，提高自动驾驶的安全性。

2、本发明的技术方案是这样实现的：

3、一方面，一种车端换道决策方法，所述方法包括：

4、在确定传感目标为有效静态障碍物的情况下，基于所述传感目标的属性信息和预设的前视车道线系数将前视车道划分为多个虚拟通道；其中，不同的虚拟通道分别对应不同的标识；所述属性信息包括横纵向距离；基于所述传感目标所在虚拟通道的标识与本车所在虚拟通道的标识，确定所述传感目标与所述本车是否在同一个虚拟通道；在确定所述传感目标与所述本车在同一个虚拟通道的情况下，基于所述传感目标的横纵向距离和所述前视车道线系数，确定所述传感目标距离临近虚拟通道线的横向距离；基于所述横向距离和预设的安全距离，确定所述本车将要采取的行车措施。

5、如此，在传感目标为有效静态障碍物的情况下，基于传感目标的属性信息和预设的前视车道线系数将前视车道划分为多个带有唯一标识的虚拟通道，如果对比传感目标所在虚拟通道的标识与本车所在虚拟通道的标识一致，则表示传感目标与本车在同一个虚拟通道；然后，确定传感目标距离临近虚拟通道线的横向距离，最后基于横向距离和预设的安全距离，确定所述本车将要采取的行车措施。使用本发明实施例提供的技术方案，在静止障碍物信息不准确时，可以做出准确的换道决策，提高自动驾驶的安全性。也就是说，本发明提供的辅助驾驶系统即使不知晓静态障碍物的准确信息，也可以做出安全的换道决策。

6、在一些实施例中，所述换道决策方法还包括：获取所述传感目标的属性信息；其中，所述属性信息包括横纵向距离、横纵向车速以及横纵向位置；判断所述传感目标是否为有效静态障碍物，包括以下至少之一：基于所述传感目标的横纵向距离和预设的极限范围判断所述传感目标是否为静态障碍物；基于所述传感目标的横纵向位置当前数值和上一帧数值的跳变数值是否超过预设阈值判断所述传感目标是否为静态障碍物；基于所述传感目标对应时间段内的目标横纵向距离变化是否超过对应时间段内本车行驶过的距离判断所述传感目标是否为静态障碍物；基于所述传感目标是否有明显的横纵向车速判断所述传感目标是否为静态障碍物；基于所述传感目标位置是否在连续运动周期内都在包围盒范围判断所述传感目标是否为静态障碍物。

7、如此，车端在获取传感目标的横纵向距离、横纵向车速以及横纵向位置等属性信息后，判断传感目标是否为有效静态障碍物，可以准确筛选车端在做决策时需要考虑的有效目标，提高决策的准确性。

8、在一些实施例中，在确定传感目标为有效静态障碍物的情况下，基于所述传感目标的属性信息和预设的前视车道线系数将前视车道划分为多个虚拟通道，包括：在确定传感目标为有效静态障碍物的情况下，基于所述传感目标的属性信息和预设的前视车道线系数，将前视车道线进行偏移，得到虚拟车道线；基于所述前视车道线与所述虚拟车道线，将前视车道划分为多个虚拟通道。

9、如此，通过在前视车道线的基础上偏移得到虚拟通道线，并基于前视车道线和虚拟通道线将前视车道划分为多个虚拟通道，考虑到了汽车自身的行驶环境，提高车端所做决策的准确性，从而做出安全的换道策略。

10、在一些实施例中，所述前视车道线系数包括预设的第一系数、第二系数和第三系数，所述基于所述传感目标的横纵向距离和所述前视车道线系数，确定所述传感目标距离临近虚拟通道线的横向距离，包括：确定与所述临近虚拟通道线对应的预设的第一横向距离；其中，不同的虚拟通道线对应不同的所述第一横向距离；确定所述第一系数与所述传感目标的纵向距离的第一乘积、所述第二系数与所述传感目标的纵向距离的平方的第一乘积、所述第三系数与所述传感目标的纵向距离的立方的第三乘积；将所述第一乘积、第二乘积和第三乘积相加，得到第二横向距离；将所述第一横向距离与第二横向距离之和确定为所述传感目标距离所述临近虚拟通道线的横向距离。

11、如此，将传感目标的纵向距离和第一横向距离代入虚拟通道线方程，得到虚拟通道线对应纵向距离处的横向距离。该虚拟通道线的方程考虑到了每一个通道所对应的不同的第一横向距离，提高了对虚拟通道线对应纵向距离处的横向距离计算的准确性，从而提高车端所做决策的准确性。

12、在一些实施例中，基于所述横向距离和预设的安全距离，确定所述本车将要采取的行车措施，包括：在所述横向距离满足所述本车行驶所需横向距离，且所述横向距离大于或等于所述预设的安全距离的情况下，确定所述本车采取直行措施；在所述横向距离不满足所述本车行驶所需横向距离，且所述横向距离小于所述预设的安全距离情况下，确定所述本车采取请求接管措施；在所述横向距离满足所述本车行驶所需横向距离，且所述横向距离小于所述预设的安全距离情况下，确定所述本车采取请求换道措施；在所述横向距离不满足所述本车行驶所需横向距离，且所述横向距离大于或等于所述预设的安全距离情况下，确定所述本车采取换道措施。

13、如此，基于横向距离和预设的安全距离确定本车将要采取的行车措施，考虑了行驶的安全性，提高了自动驾驶的安全性。

14、本发明实施例还提供一种车端换道决策方法，所述方法包括：在确定传感目标为有效静态障碍物的情况下，基于地图车道的中心线点迹，将前视车道划分为多个虚拟通道；基于所述传感目标与所述中心线点迹的垂直距离以及预设的点迹距离阈值，判断所述传感目标与本车是否在同一个虚拟通道；在判断所述传感目标与所述本车在同一个虚拟通道的情况下，确定所述传感目标距离临近虚拟通道线的横向距离；基于所述横向距离和预设的安全距离，确定所述本车将要采取的换道措施。

15、如此，在车端确定传感目标为有效静态障碍物的情况下，基于地图车道的中心线点迹将前视车道划分为多个虚拟通道，再基于传感目标与中心线点迹的垂直距离以及预设的点迹距离阈值，判断传感目标与本车是否在同一个虚拟通道，在判断传感目标与本车在同一个虚拟通道的情况下，确定传感目标距离临近虚拟通道线的横向距离，最后基于横向距离和预设的安全距离，确定本车将要采取的换道措施。使用上述方法，即使前视车道线不规则，也可以做出准确的换道决策，提高自动驾驶的安全性。

16、在一些实施例中，基于所述传感目标与所述中心线点迹的垂直距离以及预设的点迹距离阈值判断所述传感目标与所述本车是否在同一个虚拟通道，包括：在所述中心线点迹中找到与所述传感目标位置最近的有效点；确定所述传感目标与所述有效点的垂直距离；基于所述垂直距离与预设的点迹距离阈值，判断所述传感目标与所述本车是否在同一个虚拟通道。

17、如此，可以在没有前视车道线的情况下，对传感目标的位置做判断，提高车端所做决策的准确性。

18、在一些实施例中，所述有效点包括左车道中心线点迹、本车道中心线点迹、右车道中心线点迹，基于所述垂直距离与预设的点迹距离阈值，判断所述传感目标与所述本车是否在同一个虚拟通道，包括：当所述传感目标与所述左车道中心线点迹的垂直距离小于或等于左车道预设的点迹距离阈值时，判断所述传感目标在所述左车虚拟通道，所述传感目标与所述本车不在同一个虚拟通道；当所述传感目标与所述本车道中心线点迹的垂直距离小于或等于本车道预设的点迹距离阈值时，判断所述传感目标在所述本车虚拟通道，所述传感目标与所述本车在同一个虚拟通道；当所述传感目标与所述右车道中心线点迹的垂直距离小于或等于右车道预设的点迹距离阈值时，判断所述传感目标在所述右车虚拟通道，所述传感目标与所述本车不在同一个虚拟通道；当所述传感目标距离所述左车道中心线点迹的距离符号与所述传感目标距离所述本车道中心线点迹的距离符号相反时，判断所述传感目标在所述左中虚拟通道，所述传感目标与所述本车不在同一个虚拟通道；当所述传感目标距离所述右车道中心线点迹的距离符号与所述传感目标距离所述本车道中心线点迹的距离符号相反时，判断所述传感目标在所述右中虚拟通道，所述传感目标与所述本车不在同一个虚拟通道；当所述传感目标距离所述左车道中心线点迹的距离符号、所述传感目标距离所述本车道中心线点迹的距离符号与所述传感目标距离所述右车道中心线点迹的距离符号都相同，且所述距离的绝对值都超过预设的阈值时，判断所述传感目标在所述左车虚拟通道外或所述右车虚拟通道外，所述传感目标与所述本车不在同一个虚拟通道。

19、如此，基于传感目标与左车道中心线点迹的垂直距离分别与左车道、本车道、右车道预设的点迹距离阈值之间大小关系，或者，基于传感目标与左车道中心线点迹的垂直距离分别与左车道、本车道、右车道中心线点迹的垂直距离符号相同或相反，车端判断所述传感目标处于左车虚拟通道外或右车虚拟通道外。车端对传感目标所处车道做出判断，可以提高所做决策的准确性。

20、本发明实施例提供一种车端换道决策装置，所述装置包括：

21、第一划分模块，用于在确定传感目标为有效静态障碍物的情况下，基于所述传感目标的属性信息和预设的前视车道线系数将前视车道划分为多个虚拟通道；其中，不同的虚拟通道分别对应不同的标识；

22、第一判断模块，用于基于所述传感目标所在虚拟通道的标识与本车所在虚拟通道的标识确定所述传感目标与所述本车是否在同一个虚拟通道；

23、第一确定模块，用于在确定所述传感目标与所述本车在同一个虚拟通道的情况下，基于所述传感目标的横纵向距离和所述前视车道线系数，确定所述传感目标距离临近虚拟车道线的横向距离；

24、第二确定模块，用于基于所述横向距离和预设的安全距离，确定所述本车将要采取的换道措施。

25、本发明实施例提供一种车端换道决策装置，所述装置还包括：

26、第二划分模块，用于在确定传感目标为有效静态障碍物的情况下，基于地图车道的中心线点迹，将前视车道划分为多个虚拟通道；

27、第二判断模块，用于基于所述传感目标与所述中心线点迹的垂直距离以及预设的点迹距离阈值，判断所述传感目标与所述本车是否在同一个虚拟通道；

28、第三确定模块，用于在判断所述传感目标与所述本车在同一个虚拟通道的情况下，确定所述传感目标距离临近虚拟通道线的横向距离；

29、第四确定模块，用于基于所述横向距离和预设的安全距离，确定所述本车将要采取的换道措施。

30、本发明的有益效果：

31、即使在静止障碍物信息不确定的时候，车端也能做出安全的换道决策，提高自动驾驶汽车在行驶时的安全性。同时，无论自动驾驶汽车行驶于前视车道线规则场景、前视车道线不规则场景或者是前视车道线不存在的场景，本发明的决策方法都可以适用。