车道偏离的检测方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请实施例涉及车辆控制，特别涉及一种车道偏离的检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、当车辆在道路上行驶时，如果在驾驶员没有意识到的情况下，车辆偏离原车道，容易造成危险。如何在车辆发生车道偏离时，判断驾驶员是有意识的还是无意识地进行车道偏离，并且在驾驶员无意识进行车道偏离时提醒驾驶员，对保证驾驶的安全性很重要。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种车道偏离的检测方法、装置、设备及存储介质，可用于判断驾驶员是有意识的还是无意识地进行车道偏离，并且在驾驶员无意识进行车道偏离时提醒驾驶员。所述技术方案如下：

2、一方面，本申请实施例提供了一种车道偏离的检测方法，所述方法包括：

3、采集车辆行驶过程中的车道线参数和车辆驾驶参数；

4、对所述车道线参数和所述车辆驾驶参数进行拟合，得到车辆的车身部分与车道线的距离；

5、响应于所述车辆的车身部分与车道线的距离小于参考距离，获取检测结果，所述检测结果用于指示车辆偏离方向对应的转向灯是否开启；

6、响应于所述检测结果指示所述车辆偏离方向对应的转向灯未开启，获取所述车辆的方向盘的力矩；

7、响应于所述方向盘的力矩小于或等于参考力矩，确定所述车辆在驾驶员无意识的情况下发生车道偏离。

8、另一方面，提供了一种车道偏离的检测装置，所述装置包括：

9、采集模块，用于采集车辆行驶过程中的车道线参数和车辆驾驶参数；

10、拟合模块，用于对所述车道线参数和所述车辆驾驶参数进行拟合，得到车辆的车身部分与车道线的距离；

11、第一获取模块，用于响应于所述车辆的车身部分与车道线的距离小于参考距离，获取检测结果，所述检测结果用于指示车辆偏离方向对应的转向灯是否开启；

12、第二获取模块，用于响应于所述检测结果指示所述车辆偏离方向对应的转向灯未开启，获取所述车辆的方向盘的力矩；

13、确定模块，用于响应于所述方向盘的力矩小于或等于参考力矩，确定所述车辆在驾驶员无意识的情况下发生车道偏离。

14、另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现上述任一所述的车道偏离的检测方法。

15、另一方面，还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现上述任一所述的车道偏离的检测方法。

16、另一方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机指令，处理器执行所述计算机指令，使得所述计算机设备执行上述任一所述的车道偏离的检测方法。

17、本申请提供的技术方案至少带来如下有益效果：

18、本申请通过对车道线参数和车辆驾驶参数进行拟合，得到车辆的车身部分与车道线的距离，用于判断车辆是否发生车道偏离。再将车辆的车身部分与车道线的距离与参考距离进行比较，如果车辆的车身部分与车道线的距离小于参考距离，指示车辆发生车道偏离。通过检测车辆偏离方向对应的转向灯是否开启，如果车辆偏离方向对应的转向灯未开启，再获取车辆的方向盘的力矩，如果方向盘的力矩小于或等于参考力矩，确定车辆在驾驶员无意识的情况下发生车道偏离，用于后续对车辆发生车道偏离进行预警，避免在驾驶员无意识的情况下车辆持续偏离车道发生危险，从而保证驾驶的安全。

技术特征：

1.一种车道偏离的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线参数包括车辆上的点与车道线之间的距离、车辆的朝向角、车辆所在道路的曲率和道路的曲率变化率；所述车辆驾驶参数包括车辆的横摆角速度、车辆的横向加速度，车辆的行驶速度和车辆的踏板参数；所述对所述车道线参数和所述车辆驾驶参数进行拟合，得到车辆的车身部分与车道线的距离，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取检测结果，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的转向灯的开启情况之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述方向盘的力矩小于或等于参考力矩，确定所述车辆在驾驶员无意识的情况下发生车道偏离之后，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述发出预警信息，包括：

7.一种车道偏离的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述车道线参数包括车辆上的点与车道线之间的距离、车辆的朝向角、车辆所在道路的曲率和道路的曲率变化率；所述车辆驾驶参数包括车辆的横摆角速度、车辆的横向加速度，车辆的行驶速度和车辆的踏板参数；所述拟合模块，用于基于所述车辆上的点与车道线之间的距离、所述车辆的朝向角、所述车辆所在道路的曲率和道路的曲率变化率、所述车辆的横摆角速度、所述车辆的横向加速度，所述车辆的行驶速度和所述车辆的踏板参数确定第一参考数量个车辆的车身部分与车道线的距离；提取所述第一参考数量个车辆的车身部分与车道线的距离中的众数，将所述众数作为所述车辆的车身部分与车道线的距离。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由所述处理器加载并执行，以使所述计算机设备实现如权利要求1至6任一所述的车道偏离的检测方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机程序，所述至少一条计算机程序由处理器加载并执行，以使计算机实现如权利要求1至6任一所述的车道偏离的检测方法。

技术总结本申请公开了车道偏离的检测方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。方法包括：采集车辆行驶过程中的车道线参数和车辆驾驶参数；对车道线参数和车辆驾驶参数进行拟合，得到车辆的车身部分与车道线的距离；响应于车辆的车身部分与车道线的距离小于参考距离，获取检测结果，检测结果用于指示车辆偏离方向对应的转向灯是否开启；响应于检测结果指示车辆偏离方向对应的转向灯未开启，获取车辆的方向盘的力矩；响应于方向盘的力矩小于或等于参考力矩，确定车辆在驾驶员无意识的情况下发生车道偏离。从而在驾驶员无意识导致车道偏离时提醒驾驶员，避免在驾驶员无意识的情况下车辆持续偏离车道发生危险，保证驾驶的安全。技术研发人员：宋玉中,吴昊坤受保护的技术使用者：奇瑞新能源汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4