拖车质量确定方法、电子设备和车辆与流程

本申请涉及车辆检测，尤其涉及拖车质量确定方法、电子设备和车辆。

背景技术：

1、挂载拖车的车辆在高速行驶中由于拖车风阻系数高，导致在车辆高速行驶时受气流影响产生摇摆出现拖车甩尾现象，危及用户的生命财产安全。

2、相关技术中，当挂载拖车的车辆在中高速行驶过程中出现拖车甩尾现象时，制动系统通过交叉制动、降低扭矩等方式使前车与后车达到稳态，避免出现车辆安全事故。目前常将用户输入的拖车质量作为执行拖车防摆功能的依据，但用户实际挂载的拖车质量往往会与用户输入的拖车质量不同，当用户挂载的拖车质量与用户输入的拖车质量有差别时，相关技术中的拖车防摆的功能将会受到影响，质量差别较大时甚至会使拖车防摆功能失效。由此可见，如何确定拖车的实际质量，成为了本领域亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种拖车质量确定方法、电子设备和车辆，以解决当用户实际挂载的拖车质量与用户输入的拖车质量有差别时，如何确定拖车的实际质量的问题，以保证调用与拖车的实际质量对应的拖车防摆功能的参数。

2、基于上述目的，本申请提供了一种拖车质量确定方法，所述拖车由车辆牵引，包括：获取所述车辆的坡度信息、轮端扭矩和纵向加速度；

3、基于所述坡度信息、轮端扭矩和纵向加速度确定初始拖车质量；

4、基于所述初始拖车质量、用户预输入的拖车质量确定目标拖车质量，根据所述目标拖车质量调用相应的拖车防摆参数。

5、可选的，所述基于所述坡度信息、轮端扭矩和纵向加速度确定初始拖车质量，包括：

6、根据车辆的纵向加速度及目标轮端扭矩确定初始拖车质量；

7、其中，当所述坡度信息小于等于预设坡度时，将获取的轮端扭矩作为目标扭矩；当所述坡度信息大于预设坡度时，将获取的轮端扭矩在重力方向上的分扭矩作为目标轮端扭矩。

8、可选的，所述根据车辆的纵向加速度及目标轮端扭矩确定初始拖车质量，包括：

9、获取多个时刻的目标轮端扭矩及纵向加速度；

10、基于多个时刻的目标轮端扭矩及纵向加速度，确定多个时刻拖车质量；

11、将多个所述时刻拖车质量进行加权平均，得到初始拖车质量。

12、可选的，所述基于所述初始拖车质量、用户预输入的拖车质量确定目标拖车质量，包括：

13、响应于确定所述初始拖车质量与所述用户输入的拖车质量的差值不大于第一误差，将用户输入的拖车质量作为目标拖车质量；

14、响应于确定所述初始拖车质量与所述用户输入的拖车质量的差值大于第一误差且不大于第二误差，将所述用户输入的拖车质量和所述初始拖车质量根据预设的权重确定目标拖车质量；

15、响应于确定所述初始拖车质量与所述用户输入的拖车质量的差值大于第二误差，根据所述纵向加速度、所述坡度信息、车辆阻力和车辆运动状态确定目标拖车质量，其中，所述运动状态为加速状态或减速状态。

16、可选的，所述将所述用户输入的拖车质量和所述初始拖车质量根据预设的权重确定目标拖车质量，包括：

17、将所述用户输入的拖车质量和所述初始拖车质量根据预设的权重加权平均，确定目标拖车质量，其中，赋予所述用户输入的拖车质量的权重小于赋予所述初始拖车质量的权重。

18、可选的，所述根据所述纵向加速度、所述坡度信息、车辆阻力和车辆运动状态确定目标拖车质量，包括：

19、根据所述纵向加速度和驱动力矩确定车辆处于加速状态时的加速拖车质量；

20、根据所述纵向加速度和制动力矩确定车辆处于减速状态时的减速拖车质量；其中，所述驱动力矩和制动力矩是通过轮端扭矩、车辆阻力和所述坡度信息确定的；

21、将所述加速拖车质量和所述减速拖车质量对比，响应于所述加速拖车质量和所述减速拖车质量的差值小于预设的差值，将所述加速拖车质量和所述减速拖车质量取平均值作为目标拖车质量。

22、可选的，所述获取所述车辆的坡度信息，包括：

23、响应于确定车辆处于匀速行驶状态或静止状态，获取纵向加速度；

24、根据所述纵向加速度确定所述坡度信息。

25、可选的，在确定目标拖车质量后，所述方法还包括：

26、根据所述初始拖车质量、所述用户预输入的拖车质量和预设的质心位置，确定中间拖车质量；

27、根据获取到的车辆的转向横摆角和所述纵向加速度确定车辆质心位置；响应于确定所述质心位置与预设的质心位置不同，将所述预设的质心位置修正为当前质心位置；

28、根据当前质心位置和所述目标拖车质量得到拖车质量。

29、基于同一发明构思，本公开还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。

30、基于同一发明构思，本公开还提供了一种车辆，所述车辆装载了如上所述的电子设备。

31、从上面所述可以看出本申请的一种拖车质量确定方法，在确定拖车质量时，首先考虑当前车辆是否处于坡道工况，进而通过坡度信息、轮端扭矩和纵向加速度得出初始拖车质量，再将初始拖车质量与用户输入的拖车质量进行对比得到目标拖车质量。即本案中综合考量了坡度信息、轮端扭矩和纵向加速度对拖车质量的影响，使得所得到的的初始拖车质量更有可信度，并将初始拖车质量与用户输入的拖车质量进行对比，以得到目标拖车质量，即该初始拖车质量可以用于对用户输入的拖车质量进行校核，增加了最终得到的目标拖车质量的精准度，并以目标拖车质量调用相应的拖车防摆参数，避免了直接使用不准确的用户输入的拖车质量调用拖车防摆参数导致拖车防摆功能效果变差或失效的问题。

技术特征：

1.一种拖车质量确定方法，所述拖车由车辆牵引，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的拖车质量确定方法，其特征在于，所述基于所述坡度信息、轮端扭矩和纵向加速度确定初始拖车质量，包括：

3.根据权利要求2所述的拖车质量确定方法，其特征在于，所述根据车辆的纵向加速度及目标轮端扭矩确定初始拖车质量，包括：

4.根据权利要求1所述的拖车质量确定方法，其特征在于，所述基于所述初始拖车质量、用户预输入的拖车质量确定目标拖车质量，包括：

5.根据权利要求4所述的拖车质量确定方法，其特征在于，所述基于所述用户输入的拖车质量和所述初始拖车质量确定目标拖车质量，包括：

6.根据权利要求4所述的拖车质量确定方法，其特征在于，所述根据所述纵向加速度、所述坡度信息、车辆阻力和车辆运动状态确定目标拖车质量，包括：

7.根据权利要求1所述的拖车质量确定方法，其特征在于，所述获取所述车辆的坡度信息，包括：

8.根据权利要求1所述的拖车质量确定方法，其特征在于，所述基于所述初始拖车质量、用户预输入的拖车质量确定目标拖车质量，根据所述目标拖车质量调用相应的拖车防摆参数，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任意一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9所述的电子设备。

技术总结本申请提供拖车质量确定方法、电子设备和车辆，其中拖车由车辆牵引，所述方法包括：获取所述车辆的坡度信息、轮端扭矩和纵向加速度；基于所述坡度信息、轮端扭矩和纵向加速度确定初始拖车质量；基于所述初始拖车质量、用户预输入的拖车质量确定目标拖车质量，根据所述目标拖车质量调用相应的拖车防摆参数。当用户挂载的拖车与准许拖挂质量有差别时，可以通过坡度信息，轮端扭矩和纵向加速度确定初始拖车质量，并利用初始拖车质量与用户预输入的质量进行校对得到目标拖车质量，以目标拖车质量调用相应的参数，保证拖车防摆功能正常使用，保证了用户的生命财产安全。技术研发人员：杨洪智,王啸,冯菊颖,陈聪,冯晓宇受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4