泊车控制方法、泊车控制装置、电子装置、车辆和介质与流程

本技术涉及自动泊车，更具体而言，涉及一种泊车控制方法、泊车控制装置、电子装置、车辆和非易失性计算机可读存储介质。

背景技术：

1、自动泊车是指汽车可以自动泊入停车位，而不需要人工控制的功能。这项技术旨在帮助驾驶员自动停车，特别适用于驾车新手，使他们能够更轻松、规范地完成停车操作。

2、目前，车辆在侧方位泊车时，一般通过倒车入库的方式泊车到停车位，这需要停车位有较大的空间，对停车位的空间要求较高。

技术实现思路

1、本技术实施方式提供一种泊车控制方法、泊车控制装置、电子装置、车辆和非易失性计算机可读存储介质，通过车辆和停车位的相对位置，来独立控制各个车轮的工况，使得车辆能够通过横移的方式横移到停车位，停车位的间距只需要略大于车辆的长度即可，降低了对停车位的空间要求。

2、本技术的泊车控制方法，包括基于车辆和停车位的相对位置，确定横移方向和横移距离，所述车辆的各个所述车轮独立驱动；分别控制各个所述车轮的工况，以使得所述车辆沿所述横移方向横移所述横移距离。

3、在某些实施方式中，所述横移方向包括左移和右移，所述基于所述车辆和停车位的相对位置，确定横移方向和横移距离，包括：

4、在所述停车位位于所述车辆前进方向的左侧的情况下，确定所述横移方向为左移；

5、在所述停车位位于所述车辆前进方向的右侧的情况下，确定所述横移方向为右移；

6、基于所述车辆的位置和所述停车位的位置之间的距离，确定所述横移距离。

7、在某些实施方式中，所述分别控制各个所述车轮的工况，以使得所述车辆沿所述横移方向横移所述横移距离，包括：

8、分别控制各个所述车轮的工况，以控制所述车辆沿所述横移方向进行一次或多次横移，以横移所述横移距离。

9、在某些实施方式中，所述分别控制各个所述车轮的工况，以控制所述车辆沿所述横移方向进行一次或多次横移，以横移所述横移距离，包括：

10、基于所述车辆的长度、所述停车位的间距、及所述车辆的当前位置，确定单次横移所允许的最大转动角度，所述最大转动角度为所述车辆绕锁死的所述车轮沿所述横移方向转动的最大角度；

11、基于所述最大转动角度和所述横移距离，确定横移次数；

12、基于所述横移次数和所述横移距离，确定各次横移的距离，各次横移的距离相同，或者第1次至第n-1次横移的距离均为所述最大转动角度对应的单次最大横移距离，n为所述横移次数；

13、基于各次横移的距离，分别控制各次横移时各个所述车轮的工况，以横移所述横移距离。

14、在某些实施方式中，所述分别控制各个所述车轮的工况，以控制所述车辆沿所述横移方向进行一次或多次横移，以横移所述横移距离，包括：

15、在第2m+1次横移时，控制各个所述车轮以第一工况工作，以使得所述车辆的第一端部沿所述横移方向横移，m为自然数；

16、控制各个所述车轮以第二工况工作，以使得所述车辆的第二端部沿所述横移方向横移，所述第一端部和所述第二端部中的一者位于车头，另一者位于车尾；

17、在依次完成所述第一端部和所述第二端部的横移的情况下，若所述车辆的横移的距离是否达到所述横移距离，则确定泊车完成；若所述车辆的横移的距离未达到所述横移距离，则进行下一次横移。

18、在某些实施方式中，所述分别控制各个所述车轮的工况，以控制所述车辆沿所述横移方向进行一次或多次横移，以横移所述横移距离，包括：

19、在第2m次横移时，控制各个所述车轮以所述第二工况工作，以使得所述第二端部沿所述横移方向横移，m为自然数；

20、控制各个所述车轮以所述第一工况工作，以使得所述第一端部沿所述横移方向横移，所述第一端部和所述第二端部中的一者位于车头，另一者位于车尾；

21、在依次完成所述第二端部和所述第一端部的横移的情况下，若所述车辆的横移的距离达到所述横移距离，则确定泊车完成；若所述车辆的横移的距离未达到所述横移距离，则进行下一次横移。

22、在某些实施方式中，所述车轮包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，在所述横移方向为左移的情况下，所述第一工况为所述左后轮和所述右后轮分别以相反的方向转动、所述左前轮锁死及所述右前轮放开刹车，所述右后轮的转动方向与所述车辆的前进方向匹配；

23、所述第二工况为所述左前轮和所述右前轮分别以相反的方向转动、所述左后轮锁死及所述右后轮放开刹车，所述右前轮的转动方向与所述车辆的前进方向匹配；

24、在所述横移方向为右移的情况下，所述第一工况为所述左后轮和所述右后轮分别以相反的方向转动、所述右前轮锁死及所述左前轮放开刹车，所述左后轮的转动方向与所述车辆的前进方向匹配；

25、所述第二工况为所述左前轮和所述右前轮分别以相反的方向转动、所述右后轮锁死及所述左前轮放开刹车，所述左前轮的转动方向与所述车辆的前进方向匹配。

26、在某些实施方式中，方法还包括：

27、若基于所述停车位的间距，确定所述停车位符合预设的横移泊车条件，则发出询问信息，以确定是否进行泊车；

28、若确定进行泊车，则进入所述基于所述车辆和停车位的相对位置，确定横移方向和横移距离的步骤。

29、在某些实施方式中，方法还包括：

30、在泊车过程中，实时显示所述车辆的旋转界面、所述车辆横移时的横移轨迹及所述车辆与周围的障碍物之间的距离。

31、本技术实施方式的泊车控制装置，包括确定模块和控制模块。所述确定模块用于基于车辆和停车位的相对位置，确定横移方向和横移距离，所述车辆的各个所述车轮独立驱动；所述控制模块用于分别控制各个所述车轮的工况，以使得所述车辆沿所述横移方向横移所述横移距离。

32、本技术实施方式的电子装置包括处理器，所述处理器与存储器连接；所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以执行上述任一实施方式所述的泊车控制方法。

33、本技术实施方式的车辆包括上述实施方式的泊车控制装置或电子装置。

34、本技术实施方式的非易失性计算机可读存储介质，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式所述的泊车控制方法。

35、本技术实施方式的泊车控制方法、泊车控制装置、电子装置、车辆和非易失性计算机可读存储介质，通过车辆的感知能力，感知车辆的当前位置以及周围可用的停车位的位置，然后车辆可以移动到停车位的一侧，此时基于车辆和待泊车的停车位之间的相对位置，即可确定车辆的横移方向和横移距离。如停车位位于车辆的左侧，则可确定横移方向为左移，如车辆和停车位在车辆的宽度方向的距离即为横移距离。

36、之后，通过可独立驱动的各个车轮，分别控制各个车轮的工况，使得车辆沿横移方向实现横移，车辆按照横移方向移动横移距离之后，车辆即泊入停车位，从而完成泊车。

37、可以理解，由于通过横移方式进行泊车，停车位的间距只需要略大于车辆的长度即可，从而大大降低了对停车位的空间要求，可适用于狭窄的停车位，更高效地利用停车区域。此外，可实现自动泊车，减少了驾驶员的操作，可提高驾驶体验。

38、本技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实施方式的实践了解到。