车辆及其泊车控制方法、装置、存储介质和控制器与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种车辆及其泊车控制方法、装置、存储介质和控制器。

背景技术：

1、泊车路径规划是智能泊车系统的重要模块之一，根据上层传入的车位、障碍物以及自车定位等数据，规划一条从车辆所在位置泊入到目标车位内的无碰撞路径，然后控制车辆跟踪该规划好的路径进行泊入。

2、目前，车辆大多采用平行泊车轨迹规划方法进行规划，当用户停车并开启自动泊车功能后，系统规划一条从车辆停车位置出发的泊入路径即初始规划路径，然而，车辆在泊车过程中，由于感知模块、定位模块以及控制模块存在误差，导致初始规划路径不合理或者车辆无法完美跟踪预设轨迹，导致车辆泊车失败。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆泊车控制方法，该方法通过在不同的泊车位置下对车辆泊车路径进行调整和规划，使得车辆按照泊车路径泊车，可以提高泊车路径的合理性，从而车辆泊车的成功率。

3、为此，本发明的第二个目的在于提出一种车辆泊车控制装置。

4、为此，本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

5、为此，本发明的第四个目的在于提出一种非易失性计算机可读存储介质。

6、为此，本发明的第五个目的在于提出一种控制器。

7、为了达到上述目的，本发明的第一方面的实施例提出了一种车辆泊车控制方法，所述方法包括：确定车辆所处的泊车位置；规划所述车辆在所述泊车位置下的泊车路径；控制所述车辆按照所述泊车路径泊车。

8、根据本发明实施例的车辆泊车控制方法，在车辆出现感知定位误差或者初始路径不合理无法进行预设轨迹跟踪时，通过确定车辆所处的泊车位置，并规划车辆在不同的泊车位置下的泊车路径，实现对车辆泊车全过程路径的重规划，即，对车辆的泊车路径进行实时调整，得到车辆在当前泊车位置下的泊车路径，通过在不同的泊车位置下对车辆泊车路径进行调整和规划，使得车辆按照泊车路径泊车，可以提高泊车路径的合理性，从而提升车辆泊车的成功率。

9、在一些实施例中，确定车辆所处的泊车位置，包括：获取车辆位置参数和泊车区域划分参数；根据所述泊车区域划分参数确定泊车参考区域；根据所述车辆位置参数和所述泊车参考区域确定所述车辆所处的泊车位置。

10、在一些实施例中，所述车辆位置参数包括车身轮廓线、车轮轮廓线、车辆后轴中心点航向角和车辆后轴中心点纵坐标中的至少一个，根据所述车辆位置参数和所述泊车参考区域确定所述车辆所处的泊车位置，包括：根据所述车身轮廓线和所述车轮轮廓线所处泊车参考区域，和/或所述车辆后轴中心点航向角，和/或所述车辆后轴中心点纵坐标确定所述车辆所处的泊车位置。

11、在一些实施例中，获取泊车区域划分参数，包括：获取所述车辆的目标泊入点、车辆最小转弯半径旋转圆心及车辆转弯半径；根据所述车辆的目标泊入点、所述车辆最小转弯半径旋转圆心及所述车辆转弯半径确定所述泊车区域划分参数。

12、在一些实施例中，所述泊车区域划分参数包括第一泊车划分参数和第二泊车划分参数，根据所述泊车区域划分参数确定泊车参考区域，包括：获取泊车区域的左侧可行边界线、右侧可行边界线、泊车区域上边可行边界线、泊车区域第一下边可行边界线和泊车区域第二下边可行边界线；根据所述左侧可行边界线、右侧可行边界线、所述第一泊车划分参数、所述第二泊车划分参数和所述泊车区域第一下边可行边界线确定第一泊车参考区域；根据所述第一泊车划分参数、所述第二泊车划分参数、所述泊车区域第一下边可行边界线和所述泊车区域第二下边可行边界线确定第二泊车参考区域。

13、在一些实施例中，所述泊车位置包括库外泊入位置，规划所述车辆在所述泊车位置下的泊车路径，包括：获取第一目标泊入点和车辆当前位置点；根据所述第一目标泊入点和所述车辆当前位置点规划第一泊车路径。

14、在一些实施例中，所述泊车位置包括半入库泊入位置，规划所述车辆的所述泊车位置下的泊车路径，包括：获取第二目标泊入点和车辆当前位置点；根据所述第二目标泊入点规划库内揉库路径，确定库内揉库路径和泊出路径的第一起始泊入点；根据所述第一起始泊入点和所述车辆当前位置规划第二泊车路径。

15、在一些实施例中，根据所述第一起始泊入点和所述车辆当前位置规划第二泊车路径，包括：采用第一预设规划曲线基于所述第一起始泊入点和所述车辆当前位置点规划所述第二泊出路径。

16、在一些实施例中，根据所述第一起始泊入点和所述车辆当前位置规划第二泊车路径，包括：采用第二预设规划曲线基于所述第一起始泊入点和所述车辆当前位置点规划所述第二泊出路径。

17、在一些实施例中，所述泊车位置包括库内泊入位置，规划所述车辆在所述泊车位置下的泊车路径，包括：获取车辆的路径规划点和车辆行驶方向；根据所述路径规划点和所述车辆行驶方向规划第三泊车路径。

18、在一些实施例中，根据所述路径规划点和所述车辆行驶方向规划第三泊车路径，包括：根据所述车辆行驶方向获取所述车辆从所述路径规划点到航向角为零的第一目标点；根据所述路径规划点和所述第一目标点确定第一碰撞临界点；根据所述第一碰撞临界点确定更新路径规划点；根据所述更新路径规划点规划所述第三泊车路径。

19、在一些实施例中，根据所述路径规划点和所述第一目标点确定第一碰撞临界点，包括：若所述路径规划点到所述第一目标点构成的路径存在碰撞风险，获取所述第一碰撞临界点。

20、在一些实施例中，根据所述路径规划点和所述第一目标点确定第一碰撞临界点，包括：若所述路径规划点到所述第一目标点构成的路径不存在碰撞风险，获取所述车辆行驶方向所对应的第一行驶点；若所述路径规划点到所述第一行驶点构成的路径存在碰撞风险，获取所述第一碰撞临界点。

21、在一些实施例中，获取车辆向前行驶的第一行驶点之后，还包括：若所述路径规划点到所述第一行驶点构成的路径不存在碰撞风险，将所述第一行驶点作为所述第一碰撞临界点。

22、在一些实施例中，根据所述第一碰撞临界点确定更新路径规划点，包括：规划所述路径规划点到所述第一碰撞临界点的第四泊车路径后，将所述第一碰撞临界点作为更新所述路径规划点。

23、在一些实施例中，根据所述更新路径规划点生成所述第三泊车路径，包括；若所述更新路径规划点满足第一预设规划范围、第二预设规划范围和预设角度，输出所述第三泊车路径；若所述更新路径规划点满足所述第二预设规划范围和预设角度但不满足所述第一预设规划范围，输出所述更新路径规划点到所述第一碰撞临界点的第五泊车路径；若所述更新路径规划点满足所述预设角度但不满足所述第二预设规划范围，输出规划路径失败提示信息；若所述更新路径规划点满足所述第一预设规划范围和第二预设规划范围但不满足所述预设角度，根据更新路径规划点和所述车辆行驶方向规划所述第三泊车路径。

24、在一些实施例中，所述泊车位置包括第一临界位置，规划所述车辆在所述泊车位置下的泊车路径，包括：获取第三目标泊入点和车辆当前位置点；根据所述第三目标泊入点规划库内揉库路径，确定库内揉库路径和泊出路径的第二起始泊入点；根据所述第二起始泊入点和所述车辆当前位置点规划第六泊出路径。

25、在一些实施例中，所述第六泊出路径规划失败时，获取第四目标泊入点和车辆当前位置点；根据所述第四目标泊入点和所述车辆当前位置点规划第七泊车路径。

26、在一些实施例中，所述泊车位置包括第二临界位置，规划所述车辆在所述泊车位置下的泊车路径，包括：获取第四目标泊入点和车辆当前位置点；根据所述第四目标泊入点规划库内揉库路径，确定库内揉库路径和泊出路径的第三起始泊入点；根据所述第三起始泊入点和所述车辆当前位置点规划第八泊出路径。

27、在一些实施例中，所述第八泊出路径规划失败时，获取车辆的路径规划点和车辆行驶方向；根据所述路径规划点和车辆行驶方向规划第九泊车路径。

28、为了达到上述目的，本发明的第二方面的实施例提出了一种车辆泊车控制装置，所述装置包括：确定模块，用于确定车辆所处的泊车位置；规划模块，用于规划所述车辆在所述泊车位置下的泊车路径；控制模块，用于控制所述车辆按照所述泊车路径泊车。

29、根据本发明实施例的车辆泊车控制装置，在车辆出现感知定位误差或者初始路径不合理无法进行预设轨迹跟踪时，通过确定车辆所处的泊车位置，并规划车辆在不同的泊车位置下的泊车路径，实现对车辆泊车全过程路径的重规划，即，对车辆的泊车路径进行实时调整，得到车辆在当前泊车位置下的泊车路径，通过在不同的泊车位置下对车辆泊车路径进行调整和规划，使得车辆按照泊车路径泊车，可以提高泊车路径的合理性，从而提升车辆泊车的成功率。

30、为了达到上述目的，本发明的第三方面的实施例提出了一种车辆，所述车辆包括：如上述实施例所述的车辆泊车控制装置。

31、根据本发明实施例的车辆，在车辆出现感知定位误差或者初始路径不合理无法进行预设轨迹跟踪时，通过确定车辆所处的泊车位置，并规划车辆在不同的泊车位置下的泊车路径，实现对车辆泊车全过程路径的重规划，即，对车辆的泊车路径进行实时调整，得到车辆在当前泊车位置下的泊车路径，通过在不同的泊车位置下对车辆泊车路径进行调整和规划，使得车辆按照泊车路径泊车，可以提高泊车路径的合理性，从而提升车辆泊车的成功率。

32、为了达到上述目的，本发明的第四方面的实施例提出了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆泊车控制程序，所述车辆泊车控制程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的车辆泊车控制方法。

33、为了达到上述目的，本发明的第五方面的实施例提出了一种控制器，所述控制器包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器中存储有可被所述至少一个处理器执行的车辆泊车控制程序，所述至少一个处理器执行所述车辆泊车控制程序时实现上述实施例所述的车辆泊车控制方法。

34、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。