自动泊车方法、装置、车辆、存储介质和计算机程序与流程

本申请涉及自动驾驶，特别涉及一种自动泊车方法、装置、车辆、存储介质和计算机程序。

背景技术：

1、限位器在不同规格车位中的位置大相径庭，自动泊车系统在带限位器车位泊车过程中经常会碾压限位器，导致自动泊车过程中驾驶员体验降低，还会由于小距离移动场景下因为车辆扭矩不足无法越过限位器导致泊车时间超时无法完成泊车动作。

2、相关技术中一般会通过摄像头和雷达车位识别并生成坐标信息，在检测到车位的坐标信息后，会将车位向前提，泊车系统规划出车辆泊入最终位置坐标，控制车辆驱动和转向，车辆车轮碰到限位器后减小扭矩，避免车轮撞击限位器甚至越过限位器，完成车辆泊车。

3、然而相关技术中仅适用于泊车系统与执行器为扭矩接口的泊车系统，虽然会避免碾压限位器，但是会容易误报，存在车辆还未泊入目标位置就会提前报泊车的情况发生。

技术实现思路

1、本申请提供一种自动泊车方法、装置、车辆、存储介质和计算机程序，以解决相关技术中的泊车方法仅适用于执行器为扭矩接口的泊车系统，且存在无法准确泊入车位等问题。

2、本申请第一方面实施例提供一种自动泊车方法，包括以下步骤：检测自动泊车过程中目标车位的限位器的位置；根据限位器的位置生成虚拟墙，获取车辆与虚拟墙的实际距离；根据车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控制车辆执行自动泊车动作。

3、可选地，自动泊车动作包括自动泊入动作和自动泊出动作，根据车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控制车辆执行自动泊车动作，包括：若自动泊车动作为自动泊入动作，则在目标泊车方向为靠近虚拟墙的方向时，基于实际距离控制车辆执行自动泊入动作，否则生成调整目标车位的建议；若自动泊车动作为自动泊出动作，则在目标泊车方向为远离虚拟墙的方向时，基于实际距离控制车辆执行自动泊出动作，否则生成调整目标泊车方向的建议。

4、可选地，基于实际距离控制车辆执行自动泊入动作，包括：计算车辆与当前车位的横向偏差距离；若横向偏差距离小于第一预设阈值，且实际距离大于第二预设阈值，则控制车辆执行自动泊入动作。

5、可选地，在控制车辆执行自动泊入动作时，还包括：在实际距离小于或等于第三预设阈值时，控制车辆的车速降至目标车速，并将车辆到当前车位的距离和实际距离取小后作为剩余距离；判断剩余距离是否小于第二预设阈值，若是，则停止自动泊入动作。

6、可选地，基于实际距离控制车辆执行自动泊出动作，包括：判断实际距离是否小于第四预设阈值；若实际距离是否小于第四预设阈值，则停止自动泊出动作。

7、可选地，根据限位器的位置生成虚拟墙，包括：监测车辆的行进距离内的加速度变化率；若加速度变化率大于预设变化率，则根据车辆的目标泊车方向和限位器的位置更新虚拟墙。

8、本申请第二方面实施例提供一种自动泊车装置，包括：检测模块用于检测自动泊车过程中目标车位的限位器的位置；生成模块用于根据限位器的位置生成虚拟墙，获取车辆与虚拟墙的实际距离；控制模块用于根据车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控制车辆执行自动泊车动作。

9、可选地，自动泊车动作包括自动泊入动作和自动泊出动作，控制模块进一步用于：在自动泊车动作为自动泊入动作，且目标泊车方向为靠近虚拟墙的方向时，基于实际距离控制车辆执行自动泊入动作，否则生成调整目标车位的建议；在自动泊车动作为自动泊出动作，且目标泊车方向为远离虚拟墙的方向时，基于实际距离控制车辆执行自动泊出动作，否则生成调整目标泊车方向的建议。

10、可选地，控制模块进一步用于：计算车辆与当前车位的横向偏差距离；若横向偏差距离小于第一预设阈值，且实际距离大于第二预设阈值，则控制车辆执行自动泊入动作。

11、可选地，控制模块进一步用于：在控制车辆执行自动泊入动作之后，在实际距离小于或等于第三预设阈值时，控制车辆的车速降至目标车速，并将车辆到当前车位的距离和实际距离取小后作为剩余距离，判断剩余距离是否小于第二预设阈值，若是，则停止自动泊入动作。

12、可选地，控制模块进一步用于：判断实际距离是否小于第四预设阈值；若实际距离是否小于第四预设阈值，则停止自动泊出动作。

13、可选地，生成模块进一步用于：监测车辆的行进距离内的加速度变化率；若加速度变化率大于预设变化率，则根据车辆的目标泊车方向和限位器的位置更新虚拟墙。

14、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以实现如上述实施例的自动泊车方法。

15、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例的自动泊车方法。

16、本申请第五方面实施例提供一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序或指令，计算机程序或指令被执行时，以实现如上述实施例的自动泊车方法。

17、由此，本申请至少具有如下有益效果：

18、本申请实施例可以在检测到限位器后，根据限位器位置生成虚拟墙，并基于车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控车辆自动泊车，不需要新增额外设备，仅通过构建虚拟墙的方式即可以解决车位碾压限位器问题，同时还可以根据偏差以及限位器位置信息更新车位，防止碾压限位器，使得车辆顺利泊车入位，进一步提升了用户的泊车过程中驾驶体验。由此，解决了相关技术中泊车方法仅适用于执行器为扭矩接口的泊车系统，且存在无法准确泊入车位的问题。

19、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车动作包括自动泊入动作和自动泊出动作，所述根据车辆与所述虚拟墙的实际距离以及所述车辆的目标泊车方向控制所述车辆执行自动泊车动作，包括：

3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述基于所述实际距离控制所述车辆执行所述自动泊入动作，包括：

4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，在控制所述车辆执行所述自动泊入动作时，还包括：

5.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述基于所述实际距离控制所述车辆执行所述自动泊出动作，包括：

6.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述限位器的位置生成虚拟墙，包括：

7.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：

8.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-6任一项所述的自动泊车方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-6任一项所述的自动泊车方法。

10.一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序或指令，其特征在于，所述计算机程序或指令被执行时，以实现权利要求1-6任一项所述的自动泊车方法。

技术总结本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置、车辆、存储介质和计算机程序，其中，方法包括：检测自动泊车过程中目标车位的限位器的位置；根据限位器的位置生成虚拟墙，获取车辆与虚拟墙的实际距离；根据车辆与虚拟墙的实际距离以及车辆的目标泊车方向控制车辆执行自动泊车动作。由此，解决了相关技术中的泊车方法仅适用于执行器为扭矩接口的泊车系统，且存在无法准确泊入车位等问题。技术研发人员：李超,杜建宇,王皓南,黄显晴,曹天书,王恒凯,吴岗岗,李佳骏受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4