自动泊车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及自动泊车，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着汽车技术的快速发展，汽车成为人们出行的重要工具，汽车数量逐步增加，但随之而来的泊车问题日益突出。自动泊车技术的应用大幅改善了这一现状，提高了泊车效率。

2、现阶段自动泊车技术的应用多基于传感器对停车场车库位和库位内的障碍物进行检测以确定可用车位，进而实现自动泊车。相关技术中对停车场和车库位有较高要求的前提下，比如需要有清晰的车位线、车库位内无遮挡或障碍物、甚至对停车场场端提出了具备高精度地图和v2x(vehicle-to-everything)的要求。然而目前的现实情况是，停车场场端的建设和升级速度难以赶上自动泊车技术的发展，大部分的停车场往往具备很多不规范的车库位，例如有很多库位为不属于标准宽度的窄库位，在这种情况下，车辆自动泊车功能由于无法识别该窄库位为有效停车位，而无法启动生效，也即目前的自动泊车技术往往存在一定的局限性，在面对目前车库位不规范的环境下，无法有效进行自动泊车。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种自动泊车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决在目前车库位不规范的环境下，导致难以自动泊车的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种自动泊车方法，包括：

3、根据自车周围环境信息确定可行驶区域，以及库位信息；

4、根据所述库位信息，检测各库位中的窄库位，并根据所述可行驶区域，计算对所述窄库位进行扩展的扩张尺寸信息，所述扩张尺寸信息包括在所述窄库位的第一侧进行第一方向扩展的第一扩张尺寸，以及在所述窄库位的第二侧进行第二方向扩展的第二扩张尺寸；

5、计算所述窄库位的总扩张距离，并基于所述第一扩张尺寸和所述第二扩张尺寸，计算所述窄库位的扩张比例信息；

6、根据所述总扩张距离和所述扩张比例信息，对所述第一扩张尺寸和所述第二扩张尺寸进行调整更新；

7、基于调整更新后的第一扩张尺寸，以及调整更新后的第二扩张尺寸，对所述窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位，并根据所述目标虚拟库位进行自动泊车。

8、可选地，所述第一侧与所述第二侧相对设置，所述第一方向与所述第二方向相反。

9、可选地，计算所述窄库位的总扩张距离，包括：

10、获取标准库位对应的标准库位尺寸，根据所述标准库位尺寸，以及所述窄库位的实际库位尺寸，计算得到所述窄库位扩展至所述标准库位对应的扩张距离；

11、将所述窄库位扩展至所述标准库位对应的扩张距离，作为所述窄库位的总扩张距离。

12、可选地，根据所述可行驶区域，计算对所述窄库位进行扩展的扩张尺寸信息，包括：

13、将所述窄库位在第一侧进行第一方向扩展所述总扩张距离，以及将所述窄库位在第二侧进行第二方向扩展所述总扩张距离，得到初始虚拟库位；

14、判断所述初始虚拟库位的区域是否超出所述可行驶区域的范围；

15、若未超出所述可行驶区域的范围，则将初始虚拟库位，作为第一虚拟库位；

16、若超出所述可行驶区域的范围，则将所述初始虚拟库位中超出所述可行驶区域的范围的区域进行裁剪，得到第二虚拟库位，并根据所述第二虚拟库位，确定第一虚拟库位；

17、在所述窄库位扩展至所述第一虚拟库位的过程中，将所述窄库位在第一侧进行第一方向扩展的需求扩张尺寸，作为所述第一扩张尺寸，以及将所述窄库位在第二侧进行第二方向扩展的需求扩张尺寸，作为所述第二扩张尺寸。

18、可选地，根据所述第二虚拟库位，确定第一虚拟库位，包括：

19、检测所述第二虚拟库位相对于所述窄库位在宽度方向上的扩展距离是否大于预设安全距离阈值；

20、若大于或等于预设安全距离阈值，则将所述第二虚拟库位，作为第一虚拟库位。

21、可选地，所述扩张比例信息包括所述窄库位在所述第一方向上的第一扩张比例，以及在所述第二方向上的第二扩张比例；

22、基于所述第一扩张尺寸和所述第二扩张尺寸，计算所述窄库位的扩张比例信息，包括：

23、计算所述第一扩张尺寸和所述第二扩张尺寸的和值；

24、将所述第一扩张尺寸与所述和值的比值，作为所述第一扩张比例，并将所述第二扩张尺寸与所述和值的比值，作为所述第二扩张比例。

25、可选地，根据所述总扩张距离和所述扩张比例信息，对所述第一扩张尺寸和所述第二扩张尺寸进行调整更新，包括：

26、计算所述第一扩张比例与所述总扩张距离的乘积，得到第一校验尺寸，取所述第一校验尺寸和所述第一扩张尺寸两者中的最小值，作为调整更新后的第一扩张尺寸；

27、计算所述第二扩张比例与所述总扩张距离的乘积，得到第二校验尺寸，取所述第二校验尺寸和所述第二扩张尺寸两者中的最小值，作为调整更新后的第二扩张尺寸。

28、可选地，根据自车周围环境信息确定可行驶区域，包括：

29、根据自车周围环境信息，生成自车周围环境的二值分割图像，其中，所述二值分割图像中具有以本车为中心的多个光追扇形区域；

30、确定各所述光追扇形区域中被障碍物所占用区域的扇区占用信息；

31、根据所述扇区占用信息，确定障碍物点位置坐标，并基于各所述障碍物点位置坐标进行区域拟合，得到障碍物区域；

32、将所述二值分割图像中除所述障碍物区域之外的区域，作为可行驶区域。

33、可选地，根据所述目标虚拟库位进行自动泊车的步骤，包括：

34、识别所述目标虚拟库位的库位角度坐标，以及自车的当前位姿信息；

35、根据所述库位角度坐标和所述当前位姿信息，结合右手法则进行自动泊车。

36、此外，本技术还提供一种自动泊车装置，包括：

37、环境监测模块，用于根据自车周围环境信息确定可行驶区域，以及库位信息；

38、扩张尺寸确定模块，用于根据所述库位信息，检测各库位中的窄库位，并根据所述可行驶区域，计算对所述窄库位进行扩展的扩张尺寸信息，所述扩张尺寸信息包括在所述窄库位的第一侧进行第一方向扩展的第一扩张尺寸，以及在所述窄库位的第二侧进行第二方向扩展的第二扩张尺寸；计算所述窄库位的总扩张距离，并基于所述第一扩张尺寸和所述第二扩张尺寸，计算所述窄库位的扩张比例信息；根据所述总扩张距离和所述扩张比例信息，对所述第一扩张尺寸和所述第二扩张尺寸进行调整更新；

39、窄库位扩展模块，用于基于调整更新后的第一扩张尺寸，以及调整更新后的第二扩张尺寸，对所述窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位；

40、自动泊车模块，用于根据所述目标虚拟库位进行自动泊车。

41、此外，本技术还提供一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车程序，所述自动泊车程序被所述处理器执行时实现如上述的自动泊车方法的步骤。

42、此外，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动泊车程序，所述自动泊车程序被处理器执行时实现如上述的自动泊车方法的步骤。

43、此外，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括自动泊车程序，所述自动泊车程序被处理器执行时实现如上述的自动泊车方法的步骤。

44、本技术通过根据自车周围环境信息确定可行驶区域，以及库位信息，并根据该库位信息，检测各库位中的窄库位，并根据可行驶区域，计算对窄库位进行扩展的扩张尺寸信息，该扩张尺寸信息包括在窄库位的第一侧进行第一方向扩展的第一扩张尺寸，以及在窄库位的第二侧进行第二方向扩展的第二扩张尺寸，然后计算该窄库位的总扩张距离，并基于第一扩张尺寸和第二扩张尺寸，计算窄库位的扩张比例信息，根据该总扩张距离和扩张比例信息，对第一扩张尺寸和第二扩张尺寸进行调整更新，基于调整更新后的第一扩张尺寸，以及调整更新后的第二扩张尺寸，对窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位，根据目标虚拟库位的实际呈现结果，进一步对虚拟车位线进行调整，以弱化窄库位对于识别有效停车位置的不良影响，从而基于调整后的虚拟车位线，输出较为理想化的目标停车位置，再根据目标虚拟库位进行自动泊车，从而使得本技术利用可行驶区域对可泊的窄库位设计了一种合理且安全的扩张方法，提高窄库位的可泊性，从而提升了自动泊车的广泛性，本技术通过利用识别的可行驶区域，对不规范的窄库位进行合理且安全的扩张，能够虚拟出一个正常宽度的库位，进而使得在面对目前车库位不规范的环境下，能够有效完成自动泊车，增加了自动泊车的安全性和可靠性。

45、值得一提的是，本技术通过计算该窄库位的总扩张距离，并基于第一扩张尺寸和第二扩张尺寸，计算窄库位的扩张比例信息，根据该总扩张距离和扩张比例信息，对第一扩张尺寸和第二扩张尺寸进行调整更新，基于调整更新后的第一扩张尺寸，以及调整更新后的第二扩张尺寸，对窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位，从而使得本技术能够按比例调整不同方向的扩张宽度，能够有效避免某一方向的扩张距离过大，导致可能跨越两个停车位进行泊车的停车不规范情形，即本技术在不同扩张方向按比划分扩张宽度，根据两边库位线到可行驶区域的距离比例和安全距离阈值条件限制，分别求得库位向左右两边扩张的距离，进而更准确地对窄库位进行扩展，获得更合理且安全的目标虚拟库位，提高窄库位的可泊性。