自动泊车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及自动泊车，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着汽车技术的快速发展，汽车成为人们出行的重要工具，汽车数量逐步增加，但随之而来的泊车问题日益突出。自动泊车技术的应用大幅改善了这一现状，提高了泊车效率。

2、现阶段自动泊车技术的应用多基于传感器对停车场车库位和库位内的障碍物进行检测以确定可用车位，进而实现自动泊车。相关技术中对停车场和车库位有较高要求的前提下，比如需要有清晰的车位线、车库位内无遮挡或障碍物、甚至对停车场场端提出了具备高精度地图和v2x(vehicle-to-everything)的要求。然而目前的现实情况是，停车场场端的建设和升级速度难以赶上自动泊车技术的发展，大部分的停车场往往具备很多不规范的车库位，例如有很多库位为不属于标准宽度的窄库位，在这种情况下，车辆自动泊车功能由于无法识别该窄库位为有效停车位，而无法启动生效，也即目前的自动泊车技术往往存在一定的局限性，在面对目前车库位不规范的环境下，无法有效进行自动泊车。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种自动泊车方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决在目前车库位不规范的环境下，导致难以自动泊车的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供一种自动泊车方法，包括：

3、动态识别自身周围环境的可行驶区域，以及库位信息；

4、根据所述库位信息，检测各库位中的窄库位，并基于动态识别的可行驶区域，动态计算对所述窄库位进行扩展的实时扩张尺寸；

5、在当前滚动更新的最新观测时间序列下，根据动态计算的所述实时扩张尺寸，利用加权滑动平均算法，计算得到所述最新观测时间序列下的目标扩张尺寸；

6、根据所述最新观测时间序列下的目标扩张尺寸，对所述窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位，并根据所述目标虚拟库位进行自动泊车。

7、可选地，在当前滚动更新的最新观测时间序列下，根据动态计算的所述实时扩张尺寸，利用加权滑动平均算法，计算得到所述最新观测时间序列下的目标扩张尺寸，包括：

8、在当前滚动更新的最新观测时间序列下，基于t时刻计算的实时扩张尺寸，以及t-1时刻计算的实时扩张尺寸进行加权计算，计算得到t时刻的平滑扩张尺寸，其中，t时刻为当前时刻；

9、将t时刻的平滑扩张尺寸，作为所述最新观测时间序列下的目标扩张尺寸。

10、可选地，基于t时刻计算的实时扩张尺寸，以及t-1时刻计算的实时扩张尺寸进行加权计算，计算得到t时刻的平滑扩张尺寸，包括：

11、计算t时刻计算的实时扩张尺寸与第一加权因子之间的第一乘积，以及计算t-1时刻计算的实时扩张尺寸与第二加权因子之间的第二乘积，其中，所述第一加权因子与所述第二加权因子的和值为一；

12、将所述第一乘积和所述第二乘积的和值，作为t时刻的平滑扩张尺寸。

13、可选地，所述第一加权因子的取值范围为0.85至0.95。

14、可选地，检测各库位中的窄库位，包括：

15、根据所述库位信息，识别各库位中是否存在库位宽度小于预设宽度值的库位，其中，所述预设宽度值小于2.5m；

16、若存在库位宽度小于预设宽度值的库位，则将库位宽度小于预设宽度值的库位标记为所述窄库位。

17、可选地，动态识别自身周围环境的可行驶区域包括：

18、动态获取自车周围环境信息，根据所述自车周围环境信息，动态生成自车周围环境的二值分割图像，其中，所述二值分割图像中具有以本车为中心的多个光追扇形区域；

19、确定各所述光追扇形区域中被障碍物所占用区域的扇区占用信息；

20、根据所述扇区占用信息，确定障碍物点位置坐标，并基于各所述障碍物点位置坐标进行区域拟合，得到动态识别的障碍物区域；

21、将所述二值分割图像中除所述障碍物区域之外的区域，作为动态识别的自身周围环境的可行驶区域。

22、可选地，根据所述最新观测时间序列下的目标扩张尺寸，对所述窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位之前，包括：

23、在自车行驶至观测所述窄库位的最佳观测位置时，识别所述窄库位是否为合法库位，其中，所述合法库位满足所述窄库位未被占用，且所述窄库位不为非本人的私家车位的条件；

24、若所述窄库位为合法库位，则触发执行：所述根据所述最新观测时间序列下的目标扩张尺寸，对所述窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位的步骤。

25、可选地，基于动态识别的可行驶区域，动态计算对所述窄库位进行扩展的实时扩张尺寸，包括：

26、获取预设的标准库位尺寸，根据所述标准库位尺寸，对所述窄库位进行扩展，得到初始虚拟库位；

27、基于动态识别的可行驶区域，判断所述初始虚拟库位的区域是否超出所述可行驶区域的范围；

28、若未超出所述可行驶区域的范围，则将初始虚拟库位，作为第一虚拟库位；

29、若超出所述可行驶区域的范围，则将所述初始虚拟库位中超出所述可行驶区域的范围的区域进行裁剪，得到第二虚拟库位，并根据所述第二虚拟库位，确定第一虚拟库位；

30、将所述窄库位扩展至所述第一虚拟库位的需求扩张尺寸，确定为所述实时扩张尺寸。

31、可选地，所述根据所述第二虚拟库位，确定第一虚拟库位的步骤包括：

32、检测所述第二虚拟库位相对于所述窄库位在宽度方向上的扩展距离是否大于预设安全距离阈值；

33、若大于或等于预设安全距离阈值，则将所述第二虚拟库位，作为第一虚拟库位；

34、若小于预设安全距离阈值，则将所述第二虚拟库位，作为非法库位。

35、此外，本技术还提供一种自动泊车装置，包括：

36、环境监测模块，用于动态识别自身周围环境的可行驶区域，以及库位信息；

37、扩张尺寸确定模块，用于根据所述库位信息，检测各库位中的窄库位，并基于动态识别的可行驶区域，动态计算对所述窄库位进行扩展的实时扩张尺寸；在当前滚动更新的最新观测时间序列下，根据动态计算的所述实时扩张尺寸，利用加权滑动平均算法，计算得到所述最新观测时间序列下的目标扩张尺寸；

38、窄库位扩展模块，用于根据所述最新观测时间序列下的目标扩张尺寸，对所述窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位；

39、自动泊车模块，用于根据所述目标虚拟库位进行自动泊车。

40、此外，本技术还提供一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动泊车程序，所述自动泊车程序被所述处理器执行时实现如上述的自动泊车方法的步骤。

41、此外，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动泊车程序，所述自动泊车程序被处理器执行时实现如上述的自动泊车方法的步骤。

42、此外，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括自动泊车程序，所述自动泊车程序被处理器执行时实现如上述的自动泊车方法的步骤。

43、本技术通过动态识别自身周围环境的可行驶区域，以及库位信息，并根据该库位信息，检测各库位中的窄库位，并基于动态识别的可行驶区域，动态计算对窄库位进行扩展的实时扩张尺寸，在当前滚动更新的最新观测时间序列下，根据动态计算的实时扩张尺寸，利用加权滑动平均算法，计算得到所述最新观测时间序列下的目标扩张尺寸，根据最新观测时间序列下的目标扩张尺寸，对窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位，根据目标虚拟库位的实际呈现结果，进一步对虚拟车位线进行调整，以弱化窄库位对于识别有效停车位置的不良影响，从而基于调整后的虚拟车位线，输出较为理想化的目标停车位置，再根据目标虚拟库位进行自动泊车，从而使得本技术利用可行驶区域对可泊的窄库位设计了一种合理且安全的扩张方法，提高窄库位的可泊性，从而提升了自动泊车的广泛性，本技术通过利用识别的可行驶区域，对不规范的窄库位进行合理且安全的扩张，能够虚拟出一个正常宽度的库位，进而使得在面对目前车库位不规范的环境下，能够有效完成自动泊车，增加了自动泊车的安全性和可靠性。

44、值得一提的是，本技术通过根据动态计算的实时扩张尺寸，利用加权滑动平均算法，计算得到所述最新观测时间序列下的目标扩张尺寸，根据最新观测时间序列下的目标扩张尺寸，对窄库位进行扩展，得到目标虚拟库位，从而使得本技术还结合了加权滑动平均算法，求得同一库位一段观测时间序列下库位边界与可行驶区域边界之间扩张的滑动平均值，从而能够减少扩张库位距离的误差，有效降低观测过程中因车辆与库位之间位置变换而产生的距离误差，进而更准确地对窄库位进行扩展，获得更合理且安全的目标虚拟库位，提高窄库位的可泊性。