一种空气悬架系统及其控制方法、装置、设备和车辆与流程

本发明涉及悬架，尤其是一种空气悬架系统及其控制方法、装置、设备和车辆。

背景技术：

1、空气悬架系统是一种汽车悬挂系统，通常包括空气弹簧、减振器、控制臂、导向机构、推力杆和缓冲限位块等部件，通过控制空气悬架系统中的空气弹簧内的气体质量，能够实现对车身高度的精确控制。其中，车身高度简称为车高。当车辆行驶在颠簸路面时，由于路面不平整，车辆的高度将会反复且快速地变化，因此需要对车高进行反复调节方可将车高调整到目标值，高度调节的效率和精度低。

2、对此，相关技术中，检测车辆是否行驶在颠簸路面，若是，直接禁止空气悬架系统对车高的调节，从而解决车辆行驶在颠簸路面时车高反复调节的问题。然而，当车辆行驶在颠簸路面时，车辆的左轮和右轮的高度差往往很大。若在此情况下采用相关技术来控制空气悬架系统，则将会大幅度地增大车辆的左侧空气弹簧与右侧空气弹簧的气压差，致使车辆的左轮和右轮施加给路面的压力差增大，从而导致在制动、加速或转弯的情况下左轮和右轮提供的动力、制动力和侧向力的一致性较差，使得车辆行驶在颠簸路面时的操纵稳定性表现不佳。

技术实现思路

1、本发明的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本发明的目的在于提供一种空气悬架系统及其控制方法、装置、设备和车辆。

3、为了达到上述技术目的，本发明实施例所采取的技术方案包括：

4、一方面，本发明实施例提供了一种空气悬架系统，包括：

5、空气悬架腔室，包括第一腔室和第二腔室；

6、前侧空气弹簧组，位于车辆的前侧，被配置为通过输入或排出气体调节所述车辆的高度；

7、后侧空气弹簧组，位于所述车辆的后侧，被配置为通过输入或排出气体调节所述车辆的高度；

8、前侧电磁阀组，设置在所述第一腔室，且与所述前侧空气弹簧组连接；

9、后侧电磁阀组，设置在所述第二腔室，且与所述后侧空气弹簧组连接；

10、腔室电磁阀，设置在所述第一腔室和所述第二腔室之间，所述腔室电磁阀被配置为在调节车辆的高度的过程中保持开启，以连通所述第一腔室和所述第二腔室，并当车辆的高度调节完毕时关闭，以阻断所述第一腔室和所述第二腔室；

11、充气控制总成，与所述空气悬架腔室连接，用于向所述空气悬架腔室通入气体或排出所述空气悬架腔室的气体；

12、压力传感器，用于检测当所述前侧电磁阀组和所述后侧电磁阀组均关闭且所述充气控制总成中的储气罐电磁阀开启时，所述充气控制总成中的储气罐内部的压力，得到储气压力。

13、另一方面，本发明实施例提供了一种空气悬架系统的控制方法，应用于前面所述的一种空气悬架系统，所述方法包括以下步骤：

14、获取高度调节指令，并根据所述高度调节指令对车辆所行驶的路面进行识别；

15、当识别到所述车辆所行驶的路面为颠簸路面时，获取所述车辆的左侧车高曲线和右侧车高曲线，并根据所述左侧车高曲线和所述右侧车高曲线，确定所述车辆的左侧车高目标值和右侧车高目标值；

16、其中，所述左侧车高曲线的纵坐标用于表征所述车辆的左侧车高，所述右侧车高曲线的纵坐标用于表征所述车辆的右侧车高，所述左侧车高目标值在所述左侧车高曲线中所对应的横坐标等于所述右侧车高目标值在所述右侧车高曲线中所对应的横坐标；

17、控制所述腔室电磁阀开启并对所述前侧电磁阀组、所述后侧电磁阀组和所述充气控制总成进行开闭控制，同时检测所述车辆的左侧车高和右侧车高；

18、当检测到所述左侧车高不等于所述左侧车高目标值和/或所述右侧车高不等于所述右侧车高目标值时，返回到对所述前侧电磁阀组、所述后侧电磁阀组和所述充气控制总成进行开闭控制的步骤，直到检测到所述左侧车高等于所述左侧车高目标值且所述右侧车高等于所述右侧车高目标值，控制所述腔室电磁阀以及所述充气控制总成的储气罐电磁阀和出气电磁阀关闭。

19、又一方面，本发明实施例提供了一种空气悬架系统的控制装置，包括：

20、获取模块，用于获取高度调节指令，并根据所述高度调节指令对车辆所行驶的路面进行识别；

21、第一处理模块，用于当识别到所述车辆所行驶的路面为颠簸路面时，获取所述车辆的左侧车高曲线和右侧车高曲线，并根据所述左侧车高曲线和所述右侧车高曲线，确定所述车辆的左侧车高目标值和右侧车高目标值；

22、其中，所述左侧车高曲线的纵坐标用于表征所述车辆的左侧车高，所述右侧车高曲线的纵坐标用于表征所述车辆的右侧车高，所述左侧车高目标值在所述左侧车高曲线中所对应的横坐标等于所述右侧车高目标值在所述右侧车高曲线中所对应的横坐标；

23、控制模块，用于控制腔室电磁阀开启并对前侧电磁阀组、后侧电磁阀组和充气控制总成进行开闭控制；以及，控制所述腔室电磁阀以及所述充气控制总成的储气罐电磁阀和出气电磁阀关闭；

24、第二处理模块，用于检测所述车辆的左侧车高和右侧车高；以及，当检测到所述左侧车高不等于所述左侧车高目标值和/或所述右侧车高不等于所述右侧车高目标值时，触发所述控制模块，以使得所述控制模块对所述前侧电磁阀组、所述后侧电磁阀组和所述充气控制总成进行开闭控制，直到检测到所述左侧车高等于所述左侧车高目标值且所述右侧车高等于所述右侧车高目标值，触发所述控制模块，以使得所述控制模块控制所述腔室电磁阀以及所述充气控制总成的储气罐电磁阀和出气电磁阀关闭。

25、又一方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：

26、至少一个处理器；

27、至少一个储存器，用于储存至少一个程序；

28、当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现前面所述的一种空气悬架系统的控制方法。

29、又一方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括前面所述的一种空气悬架系统；所述车辆还包括前面所述的一种空气悬架系统的控制装置或者前面所述的一种电子设备。

30、本发明的有益效果是：提供一种空气悬架系统及其控制方法、装置、设备和车辆，首先，获取高度调节指令并识别车辆所行驶的路面是否为颠簸路面，若是，获取车辆的左侧车高曲线和右侧车高曲线，并根据车高曲线确定车辆的左侧车高目标值和右侧车高目标值；然后，控制空气悬架系统的腔室电磁阀开启并控制空气悬架系统的前侧电磁阀组、后侧电磁阀组和充气控制总成的开闭，同时检测是否满足左侧车高等于左侧车高目标值且右侧车高等于右侧车高目标值，若否，返回到控制前侧电磁阀组、后侧电磁阀组和充气控制总成的开闭的步骤；若是，控制空气悬架系统的腔室电磁阀、储气罐电磁阀和出气电磁阀关闭。本发明在车辆行驶在颠簸路面的情况下，能够使得左前侧空气弹簧的内部气压与右前侧空气弹簧的内部气压相同，并使得左后侧空气弹簧的内部气压与右后侧空气弹簧的内部气压相同，有效地减少了左轮和右轮施加给路面的压力差异，确保在制动、加速或转弯的情况下左轮和右轮提供的动力、制动力和侧向力的一致性，进而提升车辆行驶在颠簸路面时的操纵稳定性。

31、本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。