一种纯电重卡坡道起步辅助的控制方法与流程

本发明涉及车辆制造，特别是一种纯电重卡坡道起步辅助的控制方法。

背景技术：

1、现有技术中，纯电重卡在坡道上起步上行时，驾驶员松开刹车后如果踩油门不及时或者油门踏板踩下的开度不够，均会出现车辆向下溜车，对于电动重卡来说，这种情况非常危险，容易发生冲撞后车或行人，甚至发生坠落等安全事故，安全性很低。

技术实现思路

1、针对背景技术的问题，本发明提供一种纯电重卡坡道起步辅助的控制方法，以解决现有技术中纯电重卡在坡道起步上行时容易出现溜车引发安全事故，安全性低的问题。

2、为实现本发明的目的，本发明提供了一种纯电重卡坡道起步辅助的控制方法，其创新点在于：包括辅助起步控制模块、驱动控制模块、制动控制模块和驱动电机，所述驱动电机上设置有驱动电机控制模块；所述驱动电机控制模块、驱动控制模块和制动控制模块三者均与辅助起步控制模块连接；所述驱动控制模块能获取驾驶员踩下油门踏板时产生的电机需求扭矩以及油门踏板开度；所述制动控制模块能获取驾驶员踩下刹车踏板时的刹车踏板开度；所述驱动电机控制模块能获取驱动电机的电机转速和电机反馈扭矩，驱动电机控制模块还能控制驱动电机工作于转速控制模式或扭矩控制模式；

3、所述辅助起步控制模块能实时从驱动电机控制模块获取电机转速和电机反馈扭矩两种数据，所述辅助起步控制模块还能实时从制动控制模块获取刹车踏板开度数据，所述辅助起步控制模块还能实时从驱动控制模块获取电机需求扭矩和油门踏板开度两种数据；

4、所述控制方法包括：

5、当车辆行驶到坡道上踩刹车停车后，在驾驶员松开刹车踏板然后踩油门起步的过程中：如果车辆控制档位处于前进档，且车辆行驶方向为前进上坡，则按方法一进行控制；如果车辆控制档位处于倒挡，且车辆行驶方向为后退上坡，则按方法二进行控制；

6、所述方法一包括：

7、1）所述辅助起步控制模块从驱动电机控制模块获取电机转速数据，所述辅助起步控制模块从制动控制模块获取刹车踏板开度数据；

8、2）所述辅助起步控制模块对收到的数据进行判断：如果电机转速小于设定值m1，且刹车踏板开度小于设定值n，则进入步骤3a）；如果电机转速大于设定值q1，则进入步骤3b）；

9、3a）所述辅助起步控制模块生成转速控制模式指令并传输给驱动电机控制模块，然后进入步骤4）；

10、3b）所述辅助起步控制模块清空电机转速数据和刹车踏板开度数据，程序结束；

11、4）所述驱动电机控制模块收到转速控制模式指令后，控制驱动电机工作于转速控制模式，且以0rpm为转速目标控制电机的转速；同时，所述辅助起步控制模块持续从驱动模块获取电机需求扭矩数据以及油门踏板开度数据，所述辅助起步控制模块持续从驱动电机控制模块获取电机反馈扭矩；

12、当电机需求扭矩大于电机反馈扭矩，且油门踏板开度大于设定值p时，所述辅助起步控制模块生成扭矩控制模式指令并传输给驱动电机控制模块；

13、5）所述驱动电机控制模块收到扭矩控制模式指令后，控制驱动电机工作于扭矩控制模式，以电机需求扭矩为目标控制电机扭矩，使车辆起步前进上坡；

14、6）所述辅助起步控制模块清空电机转速数据、刹车踏板开度数据、电机需求扭矩数据、油门踏板开度数据和电机反馈扭矩；

15、所述方法二包括：

16、a）所述辅助起步控制模块从驱动电机控制模块获取电机转速数据，所述辅助起步控制模块从制动控制模块获取刹车踏板开度数据；

17、b）所述辅助起步控制模块对收到的数据进行判断：如果电机转速大于设定值m2，且刹车踏板开度小于设定值n，则进入步骤c1）；如果电机转速小于设定值q2，进入步骤c2）；

18、c1）所述辅助起步控制模块生成转速控制模式指令并传输给驱动电机控制模块，然后进入步骤d）；

19、c2）所述辅助起步控制模块清空电机转速数据和刹车踏板开度数据，程序结束；

20、d）所述驱动电机控制模块收到转速控制模式指令后，控制驱动电机工作于转速控制模式，且以0r/min为转速目标控制电机的转速；同时，所述辅助起步控制模块持续从驱动模块获取电机需求扭矩数据以及油门踏板开度数据，所述辅助起步控制模块持续从驱动电机控制模块获取电机反馈扭矩；

21、当电机需求扭矩大于电机反馈扭矩，且油门踏板开度大于设定值p时，所述辅助起步控制模块生成扭矩控制模式指令并传输给驱动电机控制模块；

22、e）所述驱动电机控制模块收到扭矩控制模式指令后，控制驱动电机工作于扭矩控制模式，以电机需求扭矩为目标控制电机扭矩，使车辆起步后退上坡；

23、f）所述辅助起步控制模块清空电机转速数据、刹车踏板开度数据、电机需求扭矩数据、油门踏板开度数据和电机反馈扭矩。

24、作为优化，所述m1的取值范围为-15rpm~-5rpm；所述m2的取值范围为5rpm~15rpm；所述q1的取值范围为50rpm~150rpm；所述q2的取值范围为-150rpm~-50rpm；所述n的取值范围为5%~20%；所述p的取值范围为20%~40%。

25、采用本发明的装置和方法，具有以下的有益效果：本发明所述的控制方法能自动识别车辆在上坡起步的过程中是否存在溜车趋势，当识别车辆出现溜车趋势时，通过控制驱动电机工作于转速控制模式，驱动电机以目标转速等于0为控制目标，控制电机转速在零转速附近，从而防止车辆溜车，直到驾驶员通过油门踏板给出的电机需求扭矩足够大，使车辆能正常上坡起步后，驱动电机恢复到扭矩控制模式工作，车辆正常行驶。上述方法能使纯电重卡在坡道上松开刹车后保持原地停车一段时间，大大提高了纯电重卡坡道上坡起步的安全性。

技术特征：

1.一种纯电重卡坡道起步辅助的控制方法，其特征在于：包括辅助起步控制模块、驱动控制模块、制动控制模块和驱动电机，所述驱动电机上设置有驱动电机控制模块；所述驱动电机控制模块、驱动控制模块和制动控制模块三者均与辅助起步控制模块连接；所述驱动控制模块能获取驾驶员踩下油门踏板时产生的电机需求扭矩以及油门踏板开度；所述制动控制模块能获取驾驶员踩下刹车踏板时的刹车踏板开度；所述驱动电机控制模块能获取驱动电机的电机转速和电机反馈扭矩，驱动电机控制模块还能控制驱动电机工作于转速控制模式或扭矩控制模式；

2.如权利要求1所述的纯电重卡坡道起步辅助的控制方法，其特征在于：所述m1的取值范围为-15rpm~-5rpm；所述m2的取值范围为5rpm~15rpm；所述q1的取值范围为50rpm~150rpm；所述q2的取值范围为-150rpm~-50rpm；所述n的取值范围为5%~20%；所述p的取值范围为20%~40%。

技术总结本发明提供了一种纯电重卡坡道起步辅助的控制方法，其特征在于：包括辅助起步控制模块、驱动控制模块、制动控制模块和驱动电机，所述驱动电机上设置有驱动电机控制模块；所述控制方法包括辅助起步控制模块判断车辆是否存在溜车趋势，如果判定车辆存在溜车趋势即控制驱动电机工作于转速控制模式，使驱动电机的转速趋近零，直到驾驶员通过油门踏板给出的电机需求扭矩大于电机反馈扭矩，控制驱动电机工作于扭矩控制模式，使驱动电机响应电机需求扭矩，驱动车辆上坡起步。本发明所述的控制方法能有效避免纯电重卡上坡起步时的明显溜车，减少了因溜车造成的安全事故，大大提高了纯电重卡坡道上坡起步的安全性。技术研发人员：邹永强,刘权刚,徐阳阳,施喆晗,吴聿东,李佳受保护的技术使用者：上汽红岩汽车有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4