一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法、设备及介质与流程

本发明涉及轨道交通信号系统，尤其是涉及一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法、设备及介质。

背景技术：

1、当前城市轨道交通cbtc信号系统普遍采用的车载驾驶模式有两种，分别为有ato自动驾驶的am模式、全自动无人驾驶fam模式，以下分别简称am模式、fam模式。在am模式下的列车进站停车、出站发车、折返，有以下几点需要司机频繁人工介入的操作：

2、(1)进站停车，当列车没有精确停准时，需要司机人工操作对位。

3、(2)出站发车，通常由司机人工确认站台情况，并手动关闭车门、站台门，返回车上按压ato按钮发车。

4、(3)折返，列车折返时，需要由司机人工完成换端操作。

5、以上场景下频繁、机械重复的人工操作带来的问题是，一是司机的劳动强度大，容易导致体力及心理上的双重疲劳，影响驾驶安全；二是完成人工确认识别、按压动作等需要动作时间，特别是在换端折返时，频繁耗费宝贵的折返时间，制约了运营效率的提高。fam模式虽然能解决am模式的上述不足，但由此带来的是建设、运营成本较高，特别是对于部分既有线改造，综合配套能力上不适宜进行全面升级为全自动无人驾驶。

6、经过检索中国专利公开号cn114291142a公开了一种基于ato系统增加列车自动换端的方法及系统，具体公开了包括：临时限速服务器根据首端折返按钮状态信息控制首端车载设备、尾端车载设备进入自动换端状态；首端车载设备进入自动换端状态，并将首端车载设备的列车运行数据发送给临时限速服务器；临时限速服务器根据尾端驾驶台激活状态信息控制首端车载设备从自动换端状态进入非自动换端状态，并根据尾端驾驶台激活状态信息向尾端车载设备发送所述列车运行数据；临时限速服务器根据尾端折返按钮状态信息控制尾端车载设备从自动换端状态进入非自动换端状态，完成列车自动换端。该专利在不增加硬件设备和接口的前提下，通过修改软件实现既有系统支持自动换端功能，提高运营折返效率，但是该现有专利适用于高铁ato系统，对于轨道交通信号系统并不适用，因此如何来在现有am模式、fam模式之外，研发一种新的驾驶模式，能够以较低的成本、较简单的改造方案，从而实现司机劳动力的解放和运营效率的提高，成为需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法、设备及介质。

2、本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

3、根据本发明的第一方面，提供了一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法，该方法在驾驶台上设置用于选择增强型列车自动驾驶模式的am+模式开关，并在信号系统和车辆纸件设置用于实现am+模式下自动发车、自动对标停车和自动折返的接口。

4、作为优选的技术方案，所述am+模式进入过程如下：

5、步骤s101，判断是否满足am+模式进入条件，若满足，执行步骤s102，否则列车进入其他驾驶模式；

6、步骤s102，列车车载信号显示am+模式可用；

7、步骤s103，激活am+模式开关，列车进入am+模式；

8、步骤s104，司控钥匙回off位；

9、步骤s105，列车按照am+模式进行自动运行。

10、作为优选的技术方案，所述am+模式进入条件包括同时满足司控钥匙在on位、方向手柄在零位、牵引/制动手柄在惰行位以及am+模式开关在off位。

11、作为优选的技术方案，所述其他驾驶模式包括am驾驶模式、cm驾驶模式和rm驾驶模式。

12、作为优选的技术方案，所述接口为硬线接口，用于在信号系统与车辆之间提供am+模式接入信号。

13、作为优选的技术方案，在所述am+模式下，列车的发车、加速、惰行、制动、精确停车、开关门均由信号车载设备控制。

14、作为优选的技术方案，在所述am+模式下，信号车载设备同时控制运行方向，并在折返点信号车载设备将转换运行方向。

15、作为优选的技术方案，在所述am+模式下，信号车载设备在全面的atp防护下自动控制列车运行。

16、作为优选的技术方案，所述列车按照am+模式进行自动运行具体过程如下：

17、步骤s201，以am+模式运行的列车在站台停车；

18、步骤s202，车载ato判断列车是否准确对位停车，若为是，执行步骤s203，否则执行步骤s208；

19、步骤s203，车载ato向ats系统发送停稳信息并向列车和站台门发送自动开门信息；

20、步骤s204，ats系统收到停稳信息后，停站时间开始倒计时，列车车门系统和站台门系统收到开门信息后，自动打开车门和站台门；

21、步骤s205，乘客上下客；

22、步骤s206，停站时间倒计时结束后，在am+模式下的列车自动关闭车门和站台门；

23、步骤s207，在am+模式下的列车根据ats时刻表自动发车运行至下一站；

24、步骤s208，车载ato再次判断列车是否超出列车停车范围，若为否，执行步骤s209，否则执行步骤s210；

25、步骤s209，在am+模式下的列车自动完成对标停车，并返回步骤s203；

26、步骤s210，车载ato发送反馈信息至ats系统；

27、步骤s211，ats系统结束本运行任务，同时下发新运行任务至ato；

28、步骤s212，根据ats运行任务，am+模式下的列车跳停本站，并返回步骤s207。

29、作为优选的技术方案，所述步骤s209中的对标停车包括向前和向后对标停车。

30、根据本发明的第二方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的方法。

31、根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现所述的方法。

32、与现有技术相比，本发明具有以下优点：

33、1)本发明相较于传统am驾驶模式，列车设置am+模式开关，新增或增强了自动关门、自动发车、自动对标、自动折返等功能，同时保留原有的am、cm、rm驾驶模式，从而大大提高了信号系统车载的自动化程度，减轻司机的工作压力和提高运营效率；

34、2)本发明相较于fam(uto)模式，功能更加简化，项目的建设和功能需求更加简单，工程造价也更加节约和合理；在国内uto项目中，普遍有司机在驾驶室的情况下，在am模式下增加增强型列车自动驾驶模式(am+模式)更加适用于国内地铁项目的新建和改造，同时对于降级情况下的处置更加灵活；

35、3)本发明驾驶模式可以应用于各种自动化等级的工程项目中，使用范围广泛。

技术特征：

1.一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法，其特征在于，该方法在驾驶台上设置用于选择增强型列车自动驾驶模式的am+模式开关，并在信号系统和车辆纸件设置用于实现am+模式下自动发车、自动对标停车和自动折返的接口。

2.根据权利要求1所述一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法，其特征在于，所述am+模式进入过程如下：

3.根据权利要求2所述一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法，其特征在于，所述am+模式进入条件包括同时满足司控钥匙在on位、方向手柄在零位、牵引/制动手柄在惰行位以及am+模式开关在off位。

4.根据权利要求2所述一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法，其特征在于，所述其他驾驶模式包括am驾驶模式、cm驾驶模式和rm驾驶模式。

5.根据权利要求1所述一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法，其特征在于，所述接口为硬线接口，用于在信号系统与车辆之间提供am+模式接入信号。

6.根据权利要求1所述一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法，其特征在于，在所述am+模式下，列车的发车、加速、惰行、制动、精确停车、开关门均由信号车载设备控制。

7.根据权利要求1所述一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法，其特征在于，在所述am+模式下，信号车载设备同时控制运行方向，并在折返点信号车载设备将转换运行方向。

8.根据权利要求1所述一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法，其特征在于，在所述am+模式下，信号车载设备在全面的atp防护下自动控制列车运行。

9.根据权利要求2所述一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法，其特征在于，所述列车按照am+模式进行自动运行具体过程如下：

10.根据权利要求9所述一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法，其特征在于，所述步骤s209中的对标停车包括向前和向后对标停车。

11.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～10中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～10中任一项所述的方法。

技术总结本发明涉及一种增强型列车自动驾驶模式的实现方法、设备及介质，该方法在驾驶台上设置用于选择增强型列车自动驾驶模式的AM+模式开关，并在信号系统和车辆纸件设置用于实现AM+模式下自动发车、自动对标停车和自动折返的接口。与现有技术相比，本发明具有大大提高了信号系统车载的自动化程度，减轻了司机的工作压力和提高运营效率等优点。技术研发人员：薛强,蒲松芝,徐恒亮,王卫权受保护的技术使用者：卡斯柯信号有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15