自动泊车方法及装置、电子装置、车辆和存储介质与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种自动泊车方法及自动泊车装置、电子装置、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、相关技术中，自动泊车系统通常采用多种传感器，例如超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达和惯性测量单元等，以实现对车辆自身状态和周围环境的感知。然而，由于激光雷达和毫米波雷达等传感设备价格昂贵，并且需要同时搭载使用大算力芯片，增加了系统成本。并且，部分传感器还存在使用寿命问题，更加限制了该方法的应用场景。而超声波雷达对于栅格状或柔性材质的障碍物，声波信号的传播可能会受到干扰或衰减，导致超声波雷达无法准确地检测到障碍物的形状和位置，从而导致识别效果不佳。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明第一个目的在于提出了一种自动泊车方法，该自动泊车方法实现了车辆自动泊车的功能，提高了自动泊车识别精确度，并且，无需依赖于昂贵的特定传感器设备，从而降低了成本。

2、本发明第二个目的在于提出一种自动泊车装置。

3、本发明第三个目的在于提出一种电子装置

4、本发明第四个目的在于提出一种车辆。

5、本发明第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

6、为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的自动泊车方法，包括：获取车辆环境目标图像；根据所述车辆环境目标图像识别有效车位和可行驶区域；根据所述可行驶区域泊车至所述有效车位。

7、根据本发明实施例的自动泊车方法，通过获取车辆环境目标图像，根据图像信息检测和识别出适合进行泊车的有效车位和可行驶区域，从而实现了车辆自动泊车的功能，仅基于车辆周围环境的视觉信息来识别有效车位和可行驶区域，干扰信息小，提高了自动泊车识别精确度，并且，无需依赖于昂贵的特定传感器设备例如激光雷达和毫米波雷达，从而降低了成本。

8、在一些实施例中，所述车辆环境目标图像为亮度值处于第一预设亮度阈值范围的车辆环境鸟瞰图。

9、在一些实施例中，所述车辆环境目标图像为对应车辆左侧区域或者车辆右侧区域的亮度值处于所述第一预设亮度阈值范围的车辆环境鸟瞰图。

10、在一些实施例中，所述车辆环境鸟瞰图是对所述车辆不同角度的多张车辆环境图像进行拼接得到的。

11、在一些实施例中，所述有效车位包括第一类有效车位，所述第一类有效车位为所述车辆环境目标图像中车位角点坐标满足标准车位角点位置的划线车位。

12、在一些实施例中，所述第一类有效车位包括垂直车位、水平车位和倾斜车位中的一种，所述第一类有效车位是通过所述划线车位的相邻边之间的夹角和相邻边长度确定的。

13、在一些实施例中，所述自动泊车方法，还包括：在所述车位角点坐标对应的角点位置与标准车位的角点位置存在偏差时，根据所述标准车位的特征参数调整异常的车位角点坐标，以获得所述第一类有效车位。

14、在一些实施例中，所述有效车位还包括第二类有效车位，所述第二类有效车位为满足双边界车位条件的相邻两个障碍物的外接矩形之间的连通区域。

15、在一些实施例中，所述障碍物不包括处于不可信区域的物体、面积小于预设面积的物体以及预设类型的物体；其中，所述不可信区域为所述车辆环境目标图像中亮度值超出第二预设亮度阈值范围的车辆前方区域或者车辆后方区域。

16、在一些实施例中，最终的所述有效车位为所述第一类有效车位与所述第二类有效车位中去除重叠车位后的车位。

17、在一些实施例中，所述可行使区域是通过栅格化后的所述车辆环境目标图像中每个图像栅格的可行使概率确定的。

18、为了达到上述目的，本发明第二方面实施例的自动泊车装置，包括：获取模块，用于获取车辆环境目标图像；处理模块，用于根据所述车辆环境目标图像识别有效车位和可行驶区域；控制模块，用于根据所述可行驶区域泊车至所述有效车位。

19、根据本发明实施例的自动泊车装置，通过获取模块获取车辆周围的环境信息，并识别出适合进行泊车的有效车位和可行驶区域，根据该可行驶区域，泊车模块能够自动将车辆泊车至有效车位，从而实现了车辆自动泊车的功能，提高了自动泊车识别精确度，并且，无需依赖于昂贵的特定传感器设备，从而降低了成本。

20、为了达到上述目的，本发明第三方面实施例的电子装置，包括：至少一个处理器；存储器，所述存储器与所述至少一个处理器连接；其中，所述存储器中存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时实现上面实施例所述的自动泊车方法。

21、根据本发明实施例的电子装置，至少一个处理器采用上面实施例所述的自动泊车方法，通过获取车辆环境目标图像，根据图像信息检测和识别出适合进行泊车的有效车位和可行驶区域，从而实现了车辆自动泊车的功能，仅基于车辆周围环境的视觉信息来识别有效车位和可行驶区域，干扰信息小，提高了自动泊车识别精确度，并且，无需依赖于昂贵的特定传感器设备例如激光雷达和毫米波雷达，从而降低了成本。

22、为了达到上述目的，本发明第四方面实施例的车辆，包括上面实施例所述的电子装置。

23、根据本发明实施例的车辆，通过配备上面实施例所述的电子装置，通过获取车辆环境目标图像，根据图像信息检测和识别出适合进行泊车的有效车位和可行驶区域，从而实现了车辆自动泊车的功能，仅基于车辆周围环境的视觉信息来识别有效车位和可行驶区域，干扰信息小，提高了自动泊车识别精确度，并且，无需依赖于昂贵的特定传感器设备例如激光雷达和毫米波雷达，从而降低了成本。

24、在一些实施例中，所述车辆还包括图像采集装置，所述电子装置的至少一个处理器与所述图像采集装置电连接。

25、为了达到上述目的，本发明第五方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上面实施例所述的自动泊车方法。

26、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车辆环境目标图像为对应车辆的周围区域亮度值处于第一预设亮度阈值范围的车辆环境鸟瞰图。

3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车辆环境鸟瞰图是对所述车辆不同角度的多张车辆环境图像进行拼接得到的。

4.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述有效车位包括第一类有效车位，所述第一类有效车位为所述车辆环境目标图像中车位角点坐标满足标准车位角点位置的划线车位。

5.根据权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，所述第一类有效车位包括垂直车位、水平车位和倾斜车位中的一种，所述第一类有效车位是通过所述划线车位的相邻边之间的夹角和相邻边长度确定的。

6.根据权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，在所述车位角点坐标对应的角点位置与标准车位的角点位置存在偏差时，所述第一类有效车位是根据所述标准车位的特征参数调整异常的车位角点坐标得到的。

7.根据权利要求4所述的自动泊车方法，其特征在于，所述有效车位还包括第二类有效车位，所述第二类有效车位为满足双边界车位条件的相邻两个障碍物的外接矩形之间的连通区域。

8.根据权利要求7所述的自动泊车方法，其特征在于，所述障碍物不包括处于不可信区域的物体、面积小于预设面积的物体以及预设类型的物体；

9.根据权利要求7所述的自动泊车方法，其特征在于，最终的所述有效车位为所述第一类有效车位与所述第二类有效车位中去除重叠车位后的车位。

10.根据权利要求1-9任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，所述可行使区域是通过栅格化后的所述车辆环境目标图像中每个图像栅格的可行使概率确定的。

11.一种自动泊车装置，其特征在于，包括：

12.一种电子装置，其特征在于，包括：

13.一种车辆，其特征在于，包括权利要求12所述的电子装置。

14.根据权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括图像采集装置，所述电子装置的至少一个处理器与所述图像采集装置电连接。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-10任一项所述的自动泊车方法。

技术总结本发明公开了一种自动泊车方法及装置、电子装置、车辆和存储介质，其中，自动泊车方法包括：获取车辆环境目标图像；根据所述车辆环境目标图像识别有效车位和可行驶区域；根据所述可行驶区域泊车至所述有效车位。本发明的自动泊车方法实现了车辆自动泊车的功能，提高了自动泊车识别精确度，并且，无需依赖于昂贵的特定传感器设备，从而降低了成本。技术研发人员：杨洋,刘坚坚,范波,白军明,杜魁善受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4