一种车辆稳定性控制方法、系统及电动车与流程

本发明涉及车辆控制，具体涉及一种车辆稳定性控制方法、系统及电动车。

背景技术：

1、现有的车辆，例如电动车，在行驶过程中，尤其是在复杂的路况下，由于起步不规范、紧急制动等操作，容易产生侧滑、漂移和牵引力损失，从而造成车身不稳定，严重会导致车辆侧翻，若是电动自行车侧翻则会导致人员受伤。这不仅影响了电动车的行驶性能，还可能引发安全问题。

2、因此，目前的电动车，无法在异常操作时主动进行车辆控制，安全性不足。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆稳定性控制方法、系统及电动车，以解决现有技术中的电动车，无法在异常操作时主动进行车辆控制，安全性不足的问题。

2、根据本发明实施例的第一方面，提供一种车辆稳定性控制方法，应用于电动车的车辆控制器，包括：

3、利用安装在前轮的速度传感器实时监测车辆前轮速度，利用安装在后轮的速度传感器实时监测车辆后轮速度，计算前后轮速度差；

4、利用安装在各个车轮上的滑移率传感器实时监测各个车轮的滑移率；

5、当所述前后轮速度差超过预设速度差阈值时，控制车辆的驱动系统降低功率输出；

6、当所述滑移率超过预设滑移率阈值时，控制车辆的驱动系统降低功率输出。

7、优选的，所述的方法，还包括：

8、获取车辆前轮转速和后轮转速，计算前后轮转速差；

9、根据所述前后轮转速差和所述前后轮速度差动态调整所述预设滑移率阈值。

10、优选的，所述的方法，还包括：

11、根据所述前后轮速度差、滑移率和所述滑移率阈值，实时调整所述驱动系统的功率输出。

12、优选的，所述获取车辆前轮转速和后轮转速，包括：

13、利用安装在前轮的霍尔助力传感器检测前轮转速；

14、利用安装在后轮的霍尔传感器检测后轮转速。

15、优选的，所述利用安装在各个车轮上的滑移率传感器实时监测各个车轮的滑移率，包括：

16、获取前轮的旋转角速度和纵向速度，获取后轮的旋转角速度和纵向速度；

17、利用如下公式计算前轮滑移率：

18、s_front＝(ωr_front-u_front)/(ωr_front)

19、其中，s_front为前轮滑移率，ωr_front为前轮的旋转角速度，u_front为前轮的纵向速度；

20、利用如下公式计算后轮滑移率：

21、s_rear＝(ωr_rear-u_rear)/(ωr_rear)

22、其中，s_rear为后轮滑移率，ωr_rear为后轮的旋转角速度，u_rear为后轮的纵向速度。

23、优选的，所述滑移率阈值通过如下公式计算：

24、δωth＝sth×(r+δv×t)

25、其中，δωth为滑移率阈值，sth为预设阈值，r为车轮半径，δv为前后轮速度差，t为时间。

26、优选的，当检测到车辆为正常骑行状态时，利用计算得出的前后轮速度差控制车辆的驱动系统的功率输出；

27、当检测到车辆为起步状态时，利用计算得出的滑移率控制车辆的驱动系统的功率输出。

28、根据本发明实施例的第二方面，提供一种车辆稳定性控制系统，包括：

29、主控器，及与所述主控器相连的存储器；

30、所述存储器，其中存储有程序指令；

31、所述主控器用于执行存储器中存储的程序指令，执行上述任一项所述的方法。

32、根据本发明实施例的第三方面，所述电动车包括所述的车辆稳定性控制系统，或，所述电动车能够执行上述任意一项所述的方法。

33、本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

34、可以理解的是，本发明示出的技术方案，利用安装在前轮的速度传感器实时监测车辆前轮速度，利用安装在后轮的速度传感器实时监测车辆后轮速度，计算前后轮速度差；利用安装在各个车轮上的滑移率传感器实时监测各个车轮的滑移率；根据前后轮速度差和滑移率与预设阈值的比较情况控制车辆的驱动系统降低功率输出，保证车辆平稳行驶，防止侧滑和紧急制动摔车事故风险，可以有效提高电动车在复杂路面条件下的牵引性能和稳定性，同时减少轮胎打滑的风险。

35、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

技术特征：

1.一种车辆稳定性控制方法，应用于电动车的车辆控制器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取车辆前轮转速和后轮转速，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用安装在各个车轮上的滑移率传感器实时监测各个车轮的滑移率，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

8.一种车辆稳定性控制系统，其特征在于，包括：

9.一种电动车，其特征在于，所述电动车包括如权利要求8所述的车辆稳定性控制系统，或，所述电动车能够执行如权利要求1～7任意一项所述的方法。

技术总结本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车辆稳定性控制方法、系统及电动车，利用安装在前轮的速度传感器实时监测车辆前轮速度，利用安装在后轮的速度传感器实时监测车辆后轮速度，计算前后轮速度差；利用安装在各个车轮上的滑移率传感器实时监测各个车轮的滑移率；根据前后轮速度差和滑移率与预设阈值的比较情况控制车辆的驱动系统降低功率输出，保证车辆平稳行驶，防止侧滑和紧急制动摔车事故风险，可以有效提高电动车在复杂路面条件下的牵引性能和稳定性，同时减少轮胎打滑的风险。技术研发人员：孙木楚,尤安晨,高利明,张训铭受保护的技术使用者：台铃科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4