泊车轨迹规划方法、可读存储介质、控制器及车辆与流程

本公开涉及车辆，具体地，涉及一种泊车轨迹规划方法、可读存储介质、控制器及车辆。

背景技术：

1、随着车辆技术的发展，车辆可以根据规划的泊车轨迹实现自动泊车。其中，在自动泊车系统中，规划的泊车轨迹的质量可以决定车辆泊入到停车位的精准度，因此，为了确保车辆能够准确地泊入到停车位，需要提高所规划的泊车路径的质量。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种泊车轨迹规划方法、可读存储介质、控制器及车辆，以提高所规划的泊车路径的准确性，进而能够将车辆精准地泊入到停车位。

2、为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种泊车轨迹规划方法，所述方法包括：

3、预估车辆从停车位泊出时的关键位置，所述关键位置用于表征车辆能够以单一方向泊出停车位时的车辆位置；

4、根据所述关键位置、泊车起始位置和目标泊车位置，按照预设的目标泊车策略，确定从所述泊车起始位置至所述目标泊车位置的目标规划轨迹。

5、本公开第二方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时本公开第一方面所述方法的步骤。

6、本公开第三方面提供一种控制器，包括：

7、处理器；

8、用于存储处理器可执行指令的存储器；

9、其中，所述处理器被配置为：执行本公开第一方面所述方法的步骤。

10、本公开第四方面提供一种车辆，包括本公开第三方面所提供的控制器。

11、采用上述技术方案，根据车辆从停车位泊出时的关键位置、泊车起始位置和目标泊车位置，按照预设目标泊车策略，确定从泊车起始位置至目标泊车位置的目标规划轨迹，其中，关键位置可以是车辆能够以单一方向泊出停车位时的车辆位置。如此，能够提高所规划的泊车路径的准确性，进而能够将车辆精准地泊入到停车位，提高泊车效率。

12、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种泊车轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键位置、泊车起始位置和目标泊车位置，按照预设的目标泊车策略，确定从所述泊车起始位置至所述目标泊车位置的目标规划轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标泊车策略包括泊出策略时，所述目标泊车位置包括第一泊车位置；根据所述关键位置、泊车起始位置和目标泊车位置，按照预设的目标泊车策略，确定从所述泊车起始位置至所述目标泊车位置是否存在单一方向的行驶轨迹，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述目标泊车策略还包括泊入策略时，所述目标泊车位置还包括第二泊车位置，根据所述关键位置、泊车起始位置和目标泊车位置，按照预设的目标泊车策略，确定从所述泊车起始位置至所述目标泊车位置是否存在单一方向的行驶轨迹，还包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键位置、泊车起始位置和目标泊车位置，按照预设的目标泊车策略，确定从所述泊车起始位置至所述目标泊车位置的目标规划轨迹，还包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键位置、泊车起始位置和所述第一泊车位置，按照所述泊出策略，确定从所述泊车起始位置至所述第一泊车位置的第一可行驶轨迹，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键位置和泊车起始位置，确定从所述关键位置至所述泊车起始位置的第二可行驶子轨迹，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设形状包括圆弧形状；

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述第一圆弧轨迹对应的半径小于所述第一预设半径且所述预设形状还包括所述第一形状的情况下，所述根据所述关键位置、泊车起始位置、预设形状和第一预设半径，确定从所述关键位置至所述泊车起始位置的第二可行驶子轨迹，还包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述第一形状的曲线轨迹为第二可行驶子轨迹的情况下，所述确定所述第一可行驶轨迹中是否存在单一方向的第一行驶轨迹，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述第二圆弧轨迹的半径小于所述第一预设半径，或者，基于所述第一形状的曲线轨迹确定的第一可行驶轨迹为非单一方向的第一行驶轨迹，且所述预设形状还包括所述第二形状的情况下，所述根据所述关键位置、泊车起始位置、预设形状和第一预设半径，确定从所述关键位置至所述泊车起始位置的第二可行驶子轨迹，还包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述第二形状的曲线轨迹为第二可行驶子轨迹的情况下，所述确定所述第一可行驶轨迹中是否存在单一方向的第一行驶轨迹，包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述关键位置位于所述第二位置点和所述泊车起始位置之间，或者，基于所述第二形状的曲线轨迹确定的第一可行驶轨迹为非单一方向的第一行驶轨迹，且所述预设形状还包括第三形状的情况下，所述根据所述关键位置、泊车起始位置、预设形状和预设的第一预设半径，确定从所述关键位置至所述泊车起始位置的第二可行驶子轨迹，还包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述第三形状的曲线轨迹为第二可行驶子轨迹的情况下，所述确定所述第一可行驶轨迹中是否存在单一方向的第一行驶轨迹，包括：

15.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一可行驶子轨迹和所述第二可行驶子轨迹，确定从所述泊车起始位置至所述第一泊车位置的第一可行驶轨迹，包括：

16.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键位置、泊车起始位置和所述第二泊车位置，按照所述泊入策略，确定从所述泊车起始位置至所述第二泊车位置的第二可行驶轨迹，包括：

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述关键位置中包括的角度信息，更新所述关键位置，包括：

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在基于所述第一采样点确定的所述第二可行驶轨迹不存在所述单一方向的第二行驶轨迹的情况下，或者，在所述关键位置中包括的角度信息表征航向角不为零的情况下，所述根据所述关键位置中包括的角度信息，更新所述关键位置，还包括：

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二可行驶轨迹中否存在单一方向的第二行驶轨迹，包括：

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，在基于所述第二采样点确定的第二可行驶轨迹中不存在单一方向的第二行驶轨迹的情况下，所述根据所述关键位置中包括的角度信息，更新所述关键位置，还包括：

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二可行驶轨迹中否存在单一方向的第二行驶轨迹，包括：

22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二可行驶轨迹中否存在单一方向的第二行驶轨迹，还包括：

23.根据权利要求1-22中任一项所述的方法，其特征在于，在预估车辆从停车位泊出时的关键位置之前，所述方法还包括：

24.根据权利要求1-22中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

25.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～24中任一项所述方法的步骤。

26.一种控制器，其特征在于，包括：

27.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求26所述的控制器。

技术总结本公开涉及一种泊车轨迹规划方法、可读存储介质、控制器及车辆。所述方法包括：预估车辆从停车位泊出时的关键位置，所述关键位置用于表征车辆能够以单一方向泊出停车位时的车辆位置；根据所述关键位置、泊车起始位置和目标泊车位置，按照预设的目标泊车策略，确定从所述泊车起始位置至所述目标泊车位置的目标规划轨迹。如此，能够提高所规划的泊车路径的准确性，进而能够将车辆精准地泊入到停车位，提高泊车效率。技术研发人员：李佳欣,韩冰,涂晓晓受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4