无人机控制、泊车控制方法、装置、无人机和存储介质与流程

本发明涉及无人机与车辆交互，特别是涉及一种无人机控制方法、一种泊车控制方法、一种无人机控制装置、一种泊车控制装置、无人机、车辆以及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着汽车的自动驾驶技术的发展，在自动驾驶中自动泊车功能也已成为自动驾驶中必要的功能，而现有技术中的自动泊车功能对应用的场景要求很高，对自动泊车功能可运行的区域有着一定的限定，可能会导致用户在遇到特殊的场景时无法使用，进而影响到用户的驾驶体验，例如，在昏暗的场景中，车辆传感器无法识别车位线，此时车辆无法完成自动泊车功能，在停泊车辆时，没有车位线或者车位线不清晰的情况下，此时车辆也无法完成自动泊车功能。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人机控制方法、一种泊车控制方法、装置、无人机、车辆和计算机可读存储介质。

2、为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种无人机控制方法，应用于无人机，所述无人机设有投影装置，所述方法包括：

3、确定可泊车区域；

4、控制所述投影装置向所述可泊车区域投影形成适配车辆的投影车位，以使所述车辆根据所述投影车位完成泊车功能。

5、可选地，所述控制所述投影装置向所述可泊车区域投影形成适配车辆的投影车位，包括：

6、控制所述投影装置向所述可泊车区域投影形成符合所述投影车位尺寸的投影车位。

7、可选地，所述控制所述投影装置向所述可泊车区域投影形成符合所述投影车位尺寸的投影车位，包括：

8、控制无人机按照与所述投影车位尺寸对应的飞行高度飞行，以及控制所述投影装置按照是所述投影车位尺寸对应的投影角度向可泊车区域投影形成符合所述投影车位尺寸的投影车位。

9、可选地，所述飞行高度与所述投影角度符合与所述投影车位尺寸对应的关系曲线。

10、可选地，所述确定可泊车区域，包括：

11、获取投影车位设置信息；所述投影车位设置信息包括飞行区域；所述飞行区域为所述车辆周边预设范围内所述无人机可飞行的区域；

12、遍历所述飞行区域中并通过所述无人机的摄像头获取所述飞行区域的图像信息；

13、将所述图像信息输入至预设模型，得到所述可泊车区域。

14、可选地，所述获取适配所述车辆的投影车位尺寸，包括：

15、获取车辆或终端设备发送的所述投影车位尺寸。

16、可选地，所述获取适配所述车辆的投影车位尺寸，包括：

17、获取车辆或终端设备发送的车辆信息；

18、确定与所述车辆信息匹配的所述投影车位尺寸。

19、可选地，所述车辆信息包括车辆型号；所述确定与所述车辆信息匹配的所述投影车位尺寸，包括：

20、通过所述车辆型号与所述投影车位尺寸的预设对应关系，确定与所述车辆型号匹配的所述投影车位尺寸。

21、可选地，所述控制所述投影装置向所述可泊车区域投影形成适配车辆的投影车位之后，还包括：

22、向车辆发送泊车功能可用信号，以使车辆响应所述泊车功能可用信号，根据所述投影车位完成泊车功能。

23、可选地，所述方法还包括：

24、接收所述车辆发送的所述泊车功能的完成指令；

25、响应所述完成指令，控制所述无人机返回停放位置。

26、本发明实施例还公开了一种泊车控制方法，应用于车辆，所述方法包括：

27、检测投影车位；所述投影车位为无人机控制所述无人机设有的投影装置向可泊车区域投影形成；

28、根据所述投影车位完成泊车功能。

29、可选地，所述检测投影车位之前，还包括：

30、向所述无人机发送启动指令；所述启动指令用于指示所述无人机开始飞行，寻找可泊车区域完成所述投影车位的投影。

31、可选地，所述检测适配车辆的投影车位之前，还包括：

32、接收所述无人机发送的泊车功能可用信号；所述泊车功能可用信号在所述无人机完成投影车位的投影后向所述车辆发送；

33、响应所述泊车功能可用信号，进入所述泊车功能的待激活状态；

34、在所述待激活状态下，检测是否满足所述泊车功能的激活条件；

35、当所述泊车功能满足所述激活条件时，从所述待激活状态切换为激活状态。

36、可选地，所述根据所述投影车位完成泊车功能之后，还包括：

37、向所述无人机发送所述泊车功能的完成指令，以使所述无人机响应所述完成指令返回所述无人机的停放位置。

38、本发明实施例公开了一种无人机控制装置，应用于无人机，所述无人机设有投影装置，所述装置包括：

39、确定模块，用于确定可泊车区域；

40、投影模块，用于控制所述投影装置向所述可泊车区域投影形成适配车辆的投影车位，以使所述车辆根据所述投影车位完成泊车功能。

41、可选地，所述投影模块，包括：

42、第一获取子模块，用于获取适配所述车辆的投影车位尺寸；

43、控制子模块，用于控制所述投影装置向所述可泊车区域投影形成符合所述投影车位尺寸的投影车位。

44、可选地，所述控制子模块包括：

45、控制单元，用于控制无人机按照与所述投影车位尺寸对应的飞行高度飞行，以及控制所述投影装置按照与所述投影车位尺寸对应的投影角度向可泊车区域投影形成符合所述投影车位尺寸的投影车位。

46、可选的，所述飞行高度与所述投影角度符合与所述投影车位尺寸对应的关系曲线。

47、可选地，所述确定模块包括：

48、第二获取子模块，用于获取投影车位设置信息；所述投影车位设置信息包括飞行区域；所述飞行区域为所述车辆周边预设范围内所述无人机可飞行的区域；

49、第三获取子模块，用于遍历所述飞行区域并通过所述无人机的摄像头获取所述飞行区域的图像信息；

50、输入子模块，用于将所述图像信息输入至预设模型，得到所述可泊车区域。

51、可选地，所述第一获取子模块包括：

52、第一获取单元，用于获取车辆或终端设备发送的所述投影车位尺寸。

53、可选地，所述第一获取子模块包括：

54、第二获取单元，用于获取车辆或终端设备发送的车辆信息；

55、确定单元，用于确定与所述车辆信息匹配的所述投影车位尺寸。

56、可选地，所述车辆信息包括车辆型号；所述确定单元包括：

57、确定子单元，用于通过所述车辆型号与所述投影车位尺寸的预设对应关系，确定与所述车辆型号匹配的所述投影车位尺寸。

58、可选地，所述装置还包括：

59、第一发送模块，用于向车辆发送泊车功能可用信号，以使车辆响应所述泊车功能可用信号，根据所述投影车位完成泊车功能。

60、可选地，所述装置还包括：

61、第一接收模块，用于接收所述车辆发送的所述泊车功能的完成指令；

62、返回模块，用于响应所述完成指令，控制所述无人机返回停放位置。

63、本发明实施例公开了一种泊车控制装置，应用于车辆，所述装置包括：

64、第一检测模块，用于检测投影车位；所述投影车位为无人机控制所述无人机设有的投影装置向可泊车区域投影形成；

65、泊车模块，用于根据所述投影车位完成泊车功能。

66、可选地，所述装置，还包括：

67、第二发送模块，用于向所述无人机发送启动指令；所述启动指令用于指示所述无人机开始飞行，寻找可泊车区域完成所述投影车位的投影。

68、可选地，所述装置还包括：

69、第二接收模块，用于接收所述无人机发送的泊车功能可用信号；所述泊车功能可用信号在所述无人机完成投影车位的投影后向所述车辆发送；

70、响应模块，用于响应所述泊车功能可用信号，进入所述泊车功能的待激活状态；

71、第二检测模块，用于在所述待激活状态下，检测是否满足所述泊车功能的激活条件；

72、切换模块，用于当所述泊车功能满足所述激活条件时，从所述待激活状态切换为激活状态。

73、可选地，所述装置还包括：

74、第三发送模块，用于向所述无人机发送所述泊车功能的完成指令，以使所述无人机响应所述完成指令返回所述无人机的停放位置。

75、本发明还公开了一种无人机，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的无人机控制方法的步骤。

76、本发明还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的泊车控制方法的步骤。

77、本发明还公开了一种计算机可读存储介质，其存储的计算机程序使得处理器执行如上述的无人机控制方法或泊车控制方法的步骤。

78、本发明实施例包括以下优点：

79、本发明实施例中，通过确定可泊区域；控制投影装置向可泊车区域投影形成适配车辆的投影车位，以使车辆根据投影车位完成泊车功能。从而在没有车位线和光线昏暗的环境下，投影出与车辆适配的投影车位，完成泊车功能，使车辆在使用泊车功能时不受特殊环境的影响。