泊车方法、车辆控制器、存储介质和车辆与流程

本公开涉及车辆控制，具体地，涉及一种泊车方法、车辆控制器、存储介质和车辆。

背景技术：

1、轨迹规划是自动泊车系统的重要组成部分，决定着车辆怎样行驶泊入车位。轨迹规划根据车辆的位姿和车位的位置，可计算出一条满足车辆运动学和动力学约束的行驶轨迹。

2、相关技术中，根据不同的库位类型、车位边界约束、道路边界以及车辆运动学模型，进行泊车规划方法的确定，将车位边界和道路边界作为强约束进行轨迹规划，容易导致自动泊车失败或者存在擦挂或碰撞的风险。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种泊车方法、车辆控制器、存储介质和车辆，通过根据障碍物信息、道路信息和车位位置，确定参考位置点，并根据车辆位姿、道路信息、车位位置以及参考位置点确定泊车轨迹，并根据泊车轨迹控制车辆进行泊车。其中，参考位置点为车辆经过且能避开障碍物的点，且车辆位姿以及参考位置点影响泊车轨迹的轨迹半径的大小，从而能够实时考虑障碍物并根据障碍物信息调整用于确定泊车轨迹的参考位置点，从而使泊车轨迹的规划更加灵活，能够在轨迹规划时考虑到障碍物的影响，使得到的泊车轨迹能够较好地实现障碍物的避让，从而保证自动泊车顺利完成且避免车辆的擦挂或者碰撞。

2、为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种泊车方法，包括：

3、根据障碍物信息、道路信息和车位位置，确定参考位置点，所述参考位置点为车辆经过且能避开障碍物的点；

4、根据车辆位姿、所述道路信息、所述车位位置以及所述参考位置点确定泊车轨迹，其中，所述车辆位姿以及所述参考位置点影响所述泊车轨迹的轨迹半径的大小；

5、根据所述泊车轨迹控制车辆进行泊车。

6、可选地，所述根据车辆位姿、所述道路信息、所述车位位置以及所述参考位置点确定泊车轨迹，包括：

7、确定目标泊车阶段，所述目标泊车阶段为向后泊入阶段、向前调整阶段、向前揉库阶段和库内调整阶段中的一者；

8、在所述目标泊车阶段下，根据所述车辆位姿、所述道路信息、所述车位位置以及所述参考位置点确定该目标泊车阶段对应的泊车子轨迹；

9、所述根据所述泊车轨迹控制车辆进行泊车，包括：

10、在每一目标泊车阶段，根据该目标泊车阶段对应的泊车子轨迹控制所述车辆。

11、可选地，所述确定目标泊车阶段，包括：

12、响应于自动泊车请求，根据所述参考位置点、所述车辆位姿和原始向后泊车点，确定原始向后泊车轨迹，所述原始向后泊车点为车位的中心点；

13、在所述原始向后泊车轨迹的轨迹半径大于预设轨迹半径，且在所述原始向后泊车轨迹下所述车辆不会压车位侧边线且所述车辆的车头不会碰到道路边界，确定所述目标泊车阶段为所述向后泊入阶段。

14、可选地，所述方法还包括：

15、在所述原始向后泊车轨迹的轨迹半径小于预设轨迹半径，或在所述原始向后泊车轨迹下所述车辆会压车位侧边线或所述车辆的车头会碰到道路边界，确定所述目标泊车阶段为所述向前调整阶段。

16、可选地，所述确定目标泊车阶段，包括：

17、在当前的目标泊车阶段为所述向后泊入阶段下，若所述车辆与障碍物的距离小于第一预设距离阈值，或所述车辆走完所述向后泊入阶段对应的泊车子轨迹但所述车辆仍未进入车位内，且所述车辆的前方有行驶空间，则将所述向后泊入阶段切换为所述向前揉库阶段，以将所述向前揉库阶段确定为新的目标泊车阶段。

18、可选地，所述确定目标泊车阶段，包括：

19、在当前的目标泊车阶段为所述向前揉库阶段下，若所述车辆与障碍物的距离小于第二预设距离阈值，或所述车辆走完所述向前揉库阶段对应的泊车子轨迹且所述车辆后方有行驶空间，则将所述向前揉库阶段切换为所述向后泊入阶段，以将所述向后泊入阶段确定为新的目标泊车阶段。

20、可选地，所述确定目标泊车阶段，包括：

21、在当前的目标泊车阶段为所述向后泊入阶段下，若所述车辆与障碍物的距离小于第三预设距离阈值，或所述车辆走完所述向后泊入阶段对应的泊车子轨迹且所述车辆已进入车位内，且所述车辆不满足泊车完成条件，则将所述向后泊入阶段切换为所述库内调整阶段，以将所述库内调整阶段确定为新的目标泊车阶段。

22、可选地，所述道路信息包括道路宽度；

23、所述在所述目标泊车阶段下，根据所述车辆位姿、所述道路信息、所述车位位置以及所述参考位置点确定该目标泊车阶段对应的泊车子轨迹，包括：

24、在所述向前调整阶段，根据所述参考位置点、所述道路宽度、所述车辆位姿和所述车位位置，确定目标调整方式，所述目标调整方式为上扬调整方式和水平调整方式中的一者；

25、基于所述目标调整方式，根据所述参考位置点、所述道路宽度、所述车辆位姿和所述车位位置进行轨迹规划，得到所述向前调整阶段对应的第一泊车子轨迹。

26、可选地，所述根据所述参考位置点、所述道路宽度、所述车辆位姿和所述车位位置，确定目标调整方式，包括：

27、若所述车辆位姿和所述车位位置表征所述车位位于所述车辆的侧面的前方，且所述道路宽度大于或等于预设道路宽度，则确定所述目标调整方式为所述上扬调整方式。

28、可选地，所述根据所述参考位置点、所述道路宽度、所述车辆位姿和所述车位位置，确定目标调整方式，包括：

29、若所述车辆位姿和所述车位位置表征所述车位位于所述车辆的侧面的后方，且所述道路宽度小于预设道路宽度，则确定所述目标调整方式为所述水平调整方式。

30、可选地，所述在所述目标泊车阶段下，根据所述车辆位姿、所述道路信息、所述车位位置以及所述参考位置点确定该目标泊车阶段对应的泊车子轨迹，包括：

31、在所述向后泊入阶段，根据所述车辆位姿和所述车位位置，确定向后泊入半径；

32、根据所述向后泊入半径和所述车位位置，确定目标泊入方式，所述目标泊入方式为切中心线泊入和压角点泊入中的一者；

33、基于所述目标泊入方式，根据所述参考位置点、所述道路信息、所述车辆位姿和所述车位位置进行轨迹规划，得到所述向后泊入阶段对应的第二泊车子轨迹。

34、可选地，所述根据所述向后泊入半径和所述车位位置，确定目标泊入方式，包括：

35、在所述向后泊入半径大于或等于最小转弯半径，且与车位中心线的切点位于泊车终点的前方，则确定所述目标泊入方式为所述切中心线泊入。

36、可选地，所述根据所述向后泊入半径和所述车位位置，确定目标泊入方式，包括：

37、在所述向后泊入半径小于最小转弯半径，或与车位中心线的切点位于泊车终点的后方，则确定所述目标泊入方式为所述压角点泊入。

38、可选地，所述在所述目标泊车阶段下，根据所述车辆位姿、所述道路信息、所述车位位置以及所述参考位置点确定该目标泊车阶段对应的泊车子轨迹，包括：

39、在所述向前揉库阶段，根据所述车辆位姿和所述车位位置，确定向前揉库半径；

40、根据所述向前揉库半径、所述车位位置和所述道路信息，确定目标揉库方式，所述目标揉库方式为切中心线摆正和最小转弯摆正中的一者；

41、基于所述目标揉库方式，根据所述参考位置点、所述道路信息、所述车辆位姿和所述车位位置进行轨迹规划，得到所述向前揉库阶段对应的第三泊车子轨迹。

42、可选地，所述根据所述向前揉库半径、所述车位位置和所述道路信息，确定目标揉库方式，包括：

43、在所述向前揉库半径大于或等于最小转弯半径，且所述车辆的头部不碰车道边界的情况下，确定所述目标揉库方式为所述切中心线摆正。

44、可选地，所述根据所述向前揉库半径、所述车位位置和所述道路信息，确定目标揉库方式，包括：

45、在所述向前揉库小于最小转弯半径，或所述车辆的头部碰车道边界的情况下，确定所述目标揉库方式为所述最小转弯摆正。

46、可选地，所述在所述目标泊车阶段下，根据所述车辆位姿、所述道路信息、所述车位位置以及所述参考位置点确定该目标泊车阶段对应的泊车子轨迹，包括：

47、在所述库内调整阶段，根据所述车位位置和所述障碍物信息，确定目标泊入终点和目标泊入角度；

48、根据所述车辆位姿、所述目标泊入终点和所述目标泊入角度，确定位置偏差和角度偏差；

49、根据所述位置偏差和所述角度偏差确定目标调整方式，所述目标调整方式为双圆弧调整、零角度偏差调整和混合调整中的一者；

50、基于所述目标调整方式，根据所述障碍物信息、所述道路信息、所述车辆位姿、所述车位位置、所述目标泊入终点和所述目标泊入角度进行轨迹规划，得到所述库内调整阶段对应的第四泊车子轨迹。

51、可选地，所述根据所述位置偏差和所述角度偏差确定目标调整方式，包括：

52、在所述位置偏差不为零且所述角度偏差为零的情况下，确定所述目标调整方式为所述双圆弧调整，所述双圆弧调整以所述第四泊车子轨迹的两段圆弧相切且位置偏差为零为目标，且所述两段圆弧的半径相同。

53、可选地，所述根据所述位置偏差和所述角度偏差确定目标调整方式，包括：

54、在所述位置偏差小于零且所述角度偏差大于零，或，所述位置偏差大于零且所述角度偏差小于零的情况下，确定所述目标调整方式为所述零角度偏差调整，所述零角度偏差调整以角度偏差为零且位置偏差最小为目标。

55、可选地，所述根据所述位置偏差和所述角度偏差确定目标调整方式，包括：

56、在所述位置偏差大于零且所述角度偏差大于零，或，所述位置偏差小于零且所述角度偏差小于零的情况下，确定所述目标调整方式为所述混合调整，所述混合调整先以角度偏差为零为目标，再以所述第四泊车子轨迹的两段圆弧相切且位置偏差为零为目标，且所述两段圆弧的半径相同。

57、根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制器，包括：

58、存储器，其上存储有计算机程序；

59、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以使所述车辆控制器执行本公开第一方面所提供的泊车方法的步骤。

60、根据本公开实施例的第三方面，提供一种非易失性存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的泊车方法的步骤。

61、根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括本公开第二方面所提供的车辆控制器。

62、通过上述技术方案，通过根据障碍物信息、道路信息和车位位置，确定参考位置点，并根据车辆位姿、道路信息、车位位置以及参考位置点确定泊车轨迹，并根据泊车轨迹控制车辆进行泊车。其中，参考位置点为车辆经过且能避开障碍物的点，且车辆位姿以及参考位置点影响泊车轨迹的轨迹半径的大小，从而能够实时考虑障碍物并根据障碍物信息调整用于确定泊车轨迹的参考位置点，从而使泊车轨迹的规划更加灵活。能够在轨迹规划时考虑到障碍物的影响，使得到的泊车轨迹能够较好地实现障碍物的避让，从而保证自动泊车顺利完成且避免车辆的擦挂或者碰撞。

63、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。