车辆控制方法及装置与流程

本申请涉及车辆控制，尤其涉及车辆控制方法及装置。

背景技术：

1、主动控制制动系统是通过电机直接驱动机械结构，使卡钳夹紧制动盘实现制动的新一代制动系统。该系统的制动原理与传统液压卡钳相似，都是通过摩擦片与制动盘的摩擦力实现制动。电机的转动会驱动机械结构去推动摩擦片向制动盘的方向移动，制动盘可以视为刚性(即形变极少)，提供的制动力可以换算为制动盘与摩擦片接触后，电机继续转动压迫摩擦片产生的摩擦片形变量。但制动盘与摩擦片之间存在间隙，因此，可以通过确定制动盘与摩擦片接触时电机推动摩擦片的位移，去确定出制动盘与摩擦片之间的相对位置(即间隙距离)，从而便于后续电机可以根据相对位置和驾驶员的制动力需求推动摩擦片形变，以使得摩擦片形变产生的制动力与制动力需求精确匹配。

2、现有的确定制动盘与摩擦片的相对位置的方式主要是在摩擦片中埋入一个压力传感器，压力传感器感应到压力的时刻就是制动盘与摩擦片接触的时刻；然后再根据电机自带的能够实时获得电机转动量的位置传感器，换算出接触的时刻摩擦片的接触点位置，最后根据摩擦片被推动前的初始位置和接触点位置确定出制动盘与摩擦片之间的相对位置。但在每个车轮的摩擦片中埋设压力传感器的埋设难度大且成本高，难以投入到工业化生产中。因此，如何在降低工艺难度和成本的情况下，获取精确的接触时间点，是目前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供车辆控制方法及装置，可在降低工艺难度和成本的情况下，获取精确的接触时间点。

2、一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

3、获取车辆的目标电机的目标参数的参数序列数据；所述目标参数指的是在所述目标电机的目标摩擦片与目标制动盘接触时的参数值相对接触时间点的上一时间点的参数值产生波动的参数；所述参数序列数据包括所述目标电机在预设时间段内的目标参数值；所述预设时间段的起始时间点早于所述接触时间点，且所述预设时间段的终止时间点晚于所述接触时间点；

4、对所述参数序列数据进行变化率计算处理，得到参数变化序列数据，所述参数变化序列数据包括所述目标电机在所述预设时间段内的参数变化率；

5、确定所述参数变化序列数据中满足所述目标参数的预设变化率条件的多个参数时间点；

6、根据所述多个参数时间点中的最早参数时间点，确定所述目标摩擦片与所述目标制动盘的目标接触时间点；

7、根据所述目标电机在驱动所述目标摩擦片移动时所述目标摩擦片的初始位置，所述目标摩擦片在所述目标接触时间点时的位置，以及所述车辆的制动力需求，确定所述目标摩擦片的位移，以对所述车辆的相应车轮进行制动。

8、一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括获取单元和处理单元，其中：

9、所述获取单元，用于获取车辆的目标电机的目标参数的参数序列数据，所述目标参数指的是在所述目标电机的目标摩擦片与目标制动盘接触时的参数值相对接触时间点的上一时间点的参数值产生波动的参数；所述参数序列数据包括所述目标电机在预设时间段内的目标参数值；所述预设时间段的起始时间点早于所述接触时间点，且所述预设时间段的终止时间点晚于所述接触时间点；

10、所述处理单元，用于对所述参数序列数据进行变化率计算处理，得到参数变化序列数据，所述参数变化序列数据包括所述目标电机在所述预设时间段内的参数变化率；

11、所述处理单元，还用于确定所述参数变化序列数据中满足所述目标参数的预设变化率条件的多个参数时间点；

12、所述处理单元，还用于根据多个参数时间点中的最早参数时间点，确定所述目标摩擦片与所述目标制动盘的目标接触时间点；

13、所述处理单元，还用于根据所述目标电机在驱动所述目标摩擦片移动时所述目标摩擦片的初始位置，所述目标摩擦片在所述目标接触时间点时的位置，以及所述车辆的制动力需求，确定所述目标摩擦片的位移，以对所述车辆的相应车轮进行制动。

14、一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括输入接口和输出接口，还包括：

15、处理器，适于实现一条或多条指令；以及，

16、计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条指令，所述一条或多条指令适于由所述处理器加载并执行上述车辆控制方法。

17、一方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有一条或多条计算机程序，所述一条或多条计算机程序适于由处理器加载并执行上述车辆控制方法。

18、一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或所述计算机程序包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中；电子设备的处理器从所述计算机可读存储介质中读取所述计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，用于执行上述车辆控制方法。

19、本申请实施例中，会通过计算参数序列数据的变化率的方式，得到能够反映目标参数的波动程度的参数变化序列数据，以便于后续判断出目标摩擦片和目标制动盘的接触时间点。由于是在目标摩擦片与目标制动盘接触的一刹那，目标参数才开始波动；故而目标摩擦片与目标制动盘的接触时间点与最早的对应的参数变化率满足目标参数的预设变化率条件的参数时间点有关；因此，本申请实施例中可以根据多个参数时间点中的最早参数时间点，确定出目标摩擦片与目标制动盘的目标接触时间点。从而便于后续对车辆的相应车轮进行制动。

20、此外，本申请实施例可以基于目标电机的目标参数的参数变化率，去确定目标摩擦片和目标制动盘的目标接触时间点，而目标电机的目标参数实时的参数值是目标电机本身就会记录的，可以轻易获取到的数据。因此，本方案不用添加额外的压力传感器或者其他电子器件，就可以获取到精确的接触时间点，从而达到了在降低工艺难度和成本的情况下，获取精确的接触时间点的目的。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的目标电机的目标参数的参数序列数据，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个参数时间点中的最早参数时间点，确定所述目标摩擦片与所述目标制动盘的目标接触时间点，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标参数为电流，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标参数为电流，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标参数为转速，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标参数为转速，所述方法还包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标参数为电流或转速；所述确定所述参数变化序列数据中满足所述目标参数的预设变化率条件的多个参数时间点，包括：

10.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括获取单元和处理单元，其中：

技术总结本申请实施例涉及车辆控制技术，公开了车辆控制方法及装置，该方法包括：获取车辆的目标电机的目标参数的参数序列数据，并对参数序列数据进行变化率计算处理，得到参数变化序列数据；然后，根据参数变化序列数据中满足目标参数的预设变化率条件的多个参数时间点的最早参数时间点，确定目标摩擦片与目标制动盘的目标接触时间点；最后，根据目标电机在驱动目标摩擦片移动时目标摩擦片的初始位置，目标摩擦片在目标接触时间点时的位置，以及车辆的制动力需求，确定目标摩擦片的位移，以对车辆的相应车轮进行制动。采用本申请实施例，可在降低工艺难度和成本的情况下，获取精确的接触时间点。技术研发人员：刘哲,杨建平,李文栋,陈小华受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4