窄路通行方法、装置、车辆及存储介质与流程

本申请实施例涉及智能驾驶，特别地，涉及一种窄路通行方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、窄路辅助系统是车辆智能驾驶系统中能帮助驾驶员控制车辆通过窄路口的驾驶辅助系统。当驾驶员驾驶车辆行驶时，如果检测到车辆前方存在窄路，窄路辅助系统会主动提示驾驶员是否激活窄路辅助功能，在驾驶员选择激活窄路辅助功能时，车辆上安装的传感器(例如，摄像头传感器、激光雷达传感器、毫米波雷达传感器)形成的感知系统可以检测车辆前方的窄路信息，并将窄路信息发送给路径规划模块，路径规划模块窄路信息，可以规划针对当前窄路可通行的行驶轨迹，然后将行驶轨迹传输至跟车控制模块，跟车控制模块可以控制车辆按照行驶轨迹行驶以通过窄路。然而，实际应用中窄路场景丰富，窄路类型复杂，车辆存在无法识别窄路导致无法激活窄路辅助功能的情况，造成目前的窄路辅助系统的使用具有局限性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种窄路通行方法、装置、车辆及存储介质，可以改善目前的窄路辅助系统的使用具有局限性的技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种窄路通行方法。该方法包括：获取车辆当前的障碍物信息和可行驶区域；在根据所述障碍物信息和所述可行驶区域判定车辆前方道路存在窄路时，根据所述障碍物信息和所述可行驶区域进行轨迹规划形成行驶轨迹，并控制车辆按照所述行驶轨迹通过窄路，所述窄路为车辆的可通行区域小于车辆当前所处道路的可通行区域的道路；在根据所述障碍物信息和所述可行驶区域无法判断车辆前方道路是否存在窄路时，响应于窄路辅助功能的激活操作，获取用户输入的指定信息，根据用户输入的指定信息控制车辆通过窄路。

3、第二方面，本申请实施例提供一种窄路通行装置。该装置包括：信息获取模块，用于获取车辆当前的障碍物信息和可行驶区域；窄路辅助模块，用于在根据所述障碍物信息和所述可行驶区域判定车辆前方道路存在窄路时，根据所述障碍物信息和所述可行驶区域进行轨迹规划形成行驶轨迹，并控制车辆按照所述行驶轨迹通过窄路，所述窄路为车辆的可通行区域小于车辆当前所处道路的可通行区域的道路；人机交互模块，用于在根据所述障碍物信息和所述可行驶区域无法判断车辆前方道路是否存在窄路时，响应于窄路辅助功能的激活操作，获取用户输入的指定信息。窄路辅助模块，还用于根据用户输入的指定信息控制车辆通过窄路。

4、第三方面，本申请实施例提供一种车辆。该车辆包括存储器、一个或多个处理器以及一个或多个应用程序。其中，一个或多个应用程序被存储在存储器中，并被配置为当被一个或多个处理器调用时执行本申请实施例提供的方法。

5、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读取存储介质。该计算机可读取存储介质中存储有程序代码，该程序代码被配置为当被处理器调用时执行本申请实施例提供的方法。

6、本申请实施例提供一种窄路通信方法、装置、车辆及存储介质，该方法可以在根据车辆当前的障碍物信息和可行驶区域判定车辆前方道路存在窄路时，可以根据障碍物信息和可行驶区域进行轨迹规划形成行驶轨迹，并控制车辆按照行驶轨迹通过窄路，从而可以实现车辆自动识别窄路并自动通过窄路，减轻驾驶员驾驶车辆通过窄路的驾驶压力。此外，在根据障碍物信息和可行驶区域无法判断车辆前方道路是否存在窄路时，响应于窄路辅助功能的激活操作，可以根据用户(例如驾驶员)输入的指定信息控制车辆通过窄路，从而可以在窄路辅助系统面临复杂窄路无法自动激活的场景下，通过用户激活窄路辅助系统，并使得窄路辅助系统可以根据用户输入的指定信息控制车辆通过窄路，从而可以提升窄路辅助系统的可用性和丰富窄路辅助系统的使用场景。

技术特征：

1.一种窄路通行方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在根据所述障碍物信息和所述可行驶区域判定车辆前方道路存在窄路时，根据所述障碍物信息和所述可行驶区域进行轨迹规划形成行驶轨迹之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户输入的指定信息，根据用户输入的指定信息控制车辆通过窄路，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取并显示车辆当前的环境点云信息，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取并显示车辆当前的环境点云信息之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标点云信息的数量为至少三个，所述目标点云信息中的点云位置至少包括障碍物的边缘。

7.根据权利要求3至6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取用户输入的指定信息，根据用户输入的指定信息控制车辆通过窄路，还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取用户输入的区域，包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取用户输入的区域之前，所述方法还包括：

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取用户输入的区域之前，所述方法还包括：

11.一种窄路通行装置，其特征在于，包括：

12.一种车辆，其特征在于，包括：

13.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质上存储有程序代码，所述程序代码用于当被处理器调用时使得所述处理器执行如权利要求1至10任一项所述的方法。

技术总结本申请实施例提供一种窄路通行方法、装置、车辆及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法通过获取车辆当前的障碍物信息和可行驶区域；在根据障碍物信息和可行驶区域判定车辆前方道路存在窄路时，根据障碍物信息和可行驶区域进行轨迹规划形成行驶轨迹，并控制车辆按照行驶轨迹通过窄路；在根据障碍物信息和可行驶区域无法判断车辆前方道路是否存在窄路时，响应于窄路辅助功能的激活操作，获取用户输入的指定信息，根据用户输入的指定信息控制车辆通过窄路，从而可以实现车辆自动识别窄路并自动通过窄路，减轻驾驶员驾驶车辆通过窄路的驾驶压力，还可以提升窄路辅助系统的可用性和丰富窄路辅助系统的使用场景。技术研发人员：黄画宇,姚浪,谢雪萍受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4