自动泊车方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质与流程

本技术属于自动泊车，尤其涉及一种自动泊车方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、自动泊车是汽车在无人驾驶的条件下，将汽车自动的停泊到车位上。通常基于摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等传感器进行车位及周围环境的感知，根据获取的车位信息与环境信息，生成一条泊车轨迹，从而完成自动泊车功能。由于传感器的数量较多，导致自动泊车的成本较高。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种自动泊车方法、装置及电子设备，可以实现低成本的自动泊车。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种自动泊车方法，应用于终端设备，包括：

3、接收自动泊车指令，根据所述自动泊车指令检测所述终端设备是否在指定位置；

4、若所述终端设备在所述指定位置，则提示用户将所述终端设备向待泊车的车位位置移动；

5、在检测到所述终端设备移动的情况下，根据所述终端设备的移动信息以及所述指定位置与待泊车辆的位置标定关系确定所述待泊车辆的泊车信息；所述位置标定关系用于表示所述终端设备和所述待泊车辆的相互位置映射；

6、将所述泊车信息发送至所述待泊车辆的泊车控制设备，所述泊车控制设备用于利用所述泊车信息对所述待泊车辆进行自动泊车。

7、可选地，在所述接收自动泊车指令之前，还包括：

8、根据所述指定位置确定设备坐标系；

9、基于所述指定位置所在的设备坐标系和所述待泊车辆所在的车辆坐标系确定所述位置标定关系；所述车辆坐标系根据所述待泊车辆的车辆位置确定。

10、可选地，所述在检测到所述终端设备移动的情况下，根据所述终端设备的移动信息以及所述指定位置与待泊车辆的位置标定关系确定所述待泊车辆的泊车信息，包括：

11、在所述终端设备从所述指定位置向所述车位位置移动的过程中，获取所述终端设备中的传感器所采集的移动信息；所述移动信息包括所述设备坐标系下的车位信息和环境信息；

12、根据所述位置标定关系对所述移动信息进行坐标变换，得到所述泊车信息，其中，所述泊车信息包括所述车辆坐标系下的车位信息和环境信息。

13、可选地，所述将所述泊车信息发送至所述待泊车辆的泊车控制设备之后，还包括：

14、在所述终端设备移动回所述指定位置，且所述待泊车辆开始进行自动泊车的情况下，获取所述终端设备中的传感器实时采集的速度信息；

15、根据所述位置标定关系对所述速度信息进行坐标变换，得到车辆运动信息；

16、将所述车辆运动信息发送至所述待泊车辆的泊车控制设备，以使得所述泊车控制设备利用所述车辆运动信息控制所述待泊车辆的自动泊车。

17、第二方面，本技术实施例还提供了一种自动泊车方法，应用于待泊车辆中的泊车控制设备，包括：

18、接收终端设备发送的泊车信息；所述泊车信息为所述终端设备移动的情况下，根据所述终端设备的移动信息以及所述终端设备所在的指定位置与待泊车辆的位置标定关系确定的信息，所述位置标定关系用于表示所述终端设备和所述待泊车辆的相互位置映射；

19、根据所述泊车信息对所述待泊车辆进行自动泊车。

20、可选地，所述根据所述泊车信息对所述待泊车辆进行自动泊车，包括：

21、获取底盘信息；

22、根据所述底盘信息和所述泊车信息进行泊车规划，得到泊车运动轨迹；

23、利用所述泊车运动轨迹对所述待泊车辆进行自动泊车。

24、可选地，所述利用所述泊车运动轨迹对所述待泊车辆进行自动泊车，包括：

25、接收所述终端设备发送的车辆运动信息；

26、根据所述车辆运动信息和所述泊车运动轨迹对所述待泊车辆进行自动泊车。

27、第三方面，本技术实施例提供了一种自动泊车系统，包括：终端设备模块和泊车控制模块，其中：

28、所述终端设备模块，用于接收自动泊车指令，根据所述自动泊车指令检测终端设备是否在指定位置，若所述终端设备在所述指定位置，则提示用户将所述终端设备向待泊车的车位位置移动，在检测到所述终端设备移动的情况下，根据所述终端设备的移动信息以及所述指定位置与待泊车辆的位置标定关系确定所述待泊车辆的泊车信息；所述位置标定关系用于表示所述终端设备和所述待泊车辆的相互位置映射；将所述泊车信息发送至所述待泊车辆的泊车控制模块，所述泊车控制模块用于利用所述泊车信息对所述待泊车辆进行自动泊车；

29、所述泊车控制模块，用于接收所述终端设备模块发送的泊车信息，根据所述泊车信息对所述待泊车辆进行自动泊车。

30、第四方面，本技术实施例提供了一种自动泊车装置，应用于终端设备，包括：

31、位置检测模块，用于接收自动泊车指令，根据所述自动泊车指令检测所述终端设备是否在指定位置；

32、泊车提示模块，用于若所述终端设备在所述指定位置，则提示用户将所述终端设备向待泊车的车位位置移动；

33、泊车信息确定模块，用于在检测到所述终端设备移动的情况下，根据所述终端设备的移动信息以及所述指定位置与待泊车辆的位置标定关系确定所述待泊车辆的泊车信息；所述位置标定关系用于表示所述终端设备和所述待泊车辆的相互位置映射；

34、泊车信息发送模块，用于将所述泊车信息发送至所述待泊车辆的泊车控制设备，所述泊车控制设备用于利用所述泊车信息对所述待泊车辆进行自动泊车。

35、第五方面，本技术实施例提供了一种自动泊车装置，应用于待泊车辆中的泊车控制设备，包括：

36、泊车信息获取模块，用于接收终端设备发送的泊车信息；所述泊车信息为所述终端设备移动的情况下，根据所述终端设备的移动信息以及所述终端设备所在的指定位置与待泊车辆的位置标定关系确定的信息，所述位置标定关系用于表示所述终端设备和所述待泊车辆的相互位置映射；

37、自动泊车模块，用于根据所述泊车信息对所述待泊车辆进行自动泊车。

38、第六方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面或第二方面所述的自动泊车方法的步骤。

39、第七方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面或第二方面所述的自动泊车方法的步骤。

40、第八方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面或第二方面所述的自动泊车方法。

41、本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

42、本技术实施例中，根据自动泊车指令检测终端设备是否在指定位置，若上述终端设备在指定位置，则提示用户将终端设备向车位位置移动，在检测到该终端设备移动的情况下，根据上述终端设备和车辆的位置标定关系确定待泊车辆的泊车信息，由于上述位置标定关系用于表示终端设备和待泊车辆的相互位置映射，意味着可以将终端设备移动时的信息转换为车辆自动泊车时所需要的相对位置信息，即，可以根据终端设备获取车辆自动泊车时所需要的信息，因此可以大大降低车辆在进行自动泊车时传感器的安装成本和维护成本，从而实现低成本的自动泊车。