一种泊车方法及相关装置与流程

本技术涉及车辆控制，尤其涉及一种泊车方法及相关装置。

背景技术：

1、随着城市化和汽车工业的高速发展，在城市中心区、商业区等区域泊车场所的高峰期，驾驶员往往需要花费大量的时间寻找车位，甚至需要在泊车场所巡游多次才能找到空闲车位，严重影响泊车效率。

2、一些方案中，基于车辆上安装的视觉摄像机、超声波雷达以及激光雷达等传感器，在传感器的有效感知范围内，通过车位搜索阶段检测到闲置车位后，进一步触发车辆泊入车位的动作。但是由于传感器感知范围限制、车位被遮挡等问题，该方式无法提前检测到潜在的空闲车位，进而导致泊车效率不高。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种泊车方法及相关装置，能够根据泊车环境的图像，提前感知潜在的空闲车位，进而提前占据有利的泊车路线抢占该车位，从而提升用户泊车体验，进一步优化泊车时间，提高泊车成功率和泊车效率。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种泊车方法，所述方法用于控制车辆泊车，所述车辆安装有图像传感器，所述方法包括：

3、在所述泊车环境中行驶并获取所述泊车环境的图像，所述泊车环境包含容纳车辆的车位；

4、根据所述泊车环境的图像，确定所述泊车环境的图像中的车辆的泊车意图；

5、在存在泊车意图为出库意图的第一车辆时，向所述第一车辆所在的车位行驶；

6、在不存在空闲车位且不存在泊车意图为出库意图的车辆时，继续在所述泊车环境中行驶。

7、在本技术实施例中，能够根据泊车环境的图像，确定泊车环境的图像中的车辆的泊车意图，在存在泊车意图为出库意图的第一车辆时，即可提前感知到该潜在的空闲车位，进而提前占据有利的泊车路线抢占该车位，从而提升用户泊车体验，进一步优化泊车时间，提高泊车成功率和泊车效率。

8、在第一方面的一种可能的实施方式中，所述泊车环境的图像包含n帧连续图像，n为整数且n＞0，所述n帧连续图像中的s帧连续图像均包含第二车辆，所述根据所述泊车环境的图像，确定所述泊车环境的图像中的车辆的泊车意图，包括:

9、若所述第二车辆在所述s帧连续图像中的前t帧连续图像中的动作分类信息均为出库行为，且所述第二车辆在所述s帧连续图像的剩下图像中存在大于或等于p帧连续图像的动作分类信息均为出库行为，则确定所述第二车辆的泊车意图为出库意图，s、t和p均为整数且s、t和p均大于0且t和p均小于s；

10、若所述第二车辆在所述s帧连续图像中的前t帧连续图像中的动作分类信息均为出库行为，且所述第二车辆在所述s帧连续图像的剩下图像中存在大于或等于p帧连续图像的动作分类信息均为入库行为，或者，若所述第二车辆在所述s帧连续图像的前t帧连续图像中存在一帧图像的动作分类信息不是出库行为，则选所述n帧连续图像中在所述s帧连续图像之后的多帧连续图像继续进行泊车意图检测。

11、如此，可以通过多个车位释放逻辑判断单元在较大的时序空间上进行进一步的泊车意图甄别，可以提高泊车意图识别的准确性。

12、在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

13、若所述第二车辆在所述s帧连续图像中的前t帧连续图像中的动作分类信息均为出库行为，且所述第二车辆在所述s帧连续图像的剩下图像中存在大于或等于q帧连续图像的动作分类信息均为入库行为，则确定所述第二车辆的泊车意图为入库意图，q为整数q＞0且q小于s；

14、若所述第二车辆在所述s帧连续图像中的前t帧连续图像中的动作分类信息均为出库行为，且所述第二车辆在所述s帧连续图像的剩下图像中存在大于或等于o帧连续图像的动作分类信息均为出库行为，则确定所述第二车辆的泊车意图为出库意图，o为整数o＞0且o小于s。

15、在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

16、将所述n帧连续图像中的每一组连续图像输入特征提取主干网络，得到所述每一组连续图像对应的k个不同尺度的特征图，k为整数且k＞0；

17、对所述每一组连续图像对应的k个不同尺度的特征图执行如下操作：

18、对第一组连续图像对应的k个不同尺度的特征图进行处理，得到所述第一组连续图像对应的k个时序空间特征图，所述第一组连续图像属于所述每一组连续图像；

19、根据所述第一组连续图像对应的k个时序空间特征图，得到所述第一组连续图像中第一车辆的位置框信息和动作分类信息。

20、如此，通过特征提取主干网络得到每一组连续图像的高层以及底层的抽象图像特征，不同尺度的特征图表征不同大小的目标物或者是不同大小的目标特征，进而便于后续对图像中的车辆的泊车意图进行识别。

21、在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

22、将所述泊车环境的图像输入车位属性检测模型，得到所述泊车环境中车位的车位属性，所述车位属性包含被占用车位和空闲车位；

23、在存在车位属性为空闲车位的第一车位时，根据车位位置检测模型确定所述第一车位的位置；

24、向所述第一车位的位置行驶。

25、如此，便于车辆提高自车车速移动至第一车辆所在的车位附近，抢占有利泊车位置，提高泊车效率和成功率。

26、在第一方面的又一种可能的实施方式中，所述泊车环境的图像包含人员，所述方法还包括：

27、将所述泊车环境的图像输入识别模型，得到识别结果，所述识别结果指示所述泊车环境的图像中是否存在人员执行预设行为，所述预设行为包含用户从车门外打开驾驶座车门；

28、在所述识别结果指示所述泊车环境的图像中存在人员执行预设行为时，向出现人员执行预设行为的位置行驶。

29、如此，可以识别到用户执行开车出库的行为，即可提前感知到该潜在的空闲车位，进而提前占据有利的泊车路线抢占该车位，从而提升用户泊车体验，进一步优化泊车时间，提高泊车成功率和泊车效率。

30、第二方面，本技术实施例提供一种处理装置，所述处理装置包含于车辆，所述车辆安装有图像传感器，所述处理装置包含获取单元和处理单元，

31、所述获取单元用于获取泊车环境的图像，所述泊车环境包含容纳车辆的车位；

32、所述处理单元用于：

33、控制所述车辆在所述泊车环境中行驶；

34、根据所述泊车环境的图像，确定所述泊车环境的图像中的车辆的泊车意图；

35、在存在泊车意图为出库意图的第一车辆时，向所述第一车辆的位置行驶；

36、在不存在空闲车位且不存在泊车意图为出库意图的车辆时，控制所述车辆继续在所述泊车环境中行驶。

37、在第二方面的一种可能的实施方式中，所述处理单元还用于：

38、若所述第二车辆在所述s帧连续图像中的前t帧连续图像中的动作分类信息均为出库行为，且所述第二车辆在所述s帧连续图像的剩下图像中存在大于或等于p帧连续图像的动作分类信息均为出库行为，则确定所述第二车辆的泊车意图为出库意图，s、t和p均为整数且s、t和p均大于0且t和p均小于s；

39、若所述第二车辆在所述s帧连续图像中的前t帧连续图像中的动作分类信息均为出库行为，且所述第二车辆在所述s帧连续图像的剩下图像中存在大于或等于p帧连续图像的动作分类信息均为入库行为，或者，若所述第二车辆在所述s帧连续图像的前t帧连续图像中存在一帧图像的动作分类信息不是出库行为，则选所述n帧连续图像中在所述s帧连续图像之后的多帧连续图像继续进行泊车意图检测。

40、在第二方面的又一种可能的实施方式中，所述处理单元还用于：

41、若所述第二车辆在所述s帧连续图像中的前t帧连续图像中的动作分类信息均为出库行为，且所述第二车辆在所述s帧连续图像的剩下图像中存在大于或等于q帧连续图像的动作分类信息均为入库行为，则确定所述第二车辆的泊车意图为入库意图，q为整数q＞0且q小于s；

42、若所述第二车辆在所述s帧连续图像中的前t帧连续图像中的动作分类信息均为出库行为，且所述第二车辆在所述s帧连续图像的剩下图像中存在大于或等于o帧连续图像的动作分类信息均为出库行为，则确定所述第二车辆的泊车意图为出库意图，o为整数o＞0且o小于s。

43、在第二方面的又一种可能的实施方式中，所述处理单元还用于：

44、将所述n帧连续图像中的每一组连续图像输入特征提取主干网络，得到所述每一组连续图像对应的k个不同尺度的特征图，k为整数且k＞0；

45、对所述每一组连续图像对应的k个不同尺度的特征图执行如下操作：

46、对第一组连续图像对应的k个不同尺度的特征图进行处理，得到所述第一组连续图像对应的k个时序空间特征图，所述第一组连续图像属于所述每一组连续图像；

47、根据所述第一组连续图像对应的k个时序空间特征图，得到所述第一组连续图像中第一车辆的位置框信息和动作分类信息。

48、在第二方面的又一种可能的实施方式中，所述处理单元还用于：

49、将所述泊车环境的图像输入车位属性检测模型，得到所述泊车环境中车位的车位属性，所述车位属性包含被占用车位和空闲车位；

50、在存在车位属性为空闲车位的第一车位时，根据车位位置检测模型确定所述第一车位的位置；

51、控制所述车辆向所述第一车位的位置行驶。

52、在第二方面的又一种可能的实施方式中，所述泊车环境的图像包含人员，所述处理单元还用于：

53、将所述泊车环境的图像输入识别模型，得到识别结果，所述识别结果指示所述泊车环境的图像中是否存在人员执行预设行为，所述预设行为包含用户从车门外打开驾驶座车门；

54、在所述识别结果指示所述泊车环境的图像中存在人员执行预设行为时，控制所述车辆向出现人员执行预设行为的位置行驶。

55、第三方面，本技术实施例提供一种处理装置，该处理装置包括处理器和存储器；所述处理器执行存储中存储的指令，以使得所述处理装置实现前述第一方面任一项所描述的方法。

56、可选的，所述处理装置还包括通信接口，所述通信接口用于接收和/或发送数据，和/或，所述通信接口用于为所述处理器提供输入和/或输出。

57、需要说明的是，上述实施例是以通过调用计算机指定来执行方法的处理器(或称通用处理器)为例进行说明。具体实施过程中，处理器还可以是专用处理器，此时计算机指令已经预先加载在处理器中。可选的，处理器还可以既包括专用处理器也包括通用处理器。

58、可选的，处理器和存储器还可能集成于一个器件中，即处理器和存储器还可以被集成在一起。

59、第四方面，本技术提供了一种车辆，所述车辆包括图像传感器和前述处理装置，使得所述车辆实现前述第一方面任一项所描述的方法。

60、第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被处理装置运行时，使得所述处理装置实现前述第一方面任一项所描述的方法。

61、第六方面，本技术提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当所述指令被处理装置运行时，使得所述处理装置实现前述第一方面任一项所描述的方法。

62、可选的，该计算机程序产品可以为一个软件安装包或镜像文件，在需要使用前述方法的情况下，可以获取该计算机程序产品并在计算设备上执行该计算机程序产品。

63、本技术第二至第六方面所提供的技术方案，其有益效果可以参考第一方面的技术方案的有益效果，此处不再赘述。