车辆的扭矩滤波方法、设备、介质和车辆与流程

本申请涉及车辆领域，更具体地涉及一种车辆的扭矩滤波方法、设备、介质和车辆。

背景技术：

1、在汽车的控制系统中，整车控制器通过采集车辆信息计算出驾驶员需求扭矩，之后进行扭矩滤波和平滑仲裁处理得到最终的扭矩值，再传送给驱动电机，从而驱动电机工作实现整车的正常行驶，如果需求扭矩不经过扭矩滤波处理直接输出给电机，会造成车辆抖动，极大的影响驾驶体验，因此，扭矩滤波处理尤为重要。

2、在相关文献中，公开了一种电动汽车的扭矩滤波方法，根据上一次驾驶员的需求扭矩滤波后得到的目标需求扭矩和当前驾驶员的需求扭矩，计算二者的差值；根据当前车速和当前驾驶员的需求扭矩确定滤波系数，采用该滤波系数对差值进行滤波，得到扭矩调整大小；将扭矩调整大小和上一次驾驶员的需求扭矩滤波后得到的目标需求扭矩相加，得到当前目标需求扭矩。

3、该方法虽然可以达到扭矩滤波的效果，但是滤波不够平滑，当需求扭矩和目标扭矩相差较大时，目标扭矩会直接叠加一个较大的步幅扭矩；当目标扭矩接近需求扭矩时，目标扭矩会直接叠加一个较小的步幅扭矩，从而导致扭矩突然变化，进而造成车辆抖动，极大的影响驾驶体验。

技术实现思路

1、考虑到上述问题而提出了本申请。本申请提供了一种车辆的扭矩滤波方法、设备、介质和车辆，可以实现平滑滤波，避免车辆抖动。

2、根据本申请第一方面，提供了一种车辆的扭矩滤波方法，所述扭矩滤波方法包括：

3、获取车辆的需求扭矩；

4、基于车辆的当前扭矩和所述需求扭矩确定扭矩调整周期内的最大扭矩变化量；

5、基于所述当前扭矩和所述需求扭矩确定扭矩增幅，对所述需求扭矩进行滤波处理，得到滤波处理后的输出扭矩，所述输出扭矩用于控制所述车辆的实际输出扭矩从当前扭矩平滑过渡至所述需求扭矩；

6、将所述最大扭矩变化量和所述扭矩增幅作为滤波参数，控制实际输出的扭矩从当前扭矩平滑过渡至所述需求扭矩。

7、在本申请的一个实施例中，所述将所述最大扭矩变化量和所述扭矩增幅作为滤波参数，控制实际输出的扭矩从当前扭矩平滑过渡至所述需求扭矩，包括：

8、基于所述扭矩增幅，在至少一个所述扭矩调整周期内，将扭矩变化量从当前扭矩变化量调整至所述最大扭矩变化量；

9、在至少一个所述扭矩调整周期内，以所述最大扭矩变化量输出扭矩；

10、基于所述扭矩增幅，在至少一个所述扭矩调整周期内，将扭矩变化量从所述最大扭矩变化量调整至预设的最小扭矩变化量；

11、其中，当所述扭矩变化量等于所述最小扭矩变化量时，实际输出的扭矩等于所述需求扭矩。

12、在本申请的一个实施例中，所述最小扭矩变化量基于所述当前扭矩和所述需求扭矩中绝对值最大的扭矩确定。

13、在本申请的一个实施例中，所述最小扭矩变化量的取值等于所述扭矩增幅。

14、在本申请的一个实施例中，所述基于所述扭矩增幅，在至少一个所述扭矩调整周期内，将扭矩变化量从当前扭矩变化量调整至所述最大扭矩变化量，包括：

15、当当前扭矩调整周期的扭矩变化量与所述扭矩增幅之和大于等于所述最大扭矩变化量时，确定下一扭矩调整周期内的扭矩变化量为所述最大扭矩变化量；

16、当所述当前扭矩调整周期的扭矩变化量与所述扭矩增幅之和小于所述最大扭矩变化量时，从下一个扭矩调整周期开始的n个所述扭矩调整周期内，基于所述扭矩增幅将所述扭矩变化量调整至所述最大扭矩变化量，其中，n为正整数，且n≥(b-a)/q，b为所述最大扭矩变化量，a为所述当前扭矩调整周期的扭矩变化量，q为所述扭矩增幅。

17、在本申请的一个实施例中，所述基于所述扭矩增幅，在至少一个所述扭矩调整周期内，将扭矩变化量从所述最大扭矩变化量调整至预设的最小扭矩变化量，包括：

18、当所述最大扭矩变化量与所述扭矩增幅之差小于等于所述扭矩增幅时，确定下一扭矩调整周期内的扭矩变化量为所述扭矩增幅；

19、当所述最大扭矩变化量与所述扭矩增幅之差大于所述扭矩增幅时，则从下一个扭矩调整周期开始的m个所述扭矩调整周期内，基于所述扭矩增幅将所述扭矩变化量调整至所述最小扭矩变化量，其中，m为正整数，且m≥b/q，b为所述最大扭矩变化量，q为所述扭矩增幅。

20、在本申请的一个实施例中，所述基于所述当前扭矩和所述需求扭矩确定扭矩增幅，包括：

21、基于所述当前扭矩和所述需求扭矩中绝对值最大的扭矩确定所述扭矩增幅。

22、在本申请的一个实施例中，所述基于车辆的当前扭矩和所述需求扭矩确定扭矩调整周期内的最大扭矩变化量，包括：

23、基于所述当前扭矩和所述需求扭矩的平均值确定所述扭矩调整周期的最大扭矩变化量。

24、根据本申请第二方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得安装有所述处理器的装置执行上述的车辆的扭矩滤波方法。

25、根据本申请第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序运行在计算机上，所述计算机程序在运行时使得所述计算机执行上述的车辆的扭矩滤波方法。

26、根据本申请第四方面，提供了一种车辆，包括上述的电子设备或上述的存储介质。

27、本申请的车辆的扭矩滤波方法，通过扭矩增幅调整扭矩调整周期内的扭矩变化量来实现平滑滤波，从而避免了车辆抖动，有效地提高了用户的驾驶体验。

技术特征：

1.一种车辆的扭矩滤波方法，其特征在于，所述扭矩滤波方法包括：

2.如权利要求1中所述的车辆的扭矩滤波方法，其特征在于，所述将所述最大扭矩变化量和所述扭矩增幅作为滤波参数，控制实际输出的扭矩从当前扭矩平滑过渡至所述需求扭矩，包括：

3.如权利要求2所述的车辆的扭矩滤波方法，其特征在于，所述最小扭矩变化量基于所述当前扭矩和所述需求扭矩中绝对值最大的扭矩确定。

4.如权利要求2所述的车辆的扭矩滤波方法，其特征在于，所述最小扭矩变化量的取值等于所述扭矩增幅。

5.如权利要求2中所述的车辆的扭矩滤波方法，其特征在于，所述基于所述扭矩增幅，在至少一个所述扭矩调整周期内，将扭矩变化量从当前扭矩变化量调整至所述最大扭矩变化量，包括：

6.如权利要求2所述的车辆的扭矩滤波方法，其特征在于，所述基于所述扭矩增幅，在至少一个所述扭矩调整周期内，将扭矩变化量从所述最大扭矩变化量调整至预设的最小扭矩变化量，包括：

7.如权利要求1-6中任一项所述的车辆的扭矩滤波方法，其特征在于，所述基于所述当前扭矩和所述需求扭矩确定扭矩增幅，包括：

8.如权利要求1-6中任一项所述的车辆的扭矩滤波方法，其特征在于，所述基于车辆的当前扭矩和所述需求扭矩确定扭矩调整周期内的最大扭矩变化量，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得安装有所述处理器的装置执行如权利要求1-8中任一项所述的车辆的扭矩滤波方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序运行在计算机上，所述计算机程序在运行时使得所述计算机执行如权利要求1-8中任一项所述的车辆的扭矩滤波方法。

11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的电子设备或权利要求10所述的存储介质。

技术总结本申请提供了一种车辆的扭矩滤波方法、电子设备、介质和车辆。其中的车辆的扭矩滤波方法包括：获取车辆的需求扭矩；基于车辆的当前扭矩和所述需求扭矩确定扭矩调整周期内的最大扭矩变化量；基于所述当前扭矩和所述需求扭矩确定扭矩增幅，所述扭矩增幅为相邻两个扭矩调整周期的扭矩变化量的差值；将所述最大扭矩变化量和所述扭矩增幅作为滤波参数，对所述需求扭矩进行滤波处理，得到滤波处理后的输出扭矩，所述输出扭矩用于控制所述车辆的实际输出扭矩从当前扭矩平滑过渡至所述需求扭矩。本申请的滤波方法通过扭矩增幅调整扭矩调整周期内的扭矩变化量来实现平滑滤波，从而避免了车辆抖动，有效地提高了用户的驾驶体验。技术研发人员：凌和平,田果,戴子兵,吕以滨,桂祈祯受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4