一种车道线显示方法和相关装置与流程

本发明涉及智能驾驶，尤其涉及一种车道线显示方法和相关装置。

背景技术：

1、相关技术中，在光照条件比较极端时，如高曝光、低光照甚至黑暗环境下，在车辆全景拼接视频中，驾驶员无法明显地看到车道线。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种车道线显示方法和相关装置，能够使驾驶员更加明显地观测到道路上的车道线，提升驾驶的安全性。

2、为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

3、第一方面，提供一种车道线显示方法。该方法用于车辆，通过动态视觉传感器获取预设范围内物体的事件数据，所述事件数据包括产生光强变化的像素信息；根据所述事件数据生成光流图像；根据所述光流图像中的车道线和所述车辆的周围环境，在所述车辆的显示设备上显示环境图像，所述环境图像中包括所述车辆的周围环境和所述车道线。

4、本发明实施例的车道线显示方法，通过动态视觉传感器探测接收预设范围内物体产生光强变化的像素信息，由于预设范围内物体轮廓光强变化比较明显，调节动态视觉传感器光强变化检测阈值，可获取车道线轮廓的相关事件数据；根据事件数据生成光流图像，定位并识别光流图像中车道线的位置；最终通过渲染，在车辆的显示设备上显示光流图像中的车道线，以及车辆的周边环境，能够使驾驶员更加明显地观测到道路上的车道线，提升驾驶的安全性。

5、在一些实施例中，所述像素信息包括像素的坐标位置、像素光强变化的极性和时间戳中的至少一种。

6、在一些实施例中，所述预设范围包括所述车辆的前方区域、后方区域。

7、在一些实施例中，所述光流图像是每隔预定时间窗口对所述事件数据处理生成的图像。

8、在一些实施例中，所述预定时间窗口范围为1～300ms，通常使用10ms或者20ms。

9、在一些实施例中，所述光流图像中的车道线是通过语义分割模型对所述光流图像进行识别和定位的车道线图像。

10、在一些实施例中，所述语义分割模型是通过深度学习预先训练的在不同光照强度条件下的数据模型。

11、在一些实施例中，所述语义分割模型可使用基于全卷积的对称语义分割模型segnet网络。

12、在一些实施例中，所述车辆的周围环境是车辆的摄像头采集得到的。

13、在一些实施例中，所述车辆的摄像头为环视摄像头。

14、在一些实施例中，所述车辆的环视摄像头的位置包括车身的前部、左前部、右前部以及后部。

15、在一些实施例中，所述环境图像为全景鸟瞰图像。

16、第二方面，提供了一种电子装置，包括处理器，所述处理器与存储器连接，所述存储器上存储有计算机程序；所述处理器用于读取所述存储器中存储的所述计算机程序并执行，以使得上述任一实施例的方法被执行。

17、第三方面，提供了一种车辆，包括显示设备和上述第二方面的车道线电子装置，能够使驾驶员更加明显地观测到道路上的车道线，提升车辆的安全性。

18、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述任一实施例的方法。

技术特征：

1.一种车道线显示方法，用于车辆，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种车道线显示方法，其特征在于，所述像素信息包括像素的坐标位置、像素光强变化的极性和时间戳中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的一种车道线显示方法，其特征在于，所述预设范围包括所述车辆的前方区域、后方区域。

4.根据权利要求1所述的一种车道线显示方法，其特征在于，所述光流图像是每隔预定时间窗口对所述事件数据处理生成的图像。

5.根据权利要求4所述的一种车道线显示方法，其特征在于，所述预定时间窗口范围为1～300ms，通常使用10ms或者20ms。

6.根据权利要求1所述的一种车道线显示方法，其特征在于，所述光流图像中的车道线是通过语义分割模型对所述光流图像进行识别和定位的车道线图像。

7.据权利要求6所述的一种车道线显示方法，其特征在于，所述语义分割模型是通过深度学习预先训练的在不同光照强度条件下的数据模型。

8.据权利要求6所述的一种车道线显示方法，其特征在于，所述语义分割模型可使用基于全卷积的对称语义分割模型segnet网络。

9.根据权利要求1所述的一种车道线显示方法，其特征在于，所述车辆的周围环境是车辆的摄像头采集得到的。

10.根据权利要求9所述的一种车道线显示方法，其特征在于，所述车辆的摄像头为环视摄像头。

11.根据权利要求10所述的一种车道线显示方法，其特征在于，所述车辆的环视摄像头的位置包括车身的前部、左前部、右前部以及后部。

12.根据权利要求1-11任一项所述的车道线显示方法，其特征在于，所述环境图像为全景鸟瞰图像。

13.一种电子装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器连接，所述存储器上存储有计算机程序；所述处理器用于读取所述存储器中存储的所述计算机程序并执行，以使得如权利要求1-12任一项所述的方法被执行。

14.一种车辆，其特征在于，包括显示设备和权利要求13所述的车道线电子装置。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-12中任一项所述的方法。

技术总结本发明公开了一种车道线显示方法和相关装置，用于车辆，通过动态视觉传感器获取预设范围内物体的事件数据，所述事件数据包括产生光强变化的像素信息；根据所述事件数据生成光流图像；根据所述光流图像中的车道线和所述车辆的周围环境，在所述车辆的显示设备上显示环境图像，所述环境图像中包括所述车辆的周围环境和所述车道线。本发明公开了一种车道线显示方法和相关装置，能够使驾驶员更加明显地观测到道路上的车道线，提升驾驶的安全性。技术研发人员：刘小慧,白军明,刘效飞,张怀龙,刘军受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4