一种控制车辆前后摇摆的方法及相关装置与流程

本技术涉及车辆的控制，特别是涉及一种控制车辆前后摇摆的方法及相关装置。

背景技术：

1、可以理解的是，年龄较小的婴儿无法自主入睡，往往需要对婴儿进行哄睡。一般会将婴儿放在摇篮车或者摇篮床等工具中，通过不间断且有规律的轻柔晃动，可以安抚婴儿实现哄睡的目的。

2、当婴儿在车辆等密闭空间内时，如果车辆未行驶，婴儿往往比较焦躁不安。并且当婴儿外出没有摇篮车时，只能靠父母轻轻摇晃安抚入睡，会给父母造成一定负担。如何通过车辆来提供一种摇摆功能以实现轻轻摇晃的目的，是目前亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种控制车辆前后摇摆的方法及相关装置，可以提供一种摇摆功能，安抚婴儿从而实现哄睡婴儿的目的。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种控制车辆前后摇摆的方法，所述方法包括：

3、接收用户针对摇篮模式对应的控件的操作，进入所述摇篮模式；

4、响应于所述摇篮模式，检测车辆的状态是否满足启动所述摇篮模式的条件；

5、在确定满足启动所述摇篮模式的条件的情况下，驱动所述车辆在预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆。

6、在上述方法中，车辆在接收到用户针对摇篮模式的操作后，首先检测车辆的状态是否满足启动摇篮模式的条件。在满足条件的情况下，才会驱动车辆前后摇摆。预先对车辆的状态进行判断，可以保证车辆在进行摇篮模式的过程中，不会产生其他问题。驱动车辆在预设的速度内交替向前行驶和向后行驶，可以保证车辆在前后摇摆过程中的安全性和可靠性。

7、在第一方面的一种可选的方案中，所述驱动所述车辆在预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆，包括：

8、通过控制所述车辆的扭矩驱动所述车辆在预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆，或者，

9、通过控制所述车辆的转速驱动所述车辆在预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆。

10、在上述方法中，可以根据扭矩来驱动车辆前后摇摆，也可以根据转速来驱动车辆前后摇摆。结合控制扭矩和控制转速对车辆的传输时延、电量影响、性能影响等方面的区别，可以根据实际情况选择是控制扭矩还是控制转速。

11、在第一方面的又一种可选的方案中，所述通过控制所述车辆的扭矩驱动所述车辆在预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆，其特征在于，包括：

12、通过整车控制器vcu根据所述预设速度确定预设扭矩；

13、通过所述vcu向电机控制器mcu发送所述预设扭矩；

14、通过所述mcu根据所述预设扭矩驱动所述车辆在所述预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆。

15、在上述方法中，通过整车控制器vcu根据预设速度确定出预设扭矩后，再通过vcu向电机控制器mcu发送预设扭矩。从而，车辆可以通过mcu根据预设扭矩来驱动车辆前后摇摆。通过vcu根据预设速度计算预设扭矩，可以缓解mcu的运算压力，提高摇篮模式的运行效率。

16、在第一方面的又一种可选的方案中，所述通过整车控制器vcu根据所述预设速度确定预设扭矩，包括：

17、通过所述vcu根据所述车辆的实际车速确定所述车辆的阻力扭矩；

18、根据所述预设速度和所述实际车速的差值确定差值扭矩；

19、根据所述阻力扭矩和所述差值扭矩确定预设扭矩。

20、可以看出，通过vcu计算预设扭矩的方法可以是，先根据车辆的实际速度计算出车辆的阻力扭矩，再由实际车速和预设车速之间的差值就可以确定差值扭矩，最后得到预设扭矩。这样选择较少的参数、经过简单的运算，就可以得到预设扭矩。可以提高车辆的运算速率，缓解车辆的运算压力。

21、在第一方面的又一种可选的方案中，所述通过控制所述车辆的转速驱动所述车辆在预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆，包括：

22、通过所述vcu根据所述预设速度确定预设转速；

23、通过所述vcu向所述mcu发送所述预设转速；

24、通过所述mcu根据所述预设转速驱动所述车辆在预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆。

25、在上述方法中，由于车速与转速具有一定比例关系，所以通过vcu将预设速度转化为预设转速，再通过mcu根据预设转速来驱动车辆前后摇摆，也是驱动车辆在预设速度内交替向前行驶和向后行驶的一种简便方法。

26、在第一方面的又一种可选的方案中，所述预设速度对应的预设扭矩包括第一扭矩、第二扭矩和第三扭矩，所述通过控制所述车辆的扭矩驱动所述车辆在所述速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆，包括：

27、加载所述车辆的扭矩到所述第一扭矩，使得所述车辆向前行驶到第一速度；

28、在所述车辆向前行驶到所述第一速度后，卸载所述车辆的扭矩到所述第二扭矩，使得所述车辆向前行驶到第二速度；

29、加载所述车辆的扭矩到所述第三扭矩，使得所述车辆向后行驶到第三速度；

30、在所述车辆向后行驶到所述第三速度后卸载所述车辆的扭矩到所述第四扭矩，使得所述车辆向后行驶到第四速度。

31、在上述方法中，通过加载车辆的扭矩和卸载车辆的扭矩，来对车辆的速度进行控制。根据预设速度确定出来的预设扭矩，可以驱动车辆先加速行驶再减速行驶。然后，反向驱动车辆先加速行驶再减速行驶。从而车辆产生的前后摇摆可以起到哄睡婴儿的目的。

32、在第一方面的又一种可选的方案中，所述预设速度对应的预设转速包括第一转速、第二转速和第三转速，所述通过控制所述车辆的转速驱动所述车辆在预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆，包括：

33、增加所述车辆的转速到所述第一转速，使得所述车辆向前行驶到所述第一速度；

34、在所述车辆向前行驶到所述第一速度后，减小所述车辆的转速到所述第二转速，使得所述车辆向前行驶到所述第二速度；

35、增加所述车辆的转速到所述第三转速，使得所述车辆向后行驶到所述第三速度；

36、在所述车辆向后行驶到所述第三速度后，减小所述车辆的转速到所述第四转速，使得所述车辆向后行驶到所述第四速度。

37、在上述方法中，根据预设速度确定出来的预设转速，可以驱动车辆先加速行驶再减速行驶。然后，反向驱动车辆先加速行驶再减速行驶。从而车辆产生的前后摇摆可以起到哄睡婴儿的目的。

38、在第一方面的又一种可选的方案中，所述条件包括车辆条件、空间条件、道路条件和驾驶员操作条件。

39、在上述方法中，从车辆条件、空间条件、道路条件和驾驶员操作条件等四个维度来检测车辆的状态是否满足启动摇篮模式的条件。充分考虑到摇篮模式中车辆所要呈现的状态，保证了摇篮模式的安全性和稳定性。

40、第二方面，本技术实施例提供了一种控制车辆前后摇摆的装置，所述装置包括：

41、通信单元，用于接收用户针对摇篮模式对应的控件的操作，进入所述摇篮模式；

42、检测单元，用于响应于所述摇篮模式，检测车辆的状态是否满足启动所述摇篮模式的条件；

43、处理单元，用于在确定满足启动所述摇篮模式的条件的情况下，驱动所述车辆在预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆。

44、在第二方面的一种可选的方案中，处理单元，具体用于：

45、通过控制所述车辆的扭矩驱动所述车辆在预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆，或者，

46、通过控制所述车辆的转速驱动所述车辆在预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆。

47、在第二方面的又一种可选的方案中，处理单元，具体用于：

48、通过整车控制器vcu根据所述预设速度确定预设扭矩；

49、通信单元，通过所述vcu向电机控制器mcu发送所述预设扭矩；

50、通过所述mcu根据所述预设扭矩驱动所述车辆在所述预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆。

51、在第二方面的又一种可选的方案中，处理单元，具体用于：

52、通过所述vcu根据所述车辆的实际车速确定所述车辆的阻力扭矩；

53、根据所述预设速度和所述实际车速的差值确定差值扭矩；

54、根据所述阻力扭矩和所述差值扭矩确定预设扭矩。

55、在第二方面的又一种可选的方案中，处理单元，具体用于：

56、通过所述vcu根据所述预设速度确定预设转速；

57、通信单元，通过所述vcu向所述mcu发送所述预设转速；

58、通过所述mcu根据所述预设转速驱动所述车辆在预设速度内交替向前行驶和向后行驶，使得所述车辆实现前后摇摆。

59、在第二方面的又一种可选的方案中，处理单元，具体用于：

60、加载所述车辆的扭矩到所述第一扭矩，使得所述车辆向前行驶到第一速度；

61、在所述车辆向前行驶到所述第一速度后，卸载所述车辆的扭矩到所述第二扭矩，使得所述车辆向前行驶到第二速度；

62、加载所述车辆的扭矩到所述第三扭矩，使得所述车辆向后行驶到第三速度；

63、在所述车辆向后行驶到所述第三速度后卸载所述车辆的扭矩到所述第四扭矩，使得所述车辆向后行驶到第四速度。

64、在第二方面的又一种可选的方案中，处理单元，具体用于：

65、增加所述车辆的转速到所述第一转速，使得所述车辆向前行驶到所述第一速度；

66、在所述车辆向前行驶到所述第一速度后，减小所述车辆的转速到所述第二转速，使得所述车辆向前行驶到所述第二速度；

67、增加所述车辆的转速到所述第三转速，使得所述车辆向后行驶到所述第三速度；

68、在所述车辆向后行驶到所述第三速度后，减小所述车辆的转速到所述第四转速，使得所述车辆向后行驶到所述第四速度。

69、第三方面，本技术实施例提供了一种车辆，该车辆包括第二方面所述的控制车辆前后摇摆的装置。进一步的，车辆还可以包括vcu和mcu。车辆在控制车辆前后摇摆时，可以实现如前述第一方面任一项所描述的方法。

70、第四方面，本技术实施例提供了一种计算设备，所述设备包括处理器和存储器；其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现前述第一方面任一项所描述的方法。

71、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机或处理器上运行时，实现如前述第一方面任一项所描述的方法。

72、本技术第二至第五方面所提供的技术方案，其有益效果可以参考第一方面的技术方案的有益效果，此处不再赘述。