车道居中保持的控制方法及相关产品与流程

本发明涉及车辆控制，特别是涉及一种车道居中保持的控制方法及相关产品。

背景技术：

1、在车辆的智能驾驶控制方法中，为了保证车辆的行驶安全，需要对路面上的车道线进行检测以识别出车道，并控制车辆在识别出的车道上居中行驶，以防止车辆与车道两侧的障碍物或者其他车辆发生碰撞。

2、如果有一侧的车道线由于被遮挡等原因而丢失，则现有技术中采用如下其中一种方法控制车辆在车道上居中行驶：

3、(1)根据剩余一侧的车道线虚拟出丢失车道线，并根据虚拟出的车道线控制车辆居中行驶；

4、(2)按照丢失前的车道宽度继续控制车辆居中行驶；

5、(3)识别出道路边界，并根据剩余一侧的车道线和识别出的道路边界控制车辆居中行驶。

6、上述各方法都是根据剩余的车道线对车辆进行单侧控制，但是在车道线丢失到车辆居中行驶的过渡阶段，车辆会由于车道边界的变化而在横向的控制角度或者扭矩发生突变，导致车辆存在横向失控或与相邻障碍物碰撞等风险，影响车辆行驶的安全性。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种车道线居中保持的控制方法及相关产品，用于解决现有技术中在出现车道线丢失后车辆行驶状态不稳定的问题，达到提高车辆的行驶安全的目的。

2、具体地，第一方面，本发明提供了一种车道居中保持的控制方法，包括：

3、对车道两侧的车道线进行检测，并根据检测的结果判断各所述车道线是否丢失；

4、在有一侧所述车道线丢失的情况下，获取所述车道线丢失前的车道宽度和丢失后的车道宽度；

5、根据所述车道线丢失后的车道宽度和丢失前的车道宽度获取重构车道宽度，并根据所述重构车道宽度和剩余的车道线控制车辆居中行驶，以防止所述车辆在横向上的位移过大。

6、进一步地，所述的根据检测的结果判断各所述车道线是否丢失，包括：

7、根据所述检测结果获取各所述车道线的缺失长度，并判断各所述缺失长度是否大于设定长度阈值；

8、若有缺失长度大于所述设定长度阈值，则判定为相应的车道线丢失。

9、进一步地，在所述的判断各所述缺失长度是否大于设定长度阈值之后，还包括：

10、若有车道线的缺失长度大于所述设定长度阈值，并且所述缺失长度大于所述设定长度阈值所持续的时长大于设定时长，则判定为相应的车道线丢失。

11、进一步地，在所述的判断各所述缺失长度是否大于设定长度阈值之前，还包括：

12、获取车辆的行驶速度和所述车道的道路曲率，并根据所述行驶速度和所述道路曲率获取所述设定长度阈值。

13、进一步地，所述的根据所述行驶速度和所述道路曲率获取所述设定长度阈值，包括：

14、获取所述行驶速度所在的速度阈值区间，以及所述道路曲率所在的曲率阈值区间；

15、根据所述速度阈值区间和所述曲率区间对预设阈值表进行查询，以获取所述设定长度阈值，其中所述预设阈值表存储有多个长度阈值所对应的速度阈值区间和曲率区间。

16、进一步地，所述的根据所述车道线丢失后的车道宽度和丢失前的车道宽度获取重构车道宽度，包括：

17、判断所述车道线丢失后的车道宽度是否大于丢失前的车道宽度；

18、若是，将所述车道线丢失前的车道宽度作为所述重构车道宽度；

19、若否，则获取所述车道线丢失前的车道宽度和丢失后的车道宽度之间的差值，并在所述差值小于第一设定阈值的情况下，将所述车道线丢失后的车道宽度作为所述重构车道宽度。

20、进一步地，所述的根据所述车道线丢失后的车道宽度和丢失前的车道宽度获取重构车道宽度，包括：

21、在所述车道线丢失后的车道宽度大于丢失前的车道宽度，并且所述车道线丢失后的车道宽度与丢失前的车道宽度之间的差值大于第二设定阈值的情况下：

22、若检测到驾驶员执行了所述回中转向操作，则所述重构车道宽度为所述车道线丢失后的车道宽度；和/或

23、若检测到有对向来车，则将所述车道线丢失后的车道作为双向车道，并将所述车道线丢失前的车道宽度作为所述重构车道宽度。

24、第二方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上任一项所述的车道居中保持的控制方法的步骤。

25、第三方面，本发明还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现以上任一项所述的车道居中保持的控制方法的步骤。

26、第四方面，本发明还提供了一种计算机装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现以上任一项所述的车道居中保持的控制方法的步骤。

27、本发明所提供的技术方案中在检测到有车道线丢失后，可以根据车道线丢失前的车道宽度和丢失后的车道宽度，自适应地确定出重构车道宽度，并根据该重构车道宽度和剩余的车道线控制车辆居中行驶，可以在车道线丢失到控制车辆居中行驶的过渡阶段中减小车辆在横向上的位移，防止车辆由于在横向存在较大的位移而与相邻障碍物发生碰撞的问题，达到提高车辆行驶的安全性的目的。

28、根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

技术特征：

1.一种车道居中保持的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车道居中保持的控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的车道居中保持的控制方法，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的车道居中保持的控制方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的车道居中保持的控制方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的车道居中保持的控制方法，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的车道居中保持的控制方法，其特征在于，

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7任一项所述的车道居中保持的控制方法的步骤。

9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述的车道居中保持的控制方法的步骤。

10.一种计算机装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至7任一项所述的车道居中保持的控制方法的步骤。

技术总结本发明提供了一种车道线居中保持的控制方法及相关产品，其中控制方法包括：对车道两侧的车道线进行检测，并根据检测的结果判断各所述车道线是否丢失；在有一侧所述车道线丢失的情况下，获取所述车道线丢失前的车道宽度和丢失后的车道宽度；根据所述车道线丢失后的车道宽度和丢失前的车道宽度获取重构车道宽度，并根据所述重构车道宽度和剩余的车道线控制车辆居中行驶，以防止所述车辆在横向上的位移过大。本发明的技术方案可以解决在出现车道线丢失后车辆行驶状态不稳定的问题，达到提高车辆的行驶安全的目的。技术研发人员：何再乾,李伟强,赵勇涛受保护的技术使用者：浙江智马达智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30