一种车辆的控制方法、计算机可读存储介质及车辆与流程

本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆的控制方法、计算机可读存储介质及车辆。

背景技术：

1、随着科技的飞速发展，自动驾驶技术已成为汽车产业和智能交通领域的研究热点。

2、然而，在实际应用中，自动驾驶车辆不仅需要应对复杂的交通环境和多变的道路条件，还需要与其他交通参与者进行有效的交互和协作。其中，对特殊车辆的识别和避让是自动驾驶技术面临的重要挑战之一。特殊车辆，如消防车、救护车和警车等，在执行紧急任务时享有优先通行权。

3、相关技术中，特殊车辆的避让方式主要依赖于驾驶员的听觉和视觉进行避让方式的确定。因此，当前的特殊车辆的避让方式的智能化程度低。

4、申请内容

5、本申请提供了一种车辆的控制方法、计算机可读存储介质及车辆，结合与特殊车辆的转向信息和与特殊车辆间的相对位置信息，输出避让信息，能够确保在遇到特殊车辆时能够做出及时、合理的避让行为。

6、为了解决上述技术问题，本申请第一方面公开了一种车辆控制方法，所述方法包括：

7、当检测到需要避让特殊车辆时，输出避让信息，所述避让信息是：根据所述特殊车辆的转向信息，和与所述特殊车辆之间的相对位置信息确认。

8、可选地，所述控制方法还包括：

9、获取周围车辆的多个标识信息，所述标识信息用于表征所述特殊车辆；

10、确认与目标信息对应的车辆为所述特殊车辆，其中，所述目标信息为：所述多个标识信息中，与预设信息匹配的标识信息。

11、可选地，所述标识信息包括声音信息，图像信息中至少一者及其组合。

12、可选地，所述特殊车辆包括救护车，警车和消防车中的一种或多种。

13、可选地，所述控制方法还包括：输出显示指导信息，所述指导信息是，根据所述避让信息确认，所述指导信息用于指导车主执行避让操作。

14、可选地，所述控制方法还包括：根据所述避让信息执行避让操作，以控制所述车辆，自动执行避让操作。

15、可选地，所述控制方法还包括：当不在所述特殊车辆的行驶预估路径上时，控制所述车辆在当前道路执行直行操作，其中，所述行驶预估路径是，根据所述相对位置信息和所述转向信息确认的。

16、可选地，当不在所述特殊车辆的行驶预估路径上时，控制所述车辆在当前道路执行直行操作，包括：当确认为第一目标位置，且第一意图时，控制所述车辆在当前道路执行直行操作，其中，所述第一目标位置是：根据所述相对位置信息确认，与所述特殊车辆处于同一车道，且位于所述特殊车辆的前方；所述第一意图是，根据所述转向信息确认，所述特殊车辆具有转向意图；

17、当确认为第二目标位置，且第二意图时，控制所述车辆在当前道路执行直行操作，其中，所述第二目标位置是：根据所述相对位置信息确认，与所述特殊车辆处于不同车道，且位于所述特殊车辆的前方；所述第二意图是，根据所述转向信息确认，所述特殊车辆不具有转向意图；

18、当确认为第三目标位置，且第三意图时，控制所述车辆在当前道路执行直行操作，其中，所述第三目标位置是：根据所述相对位置信息确认，与所述特殊车辆处于不同车道，且位于所述特殊车辆的前方；所述第三意图是，根据所述转向信息确认，所述特殊车辆具有转向意图。

19、可选地，所述控制方法还包括：当在所述特殊车辆的行驶预估路径上时，控制所述车辆执行变道操作，以避让所述特殊车辆，其中，所述行驶预估路径是，根据所述相对位置信息和所述转向信息确认的。

20、可选地，当在所述特殊车辆的行驶预估路径上时，控制所述车辆执行变道操作，以避让所述特殊车辆，包括：当确认为第四目标位置，且第四意图时，控制所述车辆在当前道路执行直行操作，其中，所述第四目标位置是：根据所述相对位置信息确认，与所述特殊车辆处于不同车道，且位于所述特殊车辆的前方；所述第四意图是，根据所述转向信息确认，所述特殊车辆具有转向意图。

21、当确认为第五目标位置，且第五意图时，控制所述车辆在当前道路执行变道操作，其中，所述第五目标位置是：根据所述相对位置信息确认，与所述特殊车辆处于同一车道，且位于所述特殊车辆的前方；所述第五意图是，根据所述转向信息确认，所述特殊车辆不具有转向意图。

22、本申请第二方面公开了一种控制器，所述控制器包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现本申请第一方面公开的任意一种车辆控制方法中的部分或全部步骤。

23、本申请第三方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本申请第一方面公开的任意一种车辆控制方法中的部分或全部步骤。

24、本申请第四方面公开了一种车辆，所述车辆包括本申请第二方面公开的控制器，或本申请第三方面公开的计算机存储介质。

25、与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：

26、本申请中，通过检测到特殊车辆需要避让时，结合与特殊车辆的转向信息和与特殊车辆间的相对位置信息，输出避让信息。可见，本申请能够确保在遇到特殊车辆时能够做出及时、合理的避让行为，从而提升了避让的有效率。

技术实现思路

技术特征：

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

11.一种控制器，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序运行时，实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求11所述的控制器，或如权利要求12所述的计算机可读存储介质。

技术总结本申请公开了一种车辆的控制方法、计算机可读存储介质及车辆，该方法包括：当检测到需要避让特殊车辆时，输出避让信息，所述避让信息是：根据所述特殊车辆的转向信息，和与所述特殊车辆之间的相对位置信息确认。可见，本申请能够通过检测到特殊车辆需要避让时，结合与特殊车辆的转向信息和与特殊车辆间的相对位置信息，输出避让信息，从而确保在遇到特殊车辆时能够做出及时、合理的避让行为，以提升了避让的有效性。技术研发人员：赵磊,王洋洋,鲁超,朱福堂,王春生受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4