汽车的泊车方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及自动泊车，特别涉及一种汽车的泊车方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、在日常生活中经常一种泊车场景，即用户在狭窄路段遇到一备选车位，然后用户继续向前搜索车位，以期搜索更为合适的泊车车位，但是经常会遇到未发现最优车位仍需返回原备选车位停车场景。

2、相关技术中，面对用户需要返回备选车位停车场景时，由于距离或角度等问题，往往需要用户多次操作主机，并且在用户返回备选车位附近后，需要再次点击自动泊车系统进行搜索车位动作搜索车位后才可以泊入车位。

3、然而，相关技术中由于备选车位距离自车过远或者复杂场景需要较高的控制器算力才能搜索规划出路径，导致无法直接激活自动泊车动作，泊车时间和成本较高的同时泊车效率不高，且人机交互性较弱，用户体验感不高，粘性较差，亟待解决。

技术实现思路

1、本技术提供一种汽车的泊车方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中由于备选车位距离自车过远或者复杂场景需要较高的控制器算力才能搜索规划出路径，导致无法直接激活自动泊车动作，泊车时间和成本较高的同时泊车效率不高，且人机交互性较弱，用户体验感不高，粘性较差等问题。

2、本技术第一方面实施例提供一种汽车的泊车方法，包括以下步骤：获取用户的备选车位的返回泊入指示；基于车辆路径记忆模式下生成的障碍地图，生成所述车辆的返回泊车轨迹；按照所述返回泊车轨迹控制所述车辆行驶至所述备选车位对应的泊入位置，并启动所述车辆进入自动泊车模式，以控制所述车辆泊入所述备选车位。

3、通过上述技术手段，本技术实施例可以根据障碍地图生成返回泊车轨迹，由此控制车辆泊入备选车位，通过车辆路径记忆模式生成障碍地图，减少车辆返回泊车时寻找路径的时间和成本，且在到达备选车位的泊入位置时，可以自动激活车辆的自动泊车功能，有效地提高了泊车的效率和用户使用感，便于保持用户粘性。

4、可选地，在本技术的一个实施例中，所述基于车辆路径记忆模式下生成的障碍地图，生成所述车辆的返回泊车轨迹，包括：从所述障碍物地图中，获取所述车辆在行驶路径的路径信息、所述备选车位的车位信息和障碍物信息；根据所述路径信息、所述车位信息和所述障碍物信息生成所述返回泊车轨迹。

5、通过上述技术手段，本技术实施例可以根据障碍物地图中的信息生成返回泊车轨迹，通过路径信息、备选车位的车位信息和障碍物信息等信息提前规划路径，避免障碍物，提高返回泊车过程中的安全和效率。

6、可选地，在本技术的一个实施例中，所述获取用户的备选车位的返回泊入指示，包括：检测所述车辆的实际挡位；在检测到所述实际挡位为倒车挡的情况下，基于所述障碍物地图，向所述用户显示多个可泊车车位，使得所述用户从所述多个可泊车车位中确定所述备选车位，以基于所述用户输入的返回指令生成所述返回泊入指示。

7、通过上述技术手段，本技术实施例可以基于障碍物地图给予用户自主选择备选车位的权利，而非限定某一车位，极大地提升了泊车系统的人机交互水平，由此提高了用户的体验感。

8、可选地，在本技术的一个实施例中，在获取用户的备选车位的返回泊入指示之前，包括：识别所述备选车位的车位属性；根据所述车位属性判断所述备选车位是否满足预设约束条件；如果所述车位属性满足所述预设约束条件且所述车辆与所述备选车位之间的实际距离小于预设阈值，则按照所述返回泊车轨迹控制所述车辆行驶至所述备选车位对应的泊入位置。

9、通过上述技术手段，本技术实施例可以在控制车辆行驶至备选车位的泊入位置之前先行判断备选车位是否可以有效泊入，通过车位属性和车辆与备选车位之间的实际距离综合进行判断，决定是否需要原路返回，有效地提高了本技术的智能水平，且可以应对实际泊车场景中的不同需求。

10、可选地，在本技术的一个实施例中，在判断所述备选车位是否满足所述预设约束条件之后，还包括：如果所述车位属性不满足所述预设约束条件和/或所述车辆与所述备选车位之间的实际距离大于或等于所述预设阈值，则基于所述辆与所述备选车位之间的跟踪偏差、剩余距离、曲率生成所述车辆的纵向车速控制动作，和/或根据所述跟踪偏差、所述曲率、所述车辆的车速生成所述车辆横向控制动作；根据所述纵向车速控制动作和/或所述横向控制动作生成所述车辆用于沿着所述返回泊车轨迹时的返回动作。

11、通过上述技术手段，本技术实施例可以根据备选车位的实际情况对车辆进项横纵向控制以返回至备选车位的泊入位置，并根据用户配置的不同参数分别进行横纵向控制，满足用户的多种需求，在检测到即将碰撞时，系统还会触发紧急制动，防止发生碰撞，有效保障了用户的安全。

12、可选地，在本技术的一个实施例中，在获取所述用户的备选车位的返回泊入指示之前，还包括：检测所述车辆的当前挡位和实际车速；在所述当前挡位为前进挡且所述实际车速小于预设阈值的情况下，控制所述车辆进入所述车辆路径记忆模式。

13、通过上述技术手段，本技术实施例可以在获取用户的备选车位的返回泊入指示之前，控制车辆进入车辆路径记忆模式，由此可以记忆车辆在寻找车位时的相关信息，便于供车辆返回泊车时进行使用。

14、本技术第二方面实施例提供一种汽车的泊车装置，包括：获取模块，用于获取用户的备选车位的返回泊入指示；第一生成模块，用于基于车辆路径记忆模式下生成的障碍地图，生成所述车辆的返回泊车轨迹；第一控制模块，用于按照所述返回泊车轨迹控制所述车辆行驶至所述备选车位对应的泊入位置，并启动所述车辆进入自动泊车模式，以控制所述车辆泊入所述备选车位。

15、通过上述技术手段，本技术实施例可以根据障碍地图生成返回泊车轨迹，由此控制车辆泊入备选车位，通过车辆路径记忆模式生成障碍地图，减少车辆返回泊车时寻找路径的时间和成本，且在到达备选车位的泊入位置时，可以自动激活车辆的自动泊车功能，有效地提高了泊车的效率和用户使用感，便于保持客户粘性。

16、可选地，在本技术的一个实施例中，所述第一生成模块，包括：获取单元，用于从所述障碍物地图中，获取所述车辆在行驶路径的路径信息、所述备选车位的车位信息和障碍物信息；生成单元，用于根据所述路径信息、所述车位信息和所述障碍物信息生成所述返回泊车轨迹。

17、通过上述技术手段，本技术实施例可以根据障碍物地图中的信息生成返回泊车轨迹，通过路径信息、备选车位的车位信息和障碍物信息等信息提前规划路径，避免障碍物，提高返回泊车过程中的安全和效率。

18、可选地，在本技术的一个实施例中，所述获取模块，包括：检测单元，用于检测所述车辆的实际挡位；确定单元，用于在检测到所述实际挡位为倒车挡的情况下，基于所述障碍物地图，向所述用户显示多个可泊车车位，使得所述用户从所述多个可泊车车位中确定所述备选车位，以基于所述用户输入的返回指令生成所述返回泊入指示。

19、通过上述技术手段，本技术实施例可以基于障碍物地图给予用户自主选择备选车位的权利，而非限定某一车位，极大地提升了泊车系统的人机交互水平，由此提高了用户的体验感。

20、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：识别模块，用于在获取用户的备选车位的返回泊入指示之前，识别所述备选车位的车位属性；判断模块，用于根据所述车位属性判断所述备选车位是否满足预设约束条件；第二控制模块，用于在所述车位属性满足所述预设约束条件且所述车辆与所述备选车位之间的实际距离小于预设阈值时，按照所述返回泊车轨迹控制所述车辆行驶至所述备选车位对应的泊入位置。

21、通过上述技术手段，本技术实施例可以在控制车辆行驶至备选车位的泊入位置之前先行判断备选车位是否可以有效泊入，通过车位属性和车辆与备选车位之间的实际距离综合进行判断，决定是否需要原路返回，有效地提高了本技术的智能水平，且可以应对实际泊车场景中的不同需求。

22、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：第三控制模块，用于在判断所述备选车位是否满足所述预设约束条件之后，如果所述车位属性不满足所述预设约束条件和/或所述车辆与所述备选车位之间的实际距离大于或等于所述预设阈值，则基于所述辆与所述备选车位之间的跟踪偏差、剩余距离、曲率生成所述车辆的纵向车速控制动作，和/或根据所述跟踪偏差、所述曲率、所述车辆的车速生成所述车辆横向控制动作；第二生成模块，用于根据所述纵向车速控制动作和/或所述横向控制动作生成所述车辆用于沿着所述返回泊车轨迹时的返回动作。

23、通过上述技术手段，本技术实施例可以根据备选车位的实际情况对车辆进项横纵向控制以返回至备选车位的泊入位置，并根据用户配置的不同参数分别进行横纵向控制，满足用户的多种需求，在检测到即将碰撞时，系统还会触发紧急制动，防止发生碰撞，有效保障了用户的安全。

24、可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：检测模块，用于在获取所述用户的备选车位的返回泊入指示之前，检测所述车辆的当前挡位和实际车速；第四控制模块，用于在所述当前挡位为前进挡且所述实际车速小于预设阈值的情况下，控制所述车辆进入所述车辆路径记忆模式。

25、通过上述技术手段，本技术实施例可以在获取用户的备选车位的返回泊入指示之前，控制车辆进入车辆路径记忆模式，由此可以记忆车辆在寻找车位时的相关信息，便于供车辆返回泊车时进行使用。

26、本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的汽车的泊车方法。

27、本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的汽车的泊车方法。

28、本技术第五方面实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序被执行时，以用于实现如上的汽车的泊车方法。

29、本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。

30、附图说明

31、本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

32、图1为根据本技术实施例提供的一种汽车的泊车方法的流程图；

33、图2为本技术一个实施例的车位属性定义示意图；

34、图3为本技术一个实施例的匹配点示意图；

35、图4为本技术一个实施例的模糊算法输入跟踪偏差示意图；

36、图5为本技术一个实施例的模糊算法输入实际车速示意图；

37、图6为本技术一个实施例的模糊算法输入匹配点曲率示意图；

38、图7为本技术一个实施例的模糊算法输出示意图；

39、图8为本技术一个实施例的模糊算法模糊规则示意图；

40、图9为本技术一个实施例的汽车的泊车方法的流程图；

41、图10为根据本技术实施例的汽车的泊车装置的结构示意图；

42、图11为根据本技术实施例的车辆的结构示意图。