电机控制方法、系统、计算机可读存储介质和电子设备与流程

本发明涉及电机控制，尤其涉及一种电机控制方法、系统、计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术：

1、电机(例如永磁同步电动机、三相同步电动机等)广泛应用于人们生活中各种领域，例如车辆领域、水利领域等，通过转子产生旋转磁场，并通过定子在旋转磁场的作用下通过切割绕组产生感应电流，以驱动机械设备做功。其具有结构简单、成本低廉等特点。但是，电机在制动降速的过程中，由于机械惯性的原因，电机由电动状态进入发电状态以产生反向的电压，使得反向充电，导致输入母线电压升高损伤电池。由此，抑制电机产生的反向电压成为人们亟待解决的问题。

2、在现有技术中，通常采用外接制动电子元器件或者断路的方式抑制电机产生的反向电压。具体地，可以通过可控开关与外接制动电子元器件(例如制动电阻)连接，并且检测输入母线电压的情况，如果电压超过设定的上限就将制动电子元器件串接到输入母线以抑制电机产生的反向电压。断路的方式则通过检测输入母线电压，如果电压超过设定的上限则暂时将输入母线断路，或者电机断路下电，使得无法反向充电。并且在检测输入母线电压未超过设定的上限后恢复输入母线通路，或者电机上电。

3、一方面，采用外接制动电子元器件的方式抑制电机产生的反向电压所需时间过长，导致制动效果不佳，并且制动电子元器件需要承受极大的反向电压，容易造成接制动电子元器件的损伤以及安全事故等；另一方面，采用断路的方式抑制电机产生的反向电压，如果反向电压斜率较大，也即反向电压较高时，在检测输入母线电压的过程中容易导致电池损伤，且电机断路下电容易损伤电机。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种电机控制方法、系统、计算机可读存储介质和电子设备，可以实现控制器根据实时反馈的输入母线电压的实际值抑制电机产生的反向电压，在提高制动效果的同时，保护电机并避免电池损伤，提高用户体验。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种电机控制方法，所述方法包括：

3、响应于所述电机减速，控制向所述电机输入负向的d轴电流以抑制所述电机产生的反向电压。

4、在一些实施例中，所述方法还包括：

5、根据所述电机的输入母线电压的实际值和预定阈值确定误差值；以及

6、根据所述误差值确定所述负向的d轴电流。

7、在一些实施例中，所述根据所述误差值确定所述负向的d轴电流包括：

8、对所述误差值进行积分处理以确定所述负向的d轴电流。

9、在一些实施例中，所述方法还包括：

10、根据所述负向的d轴电流确定q轴电流；以及

11、在输入所述负向的d轴电流同时向所述电机输入所述q轴电流以使得所述电机调控电磁转矩。

12、在一些实施例中，所述根据所述负向的d轴电流确定q轴电流包括：

13、根据预先设置的所述负向的d轴电流与所述q轴电流的对应关系确定所述q轴电流。

14、在一些实施例中，所述q轴电流小于输入所述负向的d轴电流前的q轴电流。

15、在一些实施例中，所述电机减速具体为，检测到停止对所述电机加速；或者

16、检测到输入母线的电压升高。

17、第二方面，本发明实施例提供了一种电机控制系统，所述系统包括：

18、逆变器，连接到输入母线；

19、电机，与所述逆变器连接；以及，

20、控制器，被配置为响应于所述电机减速，控制向所述电机输入负向的d轴电流以抑制所述电机产生的反向电压。

21、在一些实施例中，所述控制器还被配置为根据所述电机的输入母线电压的实际值和预定阈值确定误差值，根据所述误差值确定所述负向的d轴电流。

22、在一些实施例中，所述控制器还被配置为对所述误差值进行积分处理以确定所述负向的d轴电流。

23、在一些实施例中，所述控制器还被配置为根据所述负向的d轴电流确定q轴电流，在输入所述负向的d轴电流同时向所述电机输入所述q轴电流以使得所述电机调控电磁转矩。

24、在一些实施例中，所述控制器还被配置为根据预先设置的所述负向的d轴电流与所述q轴电流的对应关系确定所述q轴电流。

25、在一些实施例中，所述q轴电流小于输入负向的d轴电流前的q轴电流。

26、在一些实施例中，所述控制器还被配置为检测所述电机停止加速，或者，检测母线电压升高。

27、第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

28、第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

29、存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

30、本发明实施例通过控制器检测输入母线电压和电机速度，如果检测到输入母线电压升高或电机停止加速，由控制器根据输入母线电压的实际值和预定阈值确定误差值，根据误差值确定负向的d轴电流，进而控制器向电机输入负向的d轴电流，以实现抑制电机产生的反向电压。由此，可以实现控制器根据实时反馈的输入母线电压的实际值抑制电机产生的反向电压，在提高制动效果的同时，保护电机并避免电池损伤，提高用户体验。

技术特征：

1.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述误差值确定所述负向的d轴电流包括：

4.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述负向的d轴电流确定q轴电流包括：

6.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，所述q轴电流小于输入所述负向的d轴电流前的q轴电流。

7.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述电机减速具体为，检测到停止对所述电机加速；或者

8.一种电机控制系统，其特征在于，所述系统包括：

9.根据权利要求8所述的电机控制系统，其特征在于，所述控制器还被配置为根据所述电机的输入母线电压的实际值和预定阈值确定误差值，根据所述误差值确定所述负向的d轴电流。

10.根据权利要求9所述的电机控制系统，其特征在于，所述控制器还被配置为对所述误差值进行积分处理以确定所述负向的d轴电流。

11.根据权利要求8所述的电机控制系统，其特征在于，所述控制器还被配置为根据所述负向的d轴电流确定q轴电流，在输入所述负向的d轴电流同时向所述电机输入所述q轴电流以使得所述电机调控电磁转矩。

12.根据权利要求11所述的电机控制系统，其特征在于，所述控制器还被配置为根据预先设置的所述负向的d轴电流与所述q轴电流的对应关系确定所述q轴电流。

13.根据权利要求11所述的电机控制系统，其特征在于，所述q轴电流小于输入所述负向的d轴电流前的q轴电流。

14.根据权利要求11所述的电机控制系统，其特征在于，所述控制器还被配置为检测所述电机停止加速，或者，检测母线电压升高。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

技术总结本发明实施例公开了一种电机控制方法、系统、计算机可读存储介质和电子设备。通过控制器检测输入母线电压和电机速度，如果检测到输入母线电压升高或电机停止加速，由控制器根据输入母线电压的实际值和预定阈值确定误差值，根据误差值确定负向的d轴电流，进而控制器向电机输入负向的d轴电流，以实现抑制电机产生的反向电压。由此，可以实现控制器根据实时反馈的输入母线电压的实际值抑制电机产生的反向电压，在提高制动效果的同时，保护电机并避免电池损伤，提高用户体验。技术研发人员：魏晓超受保护的技术使用者：北京骑胜科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/20