多传感器帧同步确定方法、存储介质和计算机程序产品与流程

本申请实施例涉及自动驾驶，特别是涉及一种多传感器帧同步确定方法、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、在自动驾驶领域中，需要用到很多传感器的数据(如雷达，相机，gps/imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)等)，如果计算单元接收到的各传感器的消息时间不统一，则会造成例如障碍物识别不准等问题。

2、具体到多路相机的时间同步，往往需要对车上不同位置不同方向摄像头进行帧同步处理，确保获取到的所有相机图像是同一时刻的图像，以便后续进行数据融合和处理。在目前现有的方案中，往往只能针对相同类型且相同帧率的相机进行同步，且精度不高。然而在自动驾驶领域中，相机个数往往比较多，帧率也不一样。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种多传感器帧同步确定方法、存储介质和计算机程序产品，用于至少解决上述技术问题之一。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种多传感器帧同步确定方法，包括：接收用于触发各传感器的同步的预设帧率信号和多个不同帧率的信号，其中，所述预设帧率信号用于建立同步时间轴，所述不同帧率的信号对应不同帧率的传感器，其中，设置所有传感器为触发出数据；将所述多个不同帧率的信号透传至各传感器，利用与所述同步时间轴对齐后的多个时间轴记录各传感器接收到的当前帧的起始帧信号时间；基于各传感器的曝光时间、对应的起始帧信号时间以及对齐后的时间轴确定各传感器当前帧的真实触发时刻；基于各传感器的真实触发时刻确定各传感器的当前帧是否同步。

3、第二方面，本发明实施例提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明上述任一项多传感器帧同步确定方法。

4、第三方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有一个或多个包括执行指令的程序，所述执行指令能够被电子设备(包括但不限于计算机，服务器，或者网络设备等)读取并执行，以用于执行本发明上述任一项多传感器帧同步确定方法。

5、第四方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述任一项多传感器帧同步确定方法。

6、本申请的方法，通过将多个不同帧率的信号透传至各传感器，利用与同步时间轴对齐后的多个时间轴，记录各传感器接收到的当前帧的起始帧信号时间，然后基于各传感器的曝光时间、对应的起始帧信号时间以及对齐后的时间轴确定各传感器当前帧的真实触发时刻，从而可以基于真实触发时刻确定各传感器的数据是否是同一时刻的数据，便于后续进行多传感器的数据融合和处理。

技术特征：

1.一种多传感器帧同步确定方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各传感器的曝光时间将各传感器的当前帧的起始帧信号时间转换成触发时间包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将各传感器的当前帧的触发时间在所述对齐后的时间轴上往回偏移至所在时间轴上距离所述触发时间最近的时刻，作为各传感器当前帧的真实触发时刻包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述多个不同帧率的信号透传至各传感器，利用与所述同步时间轴对齐后的多个时间轴记录各传感器接收到的当前帧的起始帧信号时间包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各传感器的真实触发时刻确定各传感器的当前帧是否同步包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述至少两路传感器的当前帧同步之后，所述方法还包括：

7.一种多传感器同步确定装置，其特征在于，包括接收程序模块、对齐程序模块、真实触发时刻确定程序模块和同步确定程序模块；

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

技术总结本发明公开多传感器帧同步确定方法、存储介质和计算机程序产品，其中，一种多传感器帧同步确定方法，包括：接收用于触发各传感器的同步的预设帧率信号和多个不同帧率的信号，其中，所述预设帧率信号用于建立同步时间轴，所述不同帧率的信号对应不同帧率的传感器，其中，设置所有传感器为触发出数据；将所述多个不同帧率的信号透传至各传感器，利用与所述同步时间轴对齐后的多个时间轴记录各传感器接收到的当前帧的起始帧信号时间；基于各传感器的曝光时间、对应的起始帧信号时间以及对齐后的时间轴确定各传感器当前帧的真实触发时刻；基于各传感器的真实触发时刻确定各传感器的当前帧是否同步。技术研发人员：谢林冬,李苏斌受保护的技术使用者：深圳市卓驭科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/27