基于多传感器实现车辆盲区探测的方法、装置及车辆与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种基于多传感器实现车辆盲区探测的方法、装置及车辆。

背景技术：

1、随着经济与科技的发展，汽车的普及在给用户带了方便的同时，安全问题也变得越来越突出。比如，用户在行车的过程中，经常会存在因为对车身盲区内的障碍物，例如vru(vulnerable road-users，弱势道路使用者)，如行人(包含儿童、老人、残疾人、普通行人等)、骑车者(自行车、小型电动车、电动滑板车、电动摩托车等)等的感知不全面、障碍物相对车身的距离感知不精准等而发生安全事故，影响行车的安全性。

2、目前，在现有技术中，通常使用摄像头以及超声波雷达来对车辆周围进行检测，并根据检测的结果发出报警信号以提醒用户。然而，由于摄像头的视野盲区较大，一般大于3.5米，从而无法满足车辆的行驶信息系统的报警范围(0.8米至3.7米)的需求；另一方面，超声波雷达无法区分障碍物的类型，例如无法区分是弱势道路使用者还是车辆，或其他障碍物，容易导致车辆的行驶信息系统产生误报警的情况，同时超声波雷达稳定检测障碍物的距离无法满足车辆的行驶信息系统在延时情况下的要求。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种基于多传感器实现车辆盲区探测的方法，该方法可实现近距离的车辆盲区报警，提高行车的安全性，进一步的，可以降低车辆的误报警率，从而提高车辆的可靠性。

2、为此，本发明的第二个目的在于提出一种基于多传感器实现车辆盲区探测的装置。

3、为此，本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

4、为此，本发明的第四个目的在于提出一种非易失性存储介质。

5、为实现上述目的，本发明第一方面的实施例公开了一种基于多传感器实现车辆盲区探测的方法，所述多传感器包括毫米波雷达、摄像头和超声波雷达中的至少一种，所述方法包括：所述多传感器中的至少一种传感器依据预设优先级对所述车辆盲区内的弱势道路使用者进行探测；根据第一参数发出预警信息，其中，所述第一参数包括当前的车速、所述弱势道路使用者是否丢失以及丢失时长、预测碰撞时间或预测碰撞距离中的至少一种。

6、根据本发明实施例的基于多传感器实现车辆盲区探测的方法，可以通过使用多传感器依据预设优先级对车辆盲区内的弱势道路使用者进行检测，并根据检测的结果以及当前的车速、弱势道路使用者是否丢失以及丢失时长、预测碰撞时间、预测碰撞距离发出预警信息，从而实现近距离的车辆盲区报警，提高行车的安全性，进一步的，可以降低车辆的误报警率，从而提高车辆的可靠性。

7、另外，根据本发明上述实施例的基于多传感器实现车辆盲区探测的方法还可以具有如下附加的技术特征：

8、在一些示例中，所述预设优先级的顺序为毫米波雷达、摄像头、超声波雷达。

9、在一些示例中，根据第一参数发出预警信息，包括：当所述毫米波雷达检测到所述弱势道路使用者时，根据所述当前的车速和所述预测碰撞时间发出所述预警信息；当所述毫米波雷达未检测到所述弱势道路使用者，但所述摄像头检测到所述弱势道路使用者时，根据所述当前的车速、所述弱势道路使用者是否丢失以及丢失时长、所述预测碰撞时间发出所述预警信息。

10、在一些示例中，根据所述当前的车速、所述弱势道路使用者是否丢失以及丢失时长、所述预测碰撞时间发出所述预警信息，包括：当所述摄像头检测到所述弱势道路使用者未丢失时，根据所述当前的车速和所述预测碰撞时间发出所述预警信息；当所述摄像头检测到所述弱势道路使用者丢失时，判断所述超声波雷达是否检测到障碍物，并根据所述超声波雷达的检测结果发出所述预警信息。

11、在一些示例中，根据所述超声波雷达的检测结果发出所述预警信息，包括：若所述超声波雷达在所述丢失时长达到第一预设时间之前检测到障碍物时，则根据所述当前的车速和所述预测碰撞距离发出所述预警信息。

12、在一些示例中，所述预警信息包括信息预警和碰撞预警。

13、在一些示例中，根据所述当前的车速和所述预测碰撞时间发出所述预警信息，包括：当所述当前的车速为零时，发出所述信息预警；当所述当前的车速不为零，且所述预测碰撞时间大于第二预设时间时，发出所述信息预警；当所述当前的车速不为零，且所述碰撞时间不大于所述第二预设时间时，发出所述碰撞预警。

14、在一些示例中，根据所述碰撞时间发出所述预警信息，包括：根据所述当前的车速和所述预测碰撞距离发出所述预警信息，包括：当所述当前的车速为零，且所述预测碰撞距离大于预设距离时，发出所述信息预警；当所述当前的车速为零，且所述预测碰撞距离不大于所述预设距离时，发出所述碰撞预警；当所述当前的车速不为零时，发出所述碰撞预警。

15、为实现上述目的，本发明第二方面的实施例公开了一种基于多传感器实现车辆盲区探测的装置，所述多传感器包括毫米波雷达、摄像头和超声波雷达中的至少一种，所述装置包括：探测模块，用于所述多传感器中的至少一种传感器依据预设优先级对所述车辆盲区内的弱势道路使用者进行探测；预警模块，用于根据第一参数发出预警信息，其中，所述第一参数包括当前的车速、所述弱势道路使用者是否丢失以及丢失时长、预测碰撞时间或预测碰撞距离中的至少一种。

16、根据本发明实施例的基于多传感器实现车辆盲区探测的装置，可以通过使用多传感器依据预设优先级对车辆盲区内的弱势道路使用者进行检测，并根据检测的结果以及当前的车速、弱势道路使用者是否丢失以及丢失时长、预测碰撞时间、预测碰撞距离发出预警信息，从而实现近距离的车辆盲区报警，提高行车的安全性，进一步的，可以降低车辆的误报警率，从而提高车辆的可靠性。

17、为实现上述目的，本发明第三方面实施例公开了一种车辆，该车辆包括：本发明上述第二方面实施例所述的基于多传感器实现车辆盲区探测的装置；或者，该车辆包括：处理器、存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于多传感器实现车辆盲区探测的程序，所述基于多传感器实现车辆盲区探测的程序被所述处理器执行时车辆实现如本发明上述第一方面实施例所述的基于多传感器实现车辆盲区探测的方法。

18、根据本发明实施例的车辆，可以通过使用多传感器依据预设优先级对车辆盲区内的弱势道路使用者进行检测，并根据检测的结果以及当前的车速、弱势道路使用者是否丢失以及丢失时长、预测碰撞时间、预测碰撞距离发出预警信息，从而实现近距离的车辆盲区报警，提高行车的安全性，进一步的，可以降低车辆的误报警率，从而提高车辆的可靠性。

19、为实现上述目的，本发明第四方面实施例公开了一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质上存储有基于多传感器实现车辆盲区探测的程序，所述基于多传感器实现车辆盲区探测的程序被处理器执行时安装有所述非易失性存储介质的设备实现如本发明上述第一方面实施例所述的基于多传感器实现车辆盲区探测的方法。

20、根据本发明实施例的非易失性存储介质，其上存储的基于多传感器实现车辆盲区探测的程序被处理器执行时，可以通过使用多传感器依据预设优先级对车辆盲区内的弱势道路使用者进行检测，并根据检测的结果以及当前的车速、弱势道路使用者是否丢失以及丢失时长、预测碰撞时间、预测碰撞距离发出预警信息，从而实现近距离的车辆盲区报警，提高行车的安全性，进一步的，可以降低车辆的误报警率，从而提高车辆的可靠性。

21、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。