基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成方法和装置与流程

本发明涉及自动驾驶，具体涉及一种基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成方法和装置。

背景技术：

1、随着adas（advanced driving assistance system）先进驾驶辅助系统的发展，基于安全的辅助驾驶越来越成为提高车辆安全性的必备功能，除此之外，在追求驾驶安全的前提下，刹车体感成为adas系统不得不考虑的问题之一。在被动安全车距保持系统中，系统在确保司机驾驶优先级第一的前提下，实时监测本车与前车的安全距离，当出现危险时，系统被动触发，进而进行安全车距保持的制动控制，不同于acc自适应巡航系统，被动安全车距保持功能是在司机驾驶权高优先级的前提下，由危险跟车距离为触发条件，进而系统被动触发，由于被动系统无法在更早时间提前制动保持安全车速和车距，所以其平均刹车力度较大，刹车控制中必须考虑刹车体感问题，尤其在司机控制权优先的前提下，不能过度干预司机驾驶行为，所以其收刹车时机和力度控制尤其重要，一旦收刹车导致司机受惯性产生身体明显的前倾或者后仰，都会严重影响司机安全驾驶和舒适性。

技术实现思路

1、为此，本发明实施例提供一种基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成方法和装置，以至少部分解决现有技术中刹车力度控制不当而导致的驾驶安全性和舒适性较差的技术问题。

2、为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

3、一种基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成方法，所述方法包括：

4、响应于刹车指令，计算刹车力度和收刹车力度，所述刹车力度是根据预设安全距离计算得到的，所述收刹车力度是根据目标车辆与障碍物的当前相对车速计算得到的；

5、以所述刹车力度和所述收刹车力度中的较小者作为当前力度输出值。

6、在一些实施例中，根据预设安全距离计算所述刹车力度，具体包括：

7、获取目标车辆与障碍物的当前车距；

8、在所述当前车距大于预设的安全车距的情况下，设定所述刹车力度为0；

9、在所述当前车距小于所述安全车距的情况下，则计算在当前车距下所对应的目标车辆的理想安全车速v1；

10、v1的计算方法为：

11、预设hmwt为t,当前时刻的实际车间距为d，则理想安全车速为：

12、v1 = d/t;

13、计算当前车速与v1的差值v2，以v2为参数，得到与v2正相关的目标刹车力度a_1，其中，a_1 = f(v2)。

14、在一些实施例中，根据目标车辆与障碍物的当前相对车速计算所述收刹车力度，具体包括：

15、收刹车力度a_2为与当前相对车速正相关的值，通过预设参数t2进行调整；

16、其中，a_2= t2*rv，rv为两车相对车速且大于零，t2为预设收刹车力度系数[0.1~10]，当该相对车速小于零时，不做刹车动作，刹车力度为0。

17、在一些实施例中，响应于刹车指令，之后还包括：

18、根据时序确定刹车区间，取所述刹车区间中的预设时长作为目标区间；

19、在所述目标区间内计算所述收刹车力度。

20、在一些实施例中，所述目标区间为目标刹车力度a_1大于零，且相对车速大于零的时域区间。

21、在一些实施例中，获取目标车辆与障碍物的当前相对车速，之后还包括：

22、为所述当前相对速度增加调整系数。

23、在一些实施例中，所述调整系数为b，b的取值范围为[1~2.5]，具体调整方法为：

24、当rv小于等于2时，b = 1.0；

25、当rv大于2,且小于5时，b = rv*0.5；

26、当rv大于等于5时，b = 2.5；

27、增加了调整系数b的收刹车力度变为：a_2= t2*(rv*b)。

28、本发明还提供一种基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成装置，所述装置包括：

29、数据获取单元，用于响应于刹车指令，计算刹车力度和收刹车力度，所述刹车力度是根据预设安全距离计算得到的，所述收刹车力度是根据目标车辆与障碍物的当前相对车速计算得到的；

30、结果生成单元，用于以所述刹车力度和所述收刹车力度中的较小者作为当前力度输出值。

31、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述方法的步骤。

32、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。

33、本发明所提供的基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成方法，通过响应于刹车指令，计算刹车力度和收刹车力度，所述刹车力度是根据预设安全距离计算得到的，所述收刹车力度是根据目标车辆与障碍物的当前相对车速计算得到的；以所述刹车力度和所述收刹车力度中的较小者作为当前力度输出值。该方法确保了两种计算方法切换时，不产生顿挫感，因为二者的力度切换点处，两者力度大小一致，考虑离散系统，二者只差在力度曲线变化的正常范围内，不会产生顿挫感，融合两种力度控制方法，通过在刹车末端切换为收刹车力度，达到缓收刹车的目的，通过自动计算切换点，保证力度切换平顺，从而解决了现有技术中刹车力度控制不当而导致的驾驶安全性和舒适性较差的技术问题。

技术特征：

1.一种基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成方法，其特征在于，根据预设安全距离计算所述刹车力度，具体包括：

3.根据权利要求1所述的基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成方法，其特征在于，根据目标车辆与障碍物的当前相对车速计算所述收刹车力度，具体包括：

4.根据权利要求3所述的基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成方法，其特征在于，响应于刹车指令，之后还包括：

5.根据权利要求4所述的基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成方法，其特征在于，所述目标区间为目标刹车力度a_1大于零，且相对车速大于零的时域区间。

6.根据权利要求5所述的基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成方法，其特征在于，获取目标车辆与障碍物的当前相对车速，之后还包括：

7.根据权利要求6所述的基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成方法，其特征在于，所述调整系数为b，b的取值范围为[1~2.5]。

8.一种基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

技术总结本发明实施例公开了一种基于被动安全车距保持的缓收刹车力度生成方法和装置，所述方法包括：响应于刹车指令，计算刹车力度和收刹车力度，所述刹车力度是根据预设安全距离计算得到的，所述收刹车力度是根据目标车辆与障碍物的当前相对车速计算得到的；以所述刹车力度和所述收刹车力度中的较小者作为当前力度输出值。解决了现有技术中刹车力度控制不当而导致的驾驶安全性和舒适性较差的技术问题。技术研发人员：许杰,王群,孟然,柴华,王新乐,李明,张建法受保护的技术使用者：中科慧眼（天津）电子有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4