执行机构的控制方法及执行机构、车辆和存储介质与流程

本发明涉及车辆领域，尤其是涉及一种执行机构的控制方法及执行机构、车辆和存储介质。

背景技术：

1、相关技术中，当执行机构电机出现故障的时候，执行机构电机停止运转，当故障解除重新启动后，执行机构电机从当前位置开始继续执行或等待人为手动操作。复位时执行机构电机直接归零即回到原始位置，可能会导致执行机构在抓取或托举或功能动作执行状态下直接复位，因而造成抓取或托举的物品掉落，对物品造成损害，复位操作不合理。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明第一个目的在于提出了一种执行机构的控制方法，采用该方法可以在执行机构启动时根据当前执行位置的执行状态控制执行机构复位，可以避免处于功能动作操作时直接复位而造成物品掉落，更加合理化。

2、本发明的第二个目的在于提出一种一种执行机构。

3、本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

4、本发明的第四个目的在于提出一种非易失性计算机可读存储介质。

5、为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提供一种执行机构的控制方法，响应于启动指令，获取存储的识别码值；根据所述识别码值确定所述执行机构的当前执行位置；根据所述当前执行位置的执行状态控制所述执行机构进行复位。

6、根据本发明实施例的执行机构的控制方法，在进行启动复位时，根据记录的识别码值确定执行机构的当前执行位置，并根据当前执行位置的执行状态来控制执行机构复位，可以避免直接复位尤其是多电机统一归零复位造成抓取物品的掉落而造成不正常的复位，复位操作更加合理。

7、在一些实施例中，所述识别码值对应所述执行机构发生故障的位置和所述执行机构完成预设动作的位置中的至少一个。

8、在一些实施例中，所述当前执行位置的执行状态包括所述执行机构已经执行功能动作或所述执行机构未执行功能动作。

9、在一些实施例中，所述当前执行位置的执行状态为所述执行机构已经执行功能动作，根据所述当前执行位置控制所述执行机构逆向执行任务周期内所运行过的步骤直至所述执行机构的各个电机退回至复位位置。

10、在一些实施例中，按照所述任务周期内预设运行步骤的顺序，控制所述执行机构从所述当前执行位置逐步回退，直至各个电机归零至复位状态。

11、在一些实施例中，所述当前执行位置的执行状态为所述执行机构未执行功能动作，控制所述执行机构的各个电机直接归零复位。

12、在一些实施例中，所述控制方法还包括：在运行过程中，在所述执行机构满足识别码记录条件时记录所述执行机构各个电机的当前状态对应的识别码值，并存储所述识别码值。

13、在一些实施例中，所述执行机构运行中满足识别码记录条件包括所述执行机构发生故障和所述执行机构完成预设阶段性动作中的至少一项。

14、在一些实施例中，所述控制方法还包括：记录所述执行机构发生故障的次数；所述次数达到预设次数，根据所述识别码值进行故障报警和停机处理。

15、本发明第二方面实施例提供一种执行机构，包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器中存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例所述的执行机构的控制方法。

16、根据本发明实施例的执行机构，通过处理器执行上面实施例的控制方法，在启动复位过程中，通过存储的识别码值，确定执行机构当前状态，在进行启动复位时，根据记录的识别码值确定执行机构的当前执行位置，并根据当前执行位置来控制执行机构复位，可以避免直接复位尤其是多电机统一归零复位造成抓取物品的掉落而造成不正常的复位，复位操作更加合理。

17、在一些实施例中，所述执行机构包括多个电机，所述多个电机按照任务周期内预设运行步骤的顺序运行。

18、在一些实施例中，所述执行机构包括：x轴机构和用于驱动所述x轴机构的x轴运动电机；y轴机构和用于驱动所述y轴机构的y轴运动电机；用于夹持电池的夹持机构和用于驱动所述夹持机构的夹持电机；托举所述电池的托板结构和用于驱动所述托板结构的托板电机。

19、在一些实施例中，所述执行机构还包括用于调整所述多电机执行机构的方向的旋转电机。

20、本发明第三方面实施例提供一种车辆，该车辆包括上述实施例所述的执行机构。

21、根据本发明实施例的车辆，通过采用上面实施例的执行机构，在启动复位过程中，通过存储的识别码值，确定执行机构当前状态，在进行启动复位时，根据记录的识别码值确定执行机构的当前执行位置，并根据当前执行位置来控制执行机构复位，可以避免直接复位尤其是多电机统一归零复位造成抓取物品的掉落而造成不正常的复位，复位操作更加合理。

22、在一些实施例中，所述车辆包括车载无人机库，所述车载无人机库中存放有电池，所述执行机构用于夹取所述电池。

23、本发明第四方面实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现上述实施例所述的执行机构的控制方法。

24、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种执行机构的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的执行机构的控制方法，其特征在于，所述识别码值对应所述执行机构发生故障的位置和所述执行机构完成预设阶段性动作的位置中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的执行机构的控制方法，其特征在于，所述当前执行位置的执行状态包括所述执行机构已经执行功能动作或所述执行机构未执行功能动作。

4.根据权利要求3所述的执行机构的控制方法，其特征在于，所述当前执行位置的执行状态为所述执行机构已经执行功能动作，根据所述当前执行位置控制所述执行机构逆向执行任务周期内所运行过的步骤直至所述执行机构的各个电机退回至复位位置。

5.根据权利要求4所述的执行机构的控制方法，其特征在于，按照所述任务周期内预设运行步骤的顺序，控制所述执行机构从所述当前执行位置逐步回退，直至各个电机归零至复位状态。

6.根据权利要求3所述的执行机构的控制方法，其特征在于，所述当前执行位置的执行状态为所述执行机构未执行功能动作，控制所述执行机构的各个电机直接归零复位。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述执行机构满足识别码值记录条件包括所述执行机构发生故障和所述执行机构完成预设阶段性动作中的至少一项。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

10.一种执行机构，其特征在于，包括：

11.根据权利要求10所述的执行机构，其特征在于，所述执行机构包括多个电机，所述多个电机按照任务周期内预设运行步骤的顺序运行。

12.根据权利要求11所述的执行机构，其特征在于，所述执行机构包括：

13.根据权利要求12所述的执行机构，其特征在于，所述执行机构还包括用于调整所述执行机构的方向的旋转电机。

14.一种车辆，其特征在于，包括权利要求10-13任一项所述的执行机构。

15.根据权利要求14所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括车载无人机库，所述车载无人机库中存放有电池，所述执行机构用于夹取所述电池。

16.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-9任一项所述的执行机构的控制方法。

技术总结本发明公开了一种执行机构的控制方法及执行机构、车辆和存储介质，所述执行机构的控制方法包括：响应于启动指令，获取存储的识别码值；根据识别码值确定执行机构的当前执行位置；根据当前执行位置的执行状态控制执行机构进行复位。采用该方法可以通过存储的识别码值，在执行机构启动时，控制执行机构进行相应复位操作，做到智能化，自动化，合理化的操作，提高用户使用感受，减少用户人工操作的步骤和时间。技术研发人员：韩冰,林桂章,徐亚文,王艺,单佳佳受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4