仿真数据处理方法、设备及存储介质与流程

本公开涉及图像处理，尤其涉及自动驾驶、辅助驾驶、自动泊车以及智慧交通等。

背景技术：

1、在自动驾驶的硬件在环（hardware-in-the-loop，hil）仿真系统中，对相机的模拟，比如全局运动模糊抑制逻辑（global motion suppression logic，gmsl）相机的模拟是必不可少的一环。通过对相机的模拟可以实现对自动驾驶车辆控制系统中整个视频处理链路的有效测试。因此，如何高效地进行相机模拟，是当下研究重点。

技术实现思路

1、本公开提供了一种用于仿真数据处理方法、设备及存储介质。

2、根据本公开的一方面，提供了一种仿真数据处理方法，包括：

3、将用于仿真测试的n0路视频压缩数据拆分成n1个组，其中，所述n0路视频压缩数据用于模拟车辆中n0个采集设备在同一时段内从不同采集视角所捕获到的环境画面；n0和n1均为大于等于2的正整数；

4、将所述n1个组中的第i组发送至n1个解压缩模块中的第i个解压缩模块中，以利用所述n1个解压缩模块得到解压缩后的用于模拟同一时间点下车辆的环境画面的n0个仿真图像；

5、通过n1个解压缩模块，将属于同一时间点的n0个仿真图像发送至n2个板卡中，以利用n2个板卡将属于同一时间点的仿真图像发送至车辆进行仿真测试；其中，n2为大于等于1的正整数。

6、根据本公开的另一方面，提供了一种仿真设备，包括：

7、数据预处理单元，用于将用于仿真测试的n0路视频压缩数据拆分成n1个组，其中，所述n0路视频压缩数据用于模拟车辆中n0个采集设备在同一时段内从不同采集视角所捕获到的环境画面；n0和n1均为大于等于2的正整数；

8、仿真测试单元，用于将所述n1个组中的第i组发送至n1个解压缩模块中的第i个解压缩模块中，以利用所述n1个解压缩模块得到解压缩后的用于模拟同一时间点下车辆的环境画面的n0个仿真图像；通过n1个解压缩模块，将属于同一时间点的n0个仿真图像发送至n2个板卡中，以利用n2个板卡将属于同一时间点的仿真图像发送至车辆进行仿真测试；其中，n2为大于等于1的正整数。

9、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

10、至少一个处理器；以及

11、与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

12、该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一的方法。

13、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。

14、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例中任一的方法。

15、这样，本公开方案能够利用多个解压缩模块对视频压缩数据并行进行解压缩，并在解压缩成功后将属于同一时间点的多个仿真图像直接发送至板卡中，以利用板卡将属于同一时间点的多个仿真图像发送至车辆进行仿真测试，如此，有效降低了解压缩过程所需的时间成本，提升了解压缩的效率，为实现对高像素且高频率相机（比如gmsl相机）的高效模拟奠定了基础，同时也为提升车辆的仿真测试效率奠定了基础。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种仿真数据处理方法，应用于仿真设备，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将属于同一时间点的n0个仿真图像进行第一时间对齐，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，利用时钟同步后的n1个解压缩模块将所述n0个仿真图像进行第一时间对齐的对齐精度，低于，利用所述时间信号将所述n0个仿真图像进行第一时间对齐的对齐精度。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其中，在利用n2个板卡将属于同一时间点的仿真图像发送至车辆进行仿真测试之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述利用n2个板卡将属于同一时间点的仿真图像进行第二时间对齐，以在第二时间对齐后，利用n2个板卡将属于同一时间点的仿真图像同步发送至车辆进行仿真测试，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定所述n2个板卡对应的总的缓存单元中是否存储有属于同一时间点的所有仿真图像，包括：

8.根据权利要求5所述的方法，其中，进行第一时间对齐所能使所述n0个仿真图像达到的时间对齐精度，低于，进行第二时间对齐所能使所述n0个仿真图像达到的时间对齐精度。

9.根据权利要求5所述的方法，其中，在利用n2个板卡将属于同一时间点的仿真图像进行第二时间对齐之前，还包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述预设格式为所仿真测试的所述车辆的采集设备所输出的数据格式。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述车辆的采集设备所输出的数据格式为全局运动模糊抑制逻辑gmsl。

12.根据权利要求5所述的方法，其中，所述板卡为以下之一：现场可编程逻辑门阵列fpga或能够实现视频注入要求的芯片。

13.根据权利要求5所述的方法，其中，所述板卡的数量n2与以下至少之一有关：

14.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，在将所述n1个组中的第i组发送至n1个解压缩模块中的第i个解压缩模块后，所述方法还包括：

15.根据权利要求14所述的方法，还包括：

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述利用所述第i个解压缩模块，从所述第i组所包含的ni路视频压缩数据中确定出属于同一时间点的ni个帧压缩数据，利用所述第i个解压缩模块，对属于同一时间点的ni个帧压缩数据进行解压缩，包括：

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述利用所述第i个解压缩模块，串行对所述第j个数据块中的ni帧压缩数据进行解压缩，包括：

18.根据权利要求16所述的方法，还包括：

19.根据权利要求1-4任一项所述的方法，还包括：

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述至少基于所需仿真测试的n0个采集设备，对所述总压缩数据进行拆分，得到所述n0路视频压缩数据，包括：

21.一种仿真设备，包括：

22.根据权利要求21所述的设备，其中，所述仿真测试单元，还用于：

23.根据权利要求22所述的设备，其中，所述仿真测试单元，具体用于：

24.根据权利要求23所述的设备，其中，利用时钟同步后的n1个解压缩模块将所述n0个仿真图像进行第一时间对齐的对齐精度，低于，利用所述时间信号将所述n0个仿真图像进行第一时间对齐的对齐精度。

25.根据权利要求22-24任一项所述的设备，其中，所述仿真测试单元，还用于：

26.根据权利要求25所述的设备，其中，所述仿真测试单元，具体用于：

27.根据权利要求26所述的设备，其中，所述仿真测试单元，具体用于：

28.根据权利要求25所述的设备，其中，进行第一时间对齐所能使所述n0个仿真图像达到的时间对齐精度，低于，进行第二时间对齐所能使所述n0个仿真图像达到的时间对齐精度。

29.根据权利要求25所述的设备，其中，所述仿真测试单元，还用于：

30.根据权利要求29所述的设备，其中，所述预设格式为所仿真测试的所述车辆的采集设备所输出的数据格式。

31.根据权利要求30所述的设备，其中，所述车辆的采集设备所输出的数据格式为全局运动模糊抑制逻辑gmsl。

32.根据权利要求25所述的设备，其中，所述板卡为以下之一：现场可编程逻辑门阵列fpga或能够实现视频注入要求的芯片。

33.根据权利要求25所述的设备，其中，所述板卡的数量n2与以下至少之一有关：

34.根据权利要求21-24任一项所述的设备，其中，所述仿真测试单元，还用于：

35.根据权利要求34所述的设备，其中，所述仿真测试单元，还用于：

36.根据权利要求35所述的设备，其中，所述仿真测试单元，具体用于：

37.根据权利要求36所述的设备，其中，所述仿真测试单元，具体用于：

38.根据权利要求36所述的设备，其中，所述仿真测试单元，还用于：

39.根据权利要求21-24任一项所述的设备，其中，所述数据预处理单元，还用于：

40.根据权利要求39所述的设备，其中，所述数据预处理单元，具体用于：

41.一种电子设备，包括：

42.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-20中任一项所述的方法。

43.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-20中任一项所述的方法。

技术总结本公开提供了仿真数据处理方法、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，尤其涉及自动驾驶、辅助驾驶、自动泊车以及智慧交通等技术领域。具体实现方案为：将用于仿真测试的N0路视频压缩数据拆分成N1个组，N0路视频压缩数据用于模拟车辆中N0个采集设备在同一时段内从不同采集视角所捕获到的环境画面；将N1个组中的第i组发送至N1个解压缩模块中的第i个解压缩模块中，以利用所述N1个解压缩模块得到解压缩后的用于模拟同一时间点下车辆的环境画面的N0个仿真图像；通过N1个解压缩模块，将属于同一时间点的N0个仿真图像发送至N2个板卡中，以利用N2个板卡将属于同一时间点的仿真图像发送至车辆进行仿真测试。技术研发人员：李文贞受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/8/27