一种仿生猎豹下肢的隔振器

本发明涉及隔振器，具体涉及一种仿生猎豹下肢的隔振器。

背景技术：

1、低频隔振的方法有很多种，常见的包括隔振垫、隔振器、隔振基础等。隔振垫是一种柔软的材料，如橡胶、泡沫等，通过吸收和消散振动能量来实现隔振。隔振器是一种机械装置，如弹簧、减振器等，通过弹性变形和阻尼作用来减少振动的传递；隔振基础是一种专门设计的基础结构，通过改变物体的固有频率和振动模态来实现隔振。

2、低频隔振的目的是保护物体或系统免受低频振动的损害，提高其稳定性和可靠性。例如，在精密仪器、电子设备、航空航天等领域，低频振动可能会影响仪器的精度和性能，因此需要采取低频隔振措施来减少振动的影响。

3、为了解决传统隔振器的不足，人们开始不断寻找新的解决方案，而自然界中动物所进化出的特殊结构为人们提供了新的灵感。由此所提出的仿生隔振机制，具有低共振频率和可调节负载能力，以及非线性刚度和阻尼特性，使其成为抑制低频以及超低频振动的有效手段。

4、当前，已有的仿生类肢隔振器具有承载力强的特点，但对于低频隔振的能力却有所欠缺，如何设计出一种不仅能够解决传统线性被动隔振器无法隔绝低频振动的问题，还能取得与主动/半主动隔振器相当的隔振效果，同时保持被动仿生隔振器所具有固有频率低、无能耗、稳定性强等特性的隔振器，成为当前研究的重要课题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种仿生猎豹下肢的隔振器，解决现有技术中仿生类肢隔振器对于低频隔振的能力有所欠缺的问题。

2、为达到上述技术目的，本发明采取了以下技术方案：

3、本发明提供一种仿生猎豹下肢的隔振器，包括基座、至少一仿生后肢模块以及至少两仿生足爪模块，所述基座的相对两侧均设有立柱，两所述立柱之间从下至上依次滑动设有第一连接件、第二连接件以及承载板，所述仿生后肢模块包括两连接杆、两传动杆以及两导杆，两所述连接杆的一端均与承载板铰接，另一端分别与两所述传动杆的一端铰接，且所述连接杆、传动杆铰接的旋转轴与第二连接件滑动连接，两所述连接杆的另一端与所述导杆的一端铰接，所述连接杆、导杆铰接的转动轴与第一连接件滑动连接，且两所述旋转轴之间连接有第一弹性件，所述第一连接件与两所述转动轴之间分别连接有第二弹性件；两所述仿生足爪模块固设于基座上，两所述仿生足爪模块分别与两导杆的另一端相铰接。

4、在一些实施例中，所述第一连接件包括两第一座体，以及两第一连接板，两所述第一座体分别与两所述立柱滑动连接，两所述第一连接板固定连接于两第一座体之间；

5、所述仿生后肢模块还包括两第三弹性件，两所述第三弹性件的一端分别与滑动跨设于两所述第一连接板之间的两第一滑杆连接，两所述第三弹性件的另一端分别与两所述仿生足爪模块连接。

6、在一些实施例中，所述第二连接件包括两第二座体，以及两第二连接板，两所述第二座体分别与两所述立柱滑动连接，两所述第二连接板固定连接于两第二座体之间；

7、所述仿生后肢模块还包括两第四弹性件，两所述第四弹性件的一端均与所述承载板连接，两所述第四弹性件的另一端分别与滑动跨设于两所述第二连接板之间的两第二滑杆连接。

8、在一些实施例中，所述转动轴与所述第一滑杆之间连接有第一连接块。

9、在一些实施例中，所述旋转轴与所述第二滑杆之间连接有第二连接块。

10、在一些实施例中，两所述第一连接板之间固设有第一加强杆，所述第一加强杆位于两所述第一滑杆之间；

11、两所述第二连接板之间固设有第二加强杆，所述第二加强杆位于两所述旋转轴之间。

12、在一些实施例中，所述仿生足爪模块包括顶座，以及至少两缓冲件，至少两所述缓冲件连接于所述基座与所述顶座之间，所述顶座与所述导杆的另一端相铰接。

13、在一些实施例中，所述缓冲件包括底座、短杆、长杆以及第五弹性件，所述底座固设于基座上，所述短杆的一端与底座铰接，所述短杆的另一端与所述长杆的中部铰接，所述长杆的一端与所述顶座铰接，所述第五弹性件的一端与所述长杆的另一端连接，所述第五弹性件的另一端与所述底座连接。

14、在一些实施例中，所述顶座与所述基座之间还连接有第六弹性件。

15、在一些实施例中，两所述第一座体、两所述第二座体以及承载板上均设有可分别与两所述立柱相配合的直线轴承。

16、与现有技术相比，本发明提供的一种仿生猎豹下肢的隔振器，通过两连接杆的一端均与承载板铰接，另一端分别与两传动杆的一端铰接，且连接杆、传动杆铰接的旋转轴与第二连接件滑动连接，两连接杆的另一端与导杆的一端铰接，连接杆、导杆铰接的转动轴与第一连接件滑动连接，且两旋转轴之间连接有第一弹性件，第一连接件与两转动轴之间分别连接有第二弹性件；两仿生足爪模块固设于基座上，两仿生足爪模块分别与两导杆的另一端相铰接；通过仿生猎豹下肢的后肢以及足爪结构，能够有效地隔绝低频振动，具有固有频率低、稳定性强、可靠性高、承载力强等优点。

技术特征：

1.一种仿生猎豹下肢的隔振器，包括基座、至少一仿生后肢模块以及至少两仿生足爪模块，所述基座的相对两侧均设有立柱，两所述立柱之间从下至上依次滑动设有第一连接件、第二连接件以及承载板，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种仿生猎豹下肢的隔振器，其特征在于，所述第一连接件包括两第一座体，以及两第一连接板，两所述第一座体分别与两所述立柱滑动连接，两所述第一连接板固定连接于两第一座体之间；

3.根据权利要求2所述的一种仿生猎豹下肢的隔振器，其特征在于，所述第二连接件包括两第二座体，以及两第二连接板，两所述第二座体分别与两所述立柱滑动连接，两所述第二连接板固定连接于两第二座体之间；

4.根据权利要求3所述的一种仿生猎豹下肢的隔振器，其特征在于，所述转动轴与所述第一滑杆之间连接有第一连接块。

5.根据权利要求4所述的一种仿生猎豹下肢的隔振器，其特征在于，所述旋转轴与所述第二滑杆之间连接有第二连接块。

6.根据权利要求5所述的一种仿生猎豹下肢的隔振器，其特征在于，两所述第一连接板之间固设有第一加强杆，所述第一加强杆位于两所述第一滑杆之间；

7.根据权利要求1所述的一种仿生猎豹下肢的隔振器，其特征在于，所述仿生足爪模块包括顶座，以及至少两缓冲件，至少两所述缓冲件连接于所述基座与所述顶座之间，所述顶座与所述导杆的另一端相铰接。

8.根据权利要求7所述的一种仿生猎豹下肢的隔振器，其特征在于，所述缓冲件包括底座、短杆、长杆以及第五弹性件，所述底座固设于基座上，所述短杆的一端与底座铰接，所述短杆的另一端与所述长杆的中部铰接，所述长杆的一端与所述顶座铰接，所述第五弹性件的一端与所述长杆的另一端连接，所述第五弹性件的另一端与所述底座连接。

9.根据权利要求8所述的一种仿生猎豹下肢的隔振器，其特征在于，所述顶座与所述基座之间还连接有第六弹性件。

10.根据权利要求3所述的一种仿生猎豹下肢的隔振器，其特征在于，两所述第一座体、两所述第二座体以及承载板上均设有可分别与两所述立柱相配合的直线轴承。

技术总结本发明公开了一种仿生猎豹下肢的隔振器，包括基座、仿生后肢模块以及仿生足爪模块，基座上的两立柱之间从下至上依次滑动设有第一连接件、第二连接件以及承载板，仿生后肢模块包括两连接杆、两传动杆以及两导杆，两连接杆的一端均与承载板铰接，另一端分别与两传动杆的一端铰接，且连接杆、传动杆铰接的旋转轴与第二连接件滑动连接，两连接杆的另一端与导杆的一端铰接，连接杆、导杆铰接的转动轴与第一连接件滑动连接，且两旋转轴之间连接有第一弹性件，第一连接件与两转动轴之间分别连接有第二弹性件；两仿生足爪模块固设于基座上且分别与两导杆的另一端相铰接；解决了现有技术中仿生类肢隔振器对于低频隔振的能力有所欠缺的问题。技术研发人员：宋春生,郑昊彬受保护的技术使用者：武汉理工大学技术研发日：技术公布日：2024/9/2